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發(fā)布時(shí)間: 2018 - 01 - 06

圖像處理與機(jī)器視覺(jué)第一章圖像增強(qiáng)的研究和發(fā)展現(xiàn)狀　　圖像在采集過(guò)程中不可避免的會(huì)受到傳感器靈敏度、噪聲干擾以及模數(shù)轉(zhuǎn)換時(shí)量化問(wèn)題等各種因素的影響，而導(dǎo)致圖像無(wú)法達(dá)到令人滿意的視覺(jué)效果，為了實(shí)現(xiàn)人眼觀察或者機(jī)器自動(dòng)分析、識(shí)別的目的，對(duì)原始圖像所做的改善行為，就被稱作圖像增強(qiáng)。圖像增強(qiáng)包涵了非常廣泛的內(nèi)容，凡是改變?cè)紙D像的結(jié)構(gòu)關(guān)系以取得更好的判斷和應(yīng)用效果的所有處理手段，都可以歸結(jié)為圖像增強(qiáng)處理，其目的就是為了改善圖像的質(zhì)量和視覺(jué)效果，或?qū)D像轉(zhuǎn)換成更適合于人眼觀察或機(jī)器分析、識(shí)別的形式，以便從中獲取更加有用的信息。　　常用的圖像增強(qiáng)處理方式包括灰度變換、直方圖修正、圖像銳化、噪聲去除、幾何畸變校正、頻域?yàn)V波和彩色增強(qiáng)等。由于圖像增強(qiáng)與感興趣的物體特性、觀察者的習(xí)慣和處理目的密切相關(guān)，盡管處理方式多種多樣，但它帶有很強(qiáng)的針對(duì)性。因此，圖像增強(qiáng)算法的應(yīng)用也是有針對(duì)性的，并不存在一種通用的、適應(yīng)各種應(yīng)用場(chǎng)合的增強(qiáng)算法。于是，為了使各種不同特定目的的圖像質(zhì)量得到改善，產(chǎn)生了多種圖像增強(qiáng)算法。這些算法根據(jù)處理空間的不同分為基于空間域的圖像增強(qiáng)算法和基于變換域的圖像增強(qiáng)算法?；诳臻g域的圖像增強(qiáng)算法又可以分為空域的變換增強(qiáng)算法、空域的濾波增強(qiáng)算法以及空域的彩色增強(qiáng)算法；基于變換域的圖像增強(qiáng)算法可以分為頻域的平滑增強(qiáng)算法、頻域的銳化增強(qiáng)算法以及頻域的彩色增強(qiáng)算法。　　盡管各種圖像增強(qiáng)技術(shù)已取得了長(zhǎng)足的發(fā)展，形成了許多成熟、經(jīng)典的處理方法，但新的增強(qiáng)技術(shù)依然在日新月異地發(fā)展完善，不斷推陳出新，其中尤其以不引起圖像模糊的去噪聲方法（如空域的局部統(tǒng)計(jì)法）和新的頻域?yàn)V波器增強(qiáng)技術(shù)（如小波變換，K－L變換等）最為引人矚目。　　第二章圖像增強(qiáng)的基本方法　　一般而言，圖像增強(qiáng)是根據(jù)具體的應(yīng)用場(chǎng)景和圖像的模糊情況而采用特定的增強(qiáng)方法來(lái)突出圖像中的某些信息，削弱或消除無(wú)關(guān)信息，以達(dá)到強(qiáng)調(diào)圖像的整體或局部特征的目的。常用的圖像增強(qiáng)方法有灰度變換、直方圖修正、噪聲清除、圖像銳化、頻域?yàn)V波、同態(tài)濾波及彩色增強(qiáng)等。圖像增強(qiáng)的方法主要分為兩類：空域增強(qiáng)法和頻域增強(qiáng)法?？沼蛟鰪?qiáng)法直接針對(duì)圖像中的像素，對(duì)圖像的灰度進(jìn)行處理；頻域增強(qiáng)法是基于圖像的Fourier變換式對(duì)圖像頻譜進(jìn)行改善，增強(qiáng)或抑制所希望的頻譜。　　2.1灰度變換　　灰度變換增強(qiáng)的原理如下：設(shè)r和s分別代表原始圖像和增強(qiáng)圖像的灰度，T(?)為映...

Python 圖像處理庫(kù) Pillow 入門(mén)（含代碼）

發(fā)布時(shí)間: 2018 - 01 - 05

Python 圖像處理庫(kù) Pillow 入門(mén)（含代碼）Pillow是Python里的圖像處理庫(kù)（PIL：Python Image Library），提供了了廣泛的文件格式支持，強(qiáng)大的圖像處理能力，主要包括圖像儲(chǔ)存、圖像顯示、格式轉(zhuǎn)換以及基本的圖像處理操作等。 1）使用 Image 類PIL最重要的類是 Image class, 你可以通過(guò)多種方法創(chuàng)建這個(gè)類的實(shí)例；你可以從文件加載圖像，或者處理其他圖像, 或者從 scratch 創(chuàng)建。要從文件加載圖像，可以使用open( )函數(shù)，在Image模塊中： from PIL import Image im = Image.open("E:/photoshop/1.jpg")加載成功后，將返回一個(gè)Image對(duì)象，可以通過(guò)使用示例屬性查看文件內(nèi)容： print(im.format, im.size, im.mode)('JPEG', (600, 351), 'RGB')format 這個(gè)屬性標(biāo)識(shí)了圖像來(lái)源。如果圖像不是從文件讀取它的值就是None。size屬性是一個(gè)二元tuple，包含width和height（寬度和高度，單位都是px）。 mode 屬性定義了圖像bands的數(shù)量和名稱，以及像素類型和深度。常見(jiàn)的modes 有 “L” (luminance) 表示灰度圖像, “RGB” 表示真彩色圖像, and “CMYK” 表示出版圖像。如果文件打開(kāi)錯(cuò)誤，返回 IOError 錯(cuò)誤。只要你有了 Image 類的實(shí)例，你就可以通過(guò)類的方法處理圖像。比如，下列方法可以顯示圖像：im.show()2）讀寫(xiě)圖像PIL 模塊支持大量圖片格式。使用在 Image 模塊的 open() 函數(shù)從磁盤(pán)讀取文件。你不需要知道文件格式就能打開(kāi)它，這個(gè)庫(kù)能夠根據(jù)文件內(nèi)容自動(dòng)確定文件格式。要保存文件，使用 Image 類的 save() 方法。保存文件的時(shí)候文件名變得重要了。除非你指定格式，否則這個(gè)庫(kù)將會(huì)以文件名的擴(kuò)展名作為格式保存。加載文件，并轉(zhuǎn)化為png格式："Python Image Library Test"from PIL import Imageim...

當(dāng)機(jī)器視覺(jué)遇到“人工智能-工業(yè)4.0”.....

