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發(fā)布時間: 2018 - 01 - 11

人工智能工程師必備干貨如果要問當下互聯網什么最熱門？毫無疑問是人工智能。目前，世界上主要發(fā)達國家都已經將人工智能作為國家級發(fā)展戰(zhàn)略。那么，踩在下一個時代的風口浪尖上，普通程序員如何向人工智能靠攏？為此特別推薦10款托管在碼云上的人工智能開源軟件，希望能夠給大家?guī)硪稽c點幫助和啟發(fā)。當然，如果你很喜歡以下提到的項目，別忘了分享給其他人。1、項目名稱：智能家居的架構項目簡介：智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了，現在隨著硬件成本的下降，及 google 收購 nest 等，智能家居熱度升高。本智能家居的架構，包括服務器端，web 網頁，android 手機客戶端，各種測試腳本，基本上基礎架構都已經實現，并可實際調試。由于精力有限智能控制部分還在合作開發(fā)中。2、項目名稱：Living-Robot 開源機器人項目簡介：當我們在網上搜索開源機器人時，我們發(fā)現都是部分功能的代碼和 demo，我們不能找到一個完整的項目，直接下載到我們的樹莓派上，上電，然后就可以動、可以玩了。rtp 已經做到這點了；事實上它已經可以動并說話了，它是基于 ros 的完整的機器人代碼，找來1塊樹莓派，接上幾個電機和喇叭，ok，它已經可以動、可以玩、可以愉快地添加自己的代碼了；雖然粗糙但是基本滿足這個需求了（子功能還需要各種完善）。什么是Living-Robot：想象一下當你養(yǎng)了一只兔子、或者一只蜥蜴作為寵物時，它們從來不會和你賣萌扮可愛，根本不會回答你任何或機智或愚蠢透頂的問題；但是我們還是養(yǎng)了這樣的寵物；為什么？因為它是“活著的”的。 rtp 要人工創(chuàng)造這種 Living 的感覺，我們稱之為“Living-Robot”。3、項目名稱：深度學習人臉識別引擎 JAVA SDK項目簡介：本項目是千搜科技第四代人臉識別引擎 java 接口，這個版本的 java sdk 是針對 windows 系統(tǒng)編譯的，如果您使用的是 linux 系統(tǒng)，java 的代碼基本不用改變，但是需要自己編譯 jni 目錄下的 c++ 代碼，將本地 c++ 的 sdk libWisFaceEngineWrapV4.so 包裝成 jni 供 java 調用。4、項目名稱：智能語音控制程序項目簡介： C 語言編寫的基于百度語音識別、語音合成和圖靈機器...

運動控制卡連接伺服電機的一般步驟

發(fā)布時間: 2018 - 01 - 09

1、初始化參數　　在接線之前，先初始化參數。　　在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)?！　≡谒欧姍C上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓?！　?、接線　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到步進伺服電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置　　3、試方向　　對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”?！　∫话憧刂瓶ㄉ隙紩幸种屏闫闹噶罨騾怠Ｊ褂眠@個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。　　4、抑制零漂　　在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求伺服電機轉速絕對為零?！　?、建立閉環(huán)控制　　再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，步進伺服電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。　　6、調整閉環(huán)參數　　細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。

西門子PLC通訊方式你知道多少？

發(fā)布時間: 2017 - 12 - 12

西門子PLC通訊方式你知道多少？西門子作為最早進入中國市