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 12 - 25

當(dāng)機(jī)器視覺(jué)遇到“人工智能-工業(yè)4.0”.....人們感知外界信息的80%是通過(guò)眼睛獲得的，圖像包含的信息量是最巨大的。機(jī)器視覺(jué)給機(jī)器人裝上了“眼睛”，成為工業(yè)4.0的重點(diǎn)，互促發(fā)展是技術(shù)的必然，更是時(shí)代的選擇。工業(yè)4.0是什么？在人類歷史發(fā)展前期，生產(chǎn)力的增長(zhǎng)幾不可察，生活水平的提升也非常緩慢。而從200多年前開(kāi)始，生產(chǎn)力發(fā)生了飛躍性變化，這一翻天覆地的變化得益于工業(yè)革命。如果將工業(yè)的發(fā)展歷史分成4個(gè)時(shí)代，那么工業(yè)革命1.0使機(jī)器生產(chǎn)代替了手工勞動(dòng)；工業(yè)革命2.0實(shí)現(xiàn)了流水線生產(chǎn)；工業(yè)革命3.0實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化生產(chǎn)。工業(yè)生產(chǎn)方式則依次經(jīng)歷了機(jī)械化、流水線生產(chǎn)、自動(dòng)化。2013年4月，在漢諾威工業(yè)博覽會(huì)上，德國(guó)正式推出工業(yè)4.0的概念，旨在提升制造業(yè)的智能化水平。德國(guó)工業(yè)4.0是指利用物聯(lián)信息系統(tǒng)(Cyber—PhysicalSystem簡(jiǎn)稱CPS)將生產(chǎn)中的供應(yīng)，制造，銷(xiāo)售信息數(shù)據(jù)化、智慧化，最后達(dá)到快速、有效、個(gè)人化的產(chǎn)品供應(yīng)。其實(shí)質(zhì)是“互聯(lián)網(wǎng)+制造”。在成產(chǎn)層面，“工業(yè)4.0”是生產(chǎn)設(shè)備間的互聯(lián)、設(shè)備和產(chǎn)品的互聯(lián)、虛擬與現(xiàn)實(shí)的互聯(lián)，甚至是未來(lái)的萬(wàn)物互聯(lián)。工業(yè)4.0理念的提出促進(jìn)了智能工廠的實(shí)現(xiàn)，生產(chǎn)方式必將迎來(lái)巨大改變。工業(yè)4.0--機(jī)器視覺(jué)是核心目前視覺(jué)技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用大致可分為兩類：質(zhì)量控制和輔助生產(chǎn)。其中，質(zhì)量控制主要是指對(duì)產(chǎn)品缺陷的檢測(cè)，識(shí)別不良品，此類設(shè)備在國(guó)內(nèi)外自動(dòng)化生產(chǎn)線已有廣泛使用。輔助生產(chǎn)則是利用視覺(jué)技術(shù)給機(jī)器人提供動(dòng)作執(zhí)行依據(jù)，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)尚待開(kāi)發(fā)。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，勢(shì)必引起機(jī)器視覺(jué)新增長(zhǎng)。我國(guó)正處于工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展拐點(diǎn)，市場(chǎng)潛力巨大，據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)盟（IFR）估計(jì)，中國(guó)市場(chǎng)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展占主導(dǎo)地位，2018年全球三分之一的工業(yè)機(jī)器人將會(huì)安裝在中國(guó)，這勢(shì)必會(huì)引發(fā)機(jī)器視覺(jué)的廣泛應(yīng)用。機(jī)器視覺(jué)是人類視覺(jué)的延伸，與多種技術(shù)的融合逐步加深，將成為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化和智能化的重要手段。工業(yè)4.0與智能制造息息相關(guān)，而機(jī)器視覺(jué)是實(shí)現(xiàn)智能制造的重要抓手。聯(lián)為智能教育與工業(yè)4.0德國(guó)推出“工業(yè)4.0”以來(lái)，作為老牌的機(jī)器視覺(jué)人才培養(yǎng)學(xué)校，聯(lián)為智能教育不落人后，先后推出了機(jī)器視覺(jué)圖像處理實(shí)戰(zhàn)、運(yùn)動(dòng)控制卡等精品課程，不斷的為國(guó)內(nèi)大中型自動(dòng)化企業(yè)輸送大量的機(jī)器視覺(jué)工程師人才智能工廠實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)所謂“智能工廠”是指通過(guò)引入大數(shù)據(jù)技術(shù)進(jìn)行分析優(yōu)化管理，在...

最新機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)介紹，給機(jī)器人裝上“眼睛”

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 12 - 18

最新機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)介紹，給機(jī)器人裝上“眼睛”機(jī)器視覺(jué)概述使機(jī)器具有像人一樣的視覺(jué)功能，從而實(shí)現(xiàn)各種檢測(cè)、判斷、識(shí)別、測(cè)量等功能。一個(gè)典型的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)組成包括：圖像采集單元（光源、鏡頭、相機(jī)、采集卡、機(jī)械平臺(tái)），圖像處理分析單元（工控主機(jī)、圖像處理分析軟件、圖形交互界面），執(zhí)行單元（電傳單元、機(jī)械單元）機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)圖像采集單元將待檢測(cè)目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，并傳送給圖像處理分析單元。圖像處理分析單元的核心為圖像處理分析軟件，它包括圖像增強(qiáng)與校正、圖像分割、特征提取、圖像識(shí)別與理解等方面。輸出目標(biāo)的質(zhì)量判斷、規(guī)格測(cè)量等分析結(jié)果。分析結(jié)果輸出至圖像界面，或通過(guò)電傳單元（PLC等）傳遞給機(jī)械單元執(zhí)行相應(yīng)操作，如剔除、報(bào)警等，或通過(guò)機(jī)械臂執(zhí)行分揀、抓舉等動(dòng)作。機(jī)器視覺(jué)優(yōu)勢(shì)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)具有高效率、高度自動(dòng)化的特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)很高的分辨率精度與速度。機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)與被檢測(cè)對(duì)象無(wú)接觸，安全可靠。人工檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)自動(dòng)檢測(cè)的主要區(qū)別有：機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用領(lǐng)域?識(shí)別標(biāo)準(zhǔn)一維碼、二維碼的解碼光學(xué)字符識(shí)別（OCR）和確認(rèn)（OCV）?檢測(cè)色彩和瑕疵檢測(cè)零件或部件的有無(wú)檢測(cè)目標(biāo)位置和方向檢測(cè)?測(cè)量尺寸和容量檢測(cè)預(yù)設(shè)標(biāo)記的測(cè)量，如孔位到孔位的距離?機(jī)械手引導(dǎo)輸出空間坐標(biāo)引導(dǎo)機(jī)械手精確定位機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的分類?智能相機(jī)?基于嵌入式?基于PC 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的組成?圖像獲取：光源、鏡頭、相機(jī)、采集卡、機(jī)械平臺(tái)?圖像處理與分析：工控主機(jī)、圖像處理分析軟件、圖形交互界面。?判決執(zhí)行：電傳單元、機(jī)械單元?光源---種類LED：壽命長(zhǎng)/可以有各種顏色/便于做成各種復(fù)雜形狀/光均勻穩(wěn)定/可以閃光；熒光燈：光場(chǎng)均勻/價(jià)格便宜/亮度較LED高；鹵素?zé)簦毫炼忍貏e高/通過(guò)光纖傳輸后可做成；氙燈：使用壽命約1000小時(shí)/亮度高，色溫與日光接近。（大部分機(jī)器視覺(jué)照明采用LED） ?光源---光路原理照相機(jī)并不能看見(jiàn)物體，而是看見(jiàn)從物體表面反射過(guò)來(lái)的光。鏡面反射：平滑表面以對(duì)頂角反射光線漫射反射：粗糙表面會(huì)從各個(gè)方向漫射光線發(fā)散反射：多數(shù)表面既有紋理，又有平滑表面，會(huì)對(duì)光線進(jìn)行發(fā)散反射 ?光源---作用和要求在機(jī)器視覺(jué)中...

盤(pán)點(diǎn) | 機(jī)器人視覺(jué)工程師必須知道的工業(yè)相機(jī)相關(guān)問(wèn)題

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 12 - 11

盤(pán)點(diǎn) | 機(jī)器人視覺(jué)工程師必須知道的工業(yè)相機(jī)相關(guān)問(wèn)題1：工業(yè)相機(jī)的丟幀的問(wèn)題是由什么原因引起的?經(jīng)常會(huì)有一些機(jī)器視覺(jué)工程師認(rèn)為USB接口的工業(yè)相機(jī)會(huì)造成丟幀現(xiàn)象。一般而言，工業(yè)相機(jī)丟幀與工業(yè)相機(jī)所采用的傳輸接口是沒(méi)有關(guān)系的，無(wú)論是USB，還是1394、GigE、或者是CameraLink。設(shè)計(jì)不良的驅(qū)動(dòng)程序或工業(yè)相機(jī)硬件才是造成丟幀的真正原因：設(shè)計(jì)不良的工業(yè)相機(jī)之所以會(huì)發(fā)生丟幀的現(xiàn)象，其實(shí)就是資料通道的堵塞，無(wú)法及時(shí)處理,所以新的圖像進(jìn)來(lái)時(shí)，前一張可能被迫丟棄，或是新的圖像被迫丟棄。要解決這問(wèn)題，需要設(shè)計(jì)者針對(duì)驅(qū)動(dòng)程序與工業(yè)相機(jī)硬件資料傳輸?shù)拿總€(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行精密的設(shè)計(jì)。2：工業(yè)相機(jī)輸入、輸出接口有哪些?在機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)中，工業(yè)相機(jī)的輸入、輸出接口有Camera Link、IEEE 1394、USB2.0、Ethernet、USB3.0幾種；3：知道被測(cè)物的長(zhǎng)、寬、高以及要求的測(cè)量精度，如何來(lái)選擇CCD 相機(jī)和工業(yè)鏡頭，選擇以上器件需要注意什么?首先要選擇合適的鏡頭。選擇鏡頭應(yīng)該遵循以下原則：1).與之相配的相機(jī)的芯片尺寸是多大；2).相機(jī)的接口類型是哪種的，C 接口，CS 接口還是其它接口；3).鏡頭的工作距離；4).鏡頭視場(chǎng)角；5).鏡頭光譜特性；6).鏡頭畸變率；7).鏡頭機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸；選擇CCD 相機(jī)時(shí)，應(yīng)該綜合考慮以下幾個(gè)方面：1).感光芯片類型；CCD 還是CMOS2).視頻特點(diǎn)；包括點(diǎn)頻、行頻。3).信號(hào)輸出接口；4).相機(jī)的工作模式：連續(xù)，觸發(fā)，控制，異步復(fù)位，長(zhǎng)時(shí)間積分。5).視頻參數(shù)調(diào)整及控制方法：Manual、RS232.同時(shí)，選擇CCD 的時(shí)候應(yīng)該注意，l inch = 16mm 而不是等于25.4mm.4：CCD 相機(jī)與CMOS 相機(jī)的區(qū)別在哪里？（1）成像過(guò)程CCD 與CMOS 圖像傳感器光電轉(zhuǎn)換的原理相同，他們最主要的差別在于信號(hào)的讀出過(guò)程不同；由于CCD僅有一個(gè)（或少數(shù)幾個(gè)）輸出節(jié)點(diǎn)統(tǒng)一讀出，其信號(hào)輸出的一致性非常好；而CMOS 芯片中，每個(gè)像素都有各自的信號(hào)放大器，各自進(jìn)行電荷-電壓的轉(zhuǎn)換，其信號(hào)輸出的一致性較差。但是CCD 為了讀出整幅圖像信號(hào)，要求輸出放大器的信號(hào)帶寬較寬，而在CMOS 芯片中，每個(gè)像元中的放大器的帶寬要求較低，大大...

工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 12 - 04

工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)MVRobotVision機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)是配合工業(yè)機(jī)器人工作的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，提供高效精準(zhǔn)的視覺(jué)引導(dǎo)功能，適應(yīng)多維運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)輕便、高速、高精度的要求，配合工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高效智能化的產(chǎn)線改造，為自動(dòng)化產(chǎn)線，傳送帶分揀，組裝、自動(dòng)碼垛卸垛以及其他復(fù)雜加工等機(jī)器人應(yīng)用提供智能視覺(jué)引導(dǎo)解決方案。2D視覺(jué)引導(dǎo)MVRobotVision機(jī)器人2D視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)主要應(yīng)用于流水線傳送跟蹤、精確定位、姿態(tài)調(diào)整三個(gè)方面。3D視覺(jué)引導(dǎo)MVRobotVision機(jī)器人3D視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)主要應(yīng)用于工件分揀、碼垛與卸垛、輸送機(jī)分揀定位三個(gè)方面。系統(tǒng)特點(diǎn)柔性化定位工裝:節(jié)約在多品種情況下傳統(tǒng)的機(jī)械定位工裝設(shè)計(jì)成本，使工裝定位環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)真正的柔性化。智能形狀識(shí)別引擎，智能視覺(jué)學(xué)習(xí)訓(xùn)練:系統(tǒng)內(nèi)嵌智能形狀識(shí)別引擎，能夠識(shí)別常見(jiàn)的基本幾何圖形。對(duì)于復(fù)雜形狀，系統(tǒng)可以進(jìn)行模板學(xué)習(xí)訓(xùn)練，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜形狀的識(shí)別精準(zhǔn)數(shù)據(jù):降低環(huán)境光影響，快速準(zhǔn)確獲取掃描數(shù)據(jù)；先進(jìn)高效的數(shù)據(jù)分析，實(shí)現(xiàn)高速精確定位識(shí)別，精度可達(dá)0.1mm

焊接機(jī)器人使用大全，學(xué)會(huì)能解決大問(wèn)題

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 11 - 30

焊接機(jī)器人使用大全，學(xué)會(huì)能解決大問(wèn)題焊接機(jī)器人焊接缺陷分析及處理方法　　機(jī)器人焊接采用的是富氬混合氣體保護(hù)焊，焊接過(guò)程中出現(xiàn)的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：　　(1)出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題。這時(shí)，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正?！　?2)出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對(duì)，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來(lái)改變焊接參數(shù)，調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對(duì)位置?！　?3)出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理?！　?4)飛濺過(guò)多可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長(zhǎng)度太長(zhǎng)，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來(lái)改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來(lái)調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置?！　?5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑，編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。焊接機(jī)器人常見(jiàn)故障及解決方法(1) 發(fā)生撞槍。可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。(2)出現(xiàn)電弧故障，不能引弧?？赡苁怯捎诤附z沒(méi)有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動(dòng)送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。　　(3)保護(hù)氣監(jiān)控報(bào)警。冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。如何保障工件質(zhì)量作為示教一再現(xiàn)式機(jī)器人，要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須有較好的一致性。　　應(yīng)用焊接機(jī)器人應(yīng)嚴(yán)格控制零件的制備質(zhì)量，提高焊件裝配精度。零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果?？梢詮囊韵聨追矫鎭?lái)提高零件制備質(zhì)量和焊件裝配精度。　　(1)編制焊接機(jī)器人專用的焊接工藝，對(duì)零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進(jìn)行嚴(yán)格的工藝規(guī)定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以內(nèi)，焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機(jī)率可大幅度降低?！　?2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度?！　?3)焊縫應(yīng)清洗干凈，無(wú)油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物，允許有可焊性底漆。否則，將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護(hù)焊，同時(shí)對(duì)點(diǎn)焊部位進(jìn)行打磨，避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔，從而避免電弧的不穩(wěn)甚至飛濺的產(chǎn)生。焊接機(jī)器人對(duì)焊絲的...

《機(jī)器視覺(jué)學(xué)習(xí)教程》機(jī)器視覺(jué)入門(mén)必讀

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 11 - 27

作為機(jī)器視覺(jué)的研究者與項(xiàng)目開(kāi)發(fā)者，最近有人問(wèn)我如果想要涉水這個(gè)領(lǐng)域，該如何下水，總是擔(dān)心自己被“淹死”在這個(gè)領(lǐng)域，又擔(dān)心自己不試試水不甘心?；仡櫫艘幌乱荒陙?lái)自己差點(diǎn)被“淹死”的經(jīng)歷，總結(jié)了一下計(jì)算機(jī)視覺(jué)入門(mén)應(yīng)該掌握的圖像處理方面的知識(shí)點(diǎn)。順便給大家一個(gè)鼓勵(lì)，小編意外涉水這個(gè)領(lǐng)域，在這之前，小編極討厭編程，打心底里認(rèn)為“圖像處理”純屬“陶冶情操”的玩意兒，一個(gè)不幸的經(jīng)歷，小編深陷其中不能自拔，在痛苦中掙扎，掙扎過(guò)后，硬著頭皮算是有了一小點(diǎn)點(diǎn)進(jìn)步。所以如果你感覺(jué)痛苦，或許就對(duì)了，那就在痛苦中前進(jìn)吧。在此送大家一句話“專業(yè)的人做專業(yè)的事”，為什么呢？一定要明白自己想做什么，是研究算法，還是樂(lè)意編程實(shí)現(xiàn)算法，還是只是想做應(yīng)用。這三個(gè)意圖是不同的，要知道自己想要什么。比如：如果是做應(yīng)用的，就不要過(guò)度在于算法的深層原理，你會(huì)用就好了。否則你會(huì)一篇混亂把自己搞的一團(tuán)糟，先把算法用起來(lái)能為我們做事情，然后心有余力再去研究為什么。下面做了一個(gè)小小的梳理，跟大家分享一下，以助快速脫離痛苦。數(shù)學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)1、矩陣的四則運(yùn)算及其物理意義2、邏輯運(yùn)算3、旋轉(zhuǎn)矩陣與旋轉(zhuǎn)向量4、SVD分解5、卷積的定義及運(yùn)算圖像格式的基礎(chǔ)1、圖像的存儲(chǔ)方式及圖像格式2、圖像的讀取與現(xiàn)實(shí)3、圖像存儲(chǔ)4、圖像像素與圖像圖像像素運(yùn)算1、四則運(yùn)算2、邏輯運(yùn)算3、像素提取4、通道分離與混合5、像素的意義與對(duì)比度圖像幾何運(yùn)算1、圖像放縮2、圖像旋轉(zhuǎn)3、仿射變換4、透視變換5、翻轉(zhuǎn)變換6、圖像錯(cuò)切圖像直方圖1、像素的均值與方差2、直方圖統(tǒng)計(jì)3、像素內(nèi)方差4、插值算法色彩空間1、RGB2、HSL3、YUV4、圖像灰度化（多種方法）5、色彩空間轉(zhuǎn)換6、圖像飽和度7、主色彩分析圖像濾波1、均值濾波2、中值濾波3、高斯濾波4、雙邊濾波5、椒鹽噪聲6、高斯噪聲7、低通濾波8、高通濾波9、圖像銳化圖像形態(tài)學(xué)處理1、腐蝕2、膨脹3、開(kāi)閉操作4、形態(tài)學(xué)梯度5、頂帽6、黑帽7、分水嶺8、內(nèi)梯度與外梯度邊緣檢測(cè)1、canny邊緣檢測(cè)2、Sobel 邊緣檢測(cè)3、Prewitt邊緣檢測(cè)4、LOG邊緣檢測(cè)5、Hough 圓與直線檢測(cè)6、閾值分割圖像二值化1.全局閾值法2.局部閾值法3.OSTU二值化4.得到5.Ed...

Halcon教程之單相機(jī)標(biāo)定

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 11 - 25

Halcon教程之單相機(jī)標(biāo)定在HALCON所有算子中，變量皆是如上格式，即：圖像輸入：圖像輸出：控制輸入：控制輸出。機(jī)器視覺(jué)-汪工：其中四個(gè)參數(shù)任意一個(gè)可以為空。控制輸入可以是變量、常量、表達(dá)式；控制輸出以及圖像輸入和輸出必須是變量。 1.caltab_points：從標(biāo)定板中讀取marks中心坐標(biāo)，該坐標(biāo)值是標(biāo)定板坐標(biāo)系統(tǒng)里的坐標(biāo)值，該坐標(biāo)系統(tǒng)以標(biāo)定板為參照，向右為X正，下為Y正，垂直標(biāo)定板向下為Z正。該算子控制輸出為標(biāo)定板中心3D坐標(biāo)。2.create_calib_data：創(chuàng)建Halcon標(biāo)定數(shù)據(jù)模型。輸出一個(gè)輸出數(shù)據(jù)模型句柄。3.set_calib_data_cam_param：設(shè)定相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)模型中設(shè)置相機(jī)參數(shù)的原始值和類型。設(shè)置索引，類型，以及相機(jī)的原始內(nèi)參數(shù)等。4.set_calib_data_calib_object:在標(biāo)定模型中設(shè)定標(biāo)定對(duì)象。設(shè)定標(biāo)定對(duì)象句柄索引，標(biāo)定板坐標(biāo)點(diǎn)儲(chǔ)存地址。5.find_caltab：分割出圖像中的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定板區(qū)域。輸出為標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)定區(qū)域，控制6.find_marks_and_pose：抽取標(biāo)定點(diǎn)并計(jì)算相機(jī)的內(nèi)參數(shù)。輸出MARKS坐標(biāo)數(shù)組，以及估算的相機(jī)外參數(shù)。即標(biāo)定板在相機(jī)坐標(biāo)系中的位姿，由3個(gè)平移量和3個(gè)旋轉(zhuǎn)量構(gòu)成。7.set_calib_data_observ_points( : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx, Row, Column, Index, Pose : )收集算子6的標(biāo)定數(shù)據(jù)，將標(biāo)定數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在標(biāo)定數(shù)據(jù)模型中。輸入控制分別為標(biāo)定數(shù)據(jù)模型句柄，相機(jī)索引，標(biāo)定板索引，位姿索引，行列坐標(biāo)，位姿。8.calibrate_cameras( : : CalibDataID : Error) 標(biāo)定一臺(tái)或多臺(tái)相機(jī)，依據(jù)CalibDataID中的數(shù)據(jù)?？刂戚敵銎骄`差。9.get_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName : DataValue) 獲得標(biāo)定數(shù)據(jù)。依靠索引號(hào)和數(shù)據(jù)名稱來(lái)返回輸出的數(shù)據(jù)值。可查詢與模型相關(guān)的數(shù)據(jù)，與相機(jī)相關(guān)的數(shù)據(jù)（包括相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)等），與標(biāo)定對(duì)象相關(guān)的數(shù)據(jù)，與標(biāo)定對(duì)象的姿態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)?？刂戚敵鍪且樵兊臉?biāo)定數(shù)據(jù)。如：get_calib_da...

【運(yùn)動(dòng)控制】 PLC實(shí)用技巧之運(yùn)動(dòng)控制

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 11 - 23

【運(yùn)動(dòng)控制】 PLC實(shí)用技巧之運(yùn)動(dòng)控制PLC實(shí)用技巧之運(yùn)動(dòng)控制對(duì)于PLC編程，一般做工控的人都會(huì)，有經(jīng)驗(yàn)的人也許對(duì)一些小小的技巧算不上什么，但對(duì)于生手來(lái)說(shuō)，那可能是要很長(zhǎng)時(shí)間才能體會(huì)得到的。1.在編寫(xiě)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的時(shí)候，特別是步進(jìn)伺服的位置或速度切換的時(shí)候，一定要給一個(gè)緩沖時(shí)間，不要寫(xiě)那種無(wú)縫對(duì)接的程序，如果無(wú)縫對(duì)接，常常會(huì)出錯(cuò)，位置可能會(huì)產(chǎn)生走不準(zhǔn)。一般來(lái)說(shuō)應(yīng)該要給一個(gè)0.05s以上或者大于二個(gè)以上的掃描周期。2.位置控制指令，在每次回原點(diǎn)或者啟動(dòng)瞬間，最好是把當(dāng)前位置清零。否則也會(huì)產(chǎn)生位置誤差和累計(jì)誤差。3.位置控制在回原點(diǎn)的時(shí)候，一定要用回原點(diǎn)指令，不可以走數(shù)據(jù)。4.位置控制時(shí)，盡可能的用絕對(duì)位置控制，不要走相對(duì)指令，絕對(duì)位置對(duì)于編程來(lái)說(shuō)，也比相對(duì)位置控制簡(jiǎn)單好用。5.位置控制時(shí)，最好用脈沖+方向控制。盡量不要用雙脈沖。6.手動(dòng)和自動(dòng)程序分開(kāi)寫(xiě)。做成一個(gè)程序塊的方式。7.有用到上升沿或下降沿的時(shí)候，觸點(diǎn)一定要放在輸出線圈的后面，否則會(huì)掃描不上或者不穩(wěn)定。8.一般感應(yīng)開(kāi)關(guān)，特別是氣缸的磁感應(yīng)開(kāi)關(guān)有一個(gè)感應(yīng)區(qū)域，執(zhí)行時(shí)，一定要給一個(gè)0.1s以上的時(shí)間。否則可能會(huì)產(chǎn)生機(jī)械沒(méi)有到位，而程序就開(kāi)始執(zhí)行下一步了。9.精密傳感器，特別是數(shù)字測(cè)量的，不要機(jī)械到位后立馬檢測(cè)，這個(gè)時(shí)候檢測(cè)的東西基本上都是不準(zhǔn)確的，也同樣是要給一個(gè)緩沖時(shí)間。10.程序越復(fù)雜，操作越簡(jiǎn)單，這樣的機(jī)器現(xiàn)場(chǎng)操作員是最喜歡用的了。別人要求程序簡(jiǎn)單化，我的要求是復(fù)雜化，智能化。11.并不一定非要用上高級(jí)指令，一般來(lái)說(shuō)達(dá)到要求就可以了。

OpenCV二維碼檢測(cè)與定位

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 11 - 20

[科普]工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 11 - 18

[科普]工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)在越來(lái)越廣泛的被應(yīng)用于各大行業(yè)，那么他的結(jié)構(gòu)有多少人關(guān)注呢…工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源通過(guò)傳動(dòng)部件來(lái)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)機(jī)身、手臂和手腕的運(yùn)動(dòng)。因此,傳動(dòng)部件是構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的重要部件。根據(jù)傳動(dòng)類型的不同,傳動(dòng) 部件可以分為兩大類:直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。一、直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人常用的直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以直接由汽缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生,也可以采用齒輪齒條、滾珠絲杠螺母等傳動(dòng)元件由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換得到。 1.移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌可以起到保證位置精度和導(dǎo)向的作用。移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌有五種:普通滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓動(dòng)壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓靜壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌和滾動(dòng)導(dǎo)軌。前兩種導(dǎo)軌具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低的優(yōu)點(diǎn),但是它必須留有間隙以便潤(rùn)滑,而機(jī)器人載荷的大小和方向變化很快,間隙的存在又將會(huì)引起坐標(biāo)位置的變化和有效載荷的變化;另外,這種導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)又隨著速度的變化而變化,在低速時(shí)容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象等缺點(diǎn)。第三種靜壓導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)能產(chǎn)生預(yù)載荷,能完全消除間隙,具有高剛度、低摩擦、高阻尼等優(yōu)點(diǎn),但是它需要單獨(dú)的液壓系統(tǒng)和回收潤(rùn)滑油的機(jī)構(gòu)。第四種氣浮導(dǎo)軌的缺點(diǎn)是剛度和阻尼較低。目前第五種滾動(dòng)導(dǎo)軌在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用最為廣泛, 軌的結(jié)構(gòu),用支承座支承,可以方便地與任何平面相連,此時(shí)套筒必須是開(kāi)式的,嵌入在滑枕中,既增強(qiáng)剛度也方便了與其他元件的連接。2. 齒輪齒條裝置齒輪齒條裝置中,如果齒條固定不動(dòng),當(dāng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),齒輪軸連同拖板沿齒條方向做直線運(yùn)動(dòng)。這樣,齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)就轉(zhuǎn)換成拖板的直線運(yùn)動(dòng)。拖板是由導(dǎo)桿或導(dǎo)軌支承的,該裝置的回差較大。3. 滾珠絲杠與螺母在工業(yè)機(jī)器人中經(jīng)常采用滾珠絲杠,這是因?yàn)闈L珠絲杠的摩擦力很小且運(yùn)動(dòng)響應(yīng)速度快。由于滾珠絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠,絲杠在傳動(dòng)過(guò)程中所受的是滾動(dòng)摩擦力,摩擦力較小,因此傳動(dòng)效率高,同時(shí)可消除低速運(yùn)動(dòng)時(shí)的爬行現(xiàn)象;在裝配時(shí)施加一定的預(yù)緊力,可消除回差。如圖2-17所示滾珠絲杠螺母里的滾珠經(jīng)過(guò)研磨的導(dǎo)槽循環(huán)往復(fù)傳遞運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力。滾珠絲杠的傳動(dòng)效率可以達(dá)到90%4. 液 (氣)壓缸液 (氣)壓缸是將液壓泵 (空壓機(jī))輸出的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能、做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行元件,使用液 (氣)壓缸可以容易地實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)。液 (氣)壓缸主要...

Halcon學(xué)習(xí)教程之二：攝像頭獲取圖像和相關(guān)參數(shù)

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 11 - 16

Halcon學(xué)習(xí)教程之二：攝像頭獲取圖像和相關(guān)參數(shù)1、close_all_framegrabbers ( : : : ) 關(guān)閉所有圖像采集設(shè)備。2、close_framegrabber ( : : AcqHandle : ) 關(guān)閉Handle為AcqHandle的圖像采集設(shè)備。3、open_framegrabber ( : : Name, HorizontalResolution,VerticalResolution, ImageWidth, ImageHeight, StartRow, StartColumn,Field, BitsPerChannel, ColorSpace, Generic, ExternalTrigger,CameraType, Device, Port, LineIn : AcqHandle ) 打開(kāi)圖像采集設(shè)備參數(shù)信息： Name：圖像采集設(shè)備的名稱 HorizontalResolution和VerticalResolution：分別指預(yù)期的圖像采集接口的水平分辨率和垂直分辨率 ImageWidth和ImageHeight：指預(yù)期圖像的寬度部分和高度部分。 StartRow和StartColumn：指顯示預(yù)期圖像的開(kāi)始坐標(biāo) Field：預(yù)期圖像是一半的圖像或者是完整圖像 BitsPerChannel：每像素比特?cái)?shù)和圖像通道 ColorSpace：輸出的色彩格式的抓住圖像{gray、raw、rgb、yuv、default} Generic：通用參數(shù)與設(shè)備細(xì)節(jié)部分的具體意義。 ExternalTrig...

PLC編程學(xué)習(xí)常用的英語(yǔ)詞匯

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 11 - 10

PLC編程學(xué)習(xí)常用的英語(yǔ)詞匯1. PLC 可編程控制器2. absolute 絕對(duì) 3. absoluteoutput 絕對(duì)最大輸出4 .actuator 執(zhí)行器5. against 對(duì)比6. allocate 分配 7. alter 改變修改8. ambient 環(huán)境周?chē)?#160;ambient operating temperature 9. analog 模擬 analogoutput 10. analysis 分析 thecollection an and analysis of data 12. applicable 可用 the applicableCPU for the module13.assign 分配 14.back up battey 備用電池15.barcode reader/ID 條形碼閱讀器16.base unit 主基板17.baud 波特 [bo:d]18. beforehand 事先19 .binary 二進(jìn)制 20.buffer memory 緩沖存儲(chǔ)器21. bus 總線22. case 外殼 do notremove the module's print board from the case23. characteristic 特征 I/Ocharacterristic24. check 校驗(yàn) the datalink status canbe checked25. child-station 子站聯(lián)為智能教育www.yttx.cc plc培訓(xùn)中心26. common terminal 公共端27. compatible 兼容 compatiblewith t...

三菱PLC編程學(xué)習(xí)方法總結(jié)附PLC梯形圖編程基本原則

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 11 - 08

三菱PLC學(xué)習(xí)方法總結(jié)附PLC梯形圖編程基本原則plc不是一個(gè)軟件類的他是一門(mén)技術(shù)，一門(mén)學(xué)科。你看看視頻之類就學(xué)好了那是完全不可能的。做個(gè)最簡(jiǎn)單的比方：農(nóng)民鋤地，看到農(nóng)民一步一步的鋤地，學(xué)了幾下，就認(rèn)為會(huì)了，其實(shí)鋤地還需要認(rèn)識(shí)雜草和莊稼的區(qū)別，需要認(rèn)識(shí)莊稼留幾顆比較合適。1.如果你想學(xué)好PLC，首先你必須懂電氣，應(yīng)該先學(xué)電氣設(shè)計(jì)。然后可以看一些針對(duì)PLC的書(shū)籍（比如想學(xué)三菱 PLC 就看三菱的PLC書(shū)籍）了解指令。最后買(mǎi)一個(gè)PLC 自己親自動(dòng)手編寫(xiě)幾個(gè)程序（這個(gè)很重要?。?！也是最佳的途徑）###，簡(jiǎn)單的就學(xué)會(huì)了。2.如果想進(jìn)一步，那必須要學(xué)計(jì)算機(jī)，電子基礎(chǔ)知識(shí)，比如2進(jìn)制，八進(jìn)制，10進(jìn)制，16進(jìn)制的轉(zhuǎn)化。通信，模擬量，數(shù)字量等等先一步一步來(lái)吧！ 3.如果更上一步，按照目前的情況看，可以學(xué)一些計(jì)算機(jī)編程編程軟件，比如一些組態(tài)軟件，VB VC之類，一般這個(gè)過(guò)程大概需要3,4年時(shí)間，當(dāng)然我說(shuō)的比較遠(yuǎn)，你可以現(xiàn)學(xué)好1. 然后在企業(yè)里慢慢成長(zhǎng)就可以了。去書(shū)店購(gòu)買(mǎi)以下，電氣設(shè)計(jì)與PLC控制書(shū)籍這些書(shū)籍都是最簡(jiǎn)單的，最原始的。買(mǎi)個(gè)PLC 最好是二手的，自己編寫(xiě)一些程序（需要的東西有，計(jì)算機(jī)（筆記本），PLC軟件，PLC數(shù)據(jù)線（如果數(shù)據(jù)線是232，筆記本沒(méi)有232，需要購(gòu)買(mǎi)USB-232 ） plc 覺(jué)得危險(xiǎn)的話，先買(mǎi)個(gè)24V的PLC 然后購(gòu)買(mǎi)一個(gè)24的電源。PLC購(gòu)買(mǎi)最好買(mǎi)晶體管的，為以后學(xué)習(xí)伺服打基礎(chǔ)）這些都是最簡(jiǎn)單，最基礎(chǔ)的學(xué)習(xí)方法，不要迷戀一些視頻資料等等。關(guān)于PLC資料，你可以去官方網(wǎng)站上下載比如三菱的，就取三菱官網(wǎng) 下載。PLC梯形圖編程基本原則(聯(lián)為工程師卞功博總結(jié))聯(lián)為智能教育plc培訓(xùn)中心已經(jīng)累計(jì)培養(yǎng)近3000名電氣工程師，歡迎大家參觀學(xué)習(xí)！1、無(wú)論選用何種PLC機(jī)型，所使用的軟元件編號(hào)（地址）必須在該機(jī)型的有效范圍內(nèi)；2、每一個(gè)輸入或輸出繼電器對(duì)外電路僅提供一個(gè)信號(hào)接點(diǎn)，以便信號(hào)輸入或驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載。3、在梯形圖中適當(dāng)?shù)匕才糯?、并?lián)觸點(diǎn)位置可減少程序步數(shù)。（1）串聯(lián)多的支路盡量放在上部；（2）并聯(lián)電路塊應(yīng)盡量靠近母線；（3）重新安排不能編程的橋式電路；（4）輸出線圈的右側(cè)不能再有觸點(diǎn)；（5）復(fù)雜電路的處理；4、采用狀態(tài)流程圖描述控制要求時(shí)必須按有關(guān)規(guī)則使用狀態(tài)元件。5、所使...

三菱PLC順序控制設(shè)計(jì)法編制梯形圖的四種方式

三菱PLC順序控制設(shè)計(jì)法編制梯形圖的四種方式

· PLC程序設(shè)計(jì)?梯形圖

· 摘要：可編程控制器plc外部接線簡(jiǎn)單方便，它的控制主要是程序的設(shè)計(jì)，編制梯形圖是最常用的編程方式，使用中一般有經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法，邏輯設(shè)計(jì)法，繼電器控制電路移植法和順序控制設(shè)計(jì)法，其中順序控制設(shè)計(jì)法也叫功能表圖設(shè)計(jì)法，功能表圖是一種用來(lái)描述控制系統(tǒng)的控制過(guò)程功能、特性的圖形，它主要是由步、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件、箭頭線和動(dòng)作組成

1 引言

　　可編程控制器plc外部接線簡(jiǎn)單方便，它的控制主要是程序的設(shè)計(jì)，編制梯形圖是最常用的編程方式，使用中一般有經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法，邏輯設(shè)計(jì)法，繼電器控制電路移植法和順序控制設(shè)計(jì)法，其中順序控制設(shè)計(jì)法也叫功能表圖設(shè)計(jì)法，功能表圖是一種用來(lái)描述控制系統(tǒng)的控制過(guò)程功能、特性的圖形，它主要是由步、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件、箭頭線和動(dòng)作組成。這是一種先進(jìn)的設(shè)計(jì)方法，對(duì)于復(fù)雜系統(tǒng)，可以節(jié)約60%~90%的設(shè)計(jì)時(shí)間。我國(guó)1986年頒布了功能表圖的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)（gb6988.6-86）。有了功能表圖后，可以用四種方式編制梯形圖，它們分別是：起保停編程方式、步進(jìn)梯形指令編程方式、移位寄存器編程方式和置位復(fù)位編程方式。本文以三菱公司f1系列plc為例，說(shuō)明實(shí)現(xiàn)順序控制的四種編程方式。

　　例如：某plc控制的回轉(zhuǎn)工作臺(tái)控制鉆孔的過(guò)程是：當(dāng)回轉(zhuǎn)工作臺(tái)不轉(zhuǎn)且鉆頭回轉(zhuǎn)時(shí)，若傳感器x400檢測(cè)到工件到位，鉆頭向下工進(jìn)y430當(dāng)鉆到一定深度鉆頭套筒壓到下接近開(kāi)關(guān)x401時(shí)，計(jì)時(shí)器t450計(jì)時(shí)，4s后快退y431到上接近開(kāi)關(guān)x402，就回到了原位。功能表圖見(jiàn)圖1：

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2 使用起保停電路的編程方式

　　起保停電路僅僅使用與觸點(diǎn)和線圈有關(guān)的指令，無(wú)需編程元件做中間環(huán)節(jié)，各種型號(hào)plc的指令系統(tǒng)都有相關(guān)指令，加上該電路利用自保持，從而具有記憶功能，且與傳統(tǒng)繼電器控制電路基本相類似，因此得到了廣泛的應(yīng)用。這種編程方法通用性強(qiáng)，編程容易掌握，一般在原繼電器控制系統(tǒng)的plc改造過(guò)程中應(yīng)用較多。如圖2為使用起保停電路編程方式編制的與圖1順序功能圖所對(duì)應(yīng)的梯形圖，圖2中只有常開(kāi)觸點(diǎn)、常閉觸點(diǎn)及輸出線圈組成。

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3 使用步進(jìn)梯形指令的編程方式

　　步進(jìn)梯形指令是專門(mén)為順序控制設(shè)計(jì)提供的指令，它的步只能用狀態(tài)寄存器s來(lái)表示，狀態(tài)寄存器有斷電保持功能，在編制順序控制程序時(shí)應(yīng)與步進(jìn)指令一起使用，而且狀態(tài)寄存器必須用置位指令set置位，這樣才具有控制功能，狀態(tài)寄存器s才能提供stl觸點(diǎn)，否則狀態(tài)寄存器s與一般的中間繼電器m相同。在步進(jìn)梯形圖中不同的步進(jìn)段允許有雙重輸出，即允許有重號(hào)的負(fù)載輸出，在步進(jìn)觸點(diǎn)結(jié)束時(shí)要用ret指令使后面的程序返回原母線。把圖1中的0-3用狀態(tài)寄存器s600-s603代替，代替以后使用步進(jìn)梯形指令編程，對(duì)應(yīng)的梯形圖如圖3所示。這種編程方法很容易被初學(xué)者接受和掌握，對(duì)于有經(jīng)驗(yàn)的工程師，也會(huì)提高設(shè)計(jì)效率，程序的調(diào)試、修改和閱讀也很容易，使用方便，程序也較短，在順序控制設(shè)計(jì)中應(yīng)優(yōu)先考慮，該法在工業(yè)自動(dòng)化控制中應(yīng)用較多。

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4??使用移位寄存器的編程方式
??從功能表圖可以看出，在0-3各步中只有一個(gè)步在某時(shí)刻接通而其他步都在斷開(kāi)，把各步用中間繼電器M200-M203代替，就很容易用移位寄存器實(shí)現(xiàn)控制。圖4為用移位寄存器編程時(shí)的梯形圖，采用移位寄存器M200-M217的前四位M200-M203代表4個(gè)步，組成1個(gè)環(huán)形移位寄存器。用移位寄存器主要是對(duì)數(shù)據(jù)、移位、復(fù)位3個(gè)輸入信號(hào)的處理。該方法設(shè)計(jì)的梯形圖看起來(lái)簡(jiǎn)潔，所用指令也較少，但對(duì)較復(fù)雜控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)就不方便，使用過(guò)程中在線修改能力差，在工業(yè)控制中使用較少，大多數(shù)應(yīng)用在彩燈順序控制電路中。

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5??使用置位復(fù)位指令的編程方式
??如圖5為使用置位復(fù)位編程方式編制的與圖1順序功能圖所對(duì)應(yīng)的梯形圖。在以置位復(fù)位指令的編程方式中，用某一轉(zhuǎn)換所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)與轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路串聯(lián)，作為使所有后續(xù)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器置位和使所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器復(fù)位的條件。對(duì)簡(jiǎn)單順序控制系統(tǒng)也可直接對(duì)輸出繼電器置位或復(fù)位。該方法順序轉(zhuǎn)換關(guān)系明確，編程易理解，一般多用于自動(dòng)控制系統(tǒng)中手動(dòng)控制程序的編程。

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1、初始化參數(shù)　　在接線之前，先初始化參數(shù)。　　在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)?！　≡谒欧姍C(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓?！　?、接線　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到步進(jìn)伺服電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置　　3、試方向　　對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”?！　∫话憧刂瓶ㄉ隙紩?huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致?！　?、抑制零漂　　在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。　　5、建立閉環(huán)控制　　再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這...

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最新機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)介紹，給機(jī)器人裝上“眼睛”

發(fā)布時(shí)間： 2017 - 12 - 18

最新機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)介紹，給機(jī)器人裝上“眼睛”機(jī)器視覺(jué)概述使機(jī)器具有像人一樣的視覺(jué)功能，從而實(shí)現(xiàn)各種檢測(cè)、判斷、識(shí)別、測(cè)量等功能。一個(gè)典型的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)組成包括：圖像采集單元（光源、鏡頭、相機(jī)、采集卡、機(jī)械平臺(tái)），圖像處理分析單元（工控主機(jī)、圖像處理分析軟件、圖形交互界面），執(zhí)行單元（電傳單元、機(jī)械單元）機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)圖像采集單元將待檢測(cè)目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，并傳送給圖像處理分析單元。圖像處理分析單元的核心為圖像處理分析軟件，它包括圖像增強(qiáng)與校正、圖像分割、特征提取、圖像識(shí)別與理解等方面。輸出目標(biāo)的質(zhì)量判斷、規(guī)格測(cè)量等分析結(jié)果。分析結(jié)果輸出至圖像界面，或通過(guò)電傳單元（PLC等）傳遞給機(jī)械單元執(zhí)行相應(yīng)操作，如剔除、報(bào)警等，或通過(guò)機(jī)械臂執(zhí)行分揀、抓舉等動(dòng)作。機(jī)器視覺(jué)優(yōu)勢(shì)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)具有高效率、高度自動(dòng)化的特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)很高的分辨率精度與速度。機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)與被檢測(cè)對(duì)象無(wú)接觸，安全可靠。人工檢測(cè)與機(jī)器視覺(jué)自動(dòng)檢測(cè)的主要區(qū)別有：機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用領(lǐng)域?識(shí)別標(biāo)準(zhǔn)一維碼、二維碼的解碼光學(xué)字符識(shí)別（OCR）和確認(rèn)（OCV）?檢測(cè)色彩和瑕疵檢測(cè)零件或部件的有無(wú)檢測(cè)目標(biāo)位置和方向檢測(cè)?測(cè)量尺寸和容量檢測(cè)預(yù)設(shè)標(biāo)記的測(cè)量，如孔位到孔位的距離?機(jī)械手引導(dǎo)輸出空間坐標(biāo)引導(dǎo)機(jī)械手精確定位機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的分類?智能相機(jī)?基于嵌入式?基于PC 機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的組成?圖像獲?。汗庠?、鏡頭、相機(jī)、采集卡、機(jī)械平臺(tái)?圖像處理與分析：工控主機(jī)、圖像處理分析軟件、圖形交互界面。?判決執(zhí)行：電傳單元、機(jī)械單元?光源---種類LED：壽命長(zhǎng)/可以有各種顏色/便于做成各種復(fù)雜形狀/光均勻穩(wěn)定/可以閃光；熒光燈：光場(chǎng)均勻/價(jià)格便宜/亮度較LED高；鹵素?zé)簦毫炼忍貏e高/通過(guò)光纖傳輸后可做成；氙燈：使用壽命約1000小時(shí)/亮度高，色溫與日光接近。（大部分機(jī)器視覺(jué)照明采用LED） ?光源---光路...

西門(mén)子PLC通訊方式你知道多少？

發(fā)布時(shí)間： 2017 - 12 - 12

西門(mén)子PLC通訊方式你知道多少？西門(mén)子作為最早進(jìn)入中國(guó)市場(chǎng)的工控廠家，其市場(chǎng)占有率一直非常高。西門(mén)子PLC的品質(zhì)非常好，其網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定性、開(kāi)放性深受工控人員的喜愛(ài)，而且編程軟件分類多，使用方便。在國(guó)內(nèi)工控界具有顯著地位。雖然大家對(duì)西門(mén)子PLC都有一定的了解，但要你說(shuō)出西門(mén)子PLC各種通信方式的特點(diǎn)，相信很多人都不能完整答出。下面就是幾種常見(jiàn)的西門(mén)子通信方式？一、PPI通訊PPI協(xié)議是S7-200CPU最基本的通信方式，通過(guò)原來(lái)自身的端口（PORT0或PORT1）就可以實(shí)現(xiàn)通信，是S7-200 CPU默認(rèn)的通信方式。二、RS485串口通訊第三方設(shè)備大部分支持，西門(mén)子S7 PLC可以通過(guò)選擇自由口通信模式控制串口通信。最簡(jiǎn)單的情況是只用發(fā)送指令（XMT）向打印機(jī)或者變頻器等第三方設(shè)備發(fā)送信息。不管任何情況，都必須通過(guò)S7 PLC編寫(xiě)程序?qū)崿F(xiàn)。當(dāng)選擇了自由口模式，用戶可以通過(guò)發(fā)送指令（XMT）、接收指令（RCV）、發(fā)送中斷、接收中斷來(lái)控制通信口的操作。三、MPI通訊MPI通信是一種比較簡(jiǎn)單的通信方式，MPI網(wǎng)絡(luò)通信的速率是19.2Kbit/s~12Mbit/s，MPI網(wǎng)絡(luò)最多支持連接32個(gè)節(jié)點(diǎn)，最大通信距離為50M。通信距離遠(yuǎn)，還可以通過(guò)中繼器擴(kuò)展通信距離，但中繼器也占用節(jié)點(diǎn)。MPI網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)通常可以掛S7-200、人機(jī)介面、編程設(shè)備、智能型ET200S及RS485中繼器等網(wǎng)絡(luò)元器件。西門(mén)子PLC與PLC之間的MPI通信一般有3種通信方式：1、全局?jǐn)?shù)據(jù)包通信方式2、無(wú)組態(tài)連接通信方式3、組態(tài)連接通信方式四、以太網(wǎng)通訊以太網(wǎng)的核心思想是使用共享的公共傳輸通道，這個(gè)思想早在1968年來(lái)源于廈威爾大學(xué)。 1972年，Metcalfe和David Boggs（兩個(gè)都是著名網(wǎng)絡(luò)專家）設(shè)置了一套網(wǎng)絡(luò)，這套網(wǎng)絡(luò)把不同的ALTO計(jì)算機(jī)連接在一起，同時(shí)還連...

盤(pán)點(diǎn) | 機(jī)器人視覺(jué)工程師必須知道的工業(yè)相機(jī)相關(guān)問(wèn)題

發(fā)布時(shí)間： 2017 - 12 - 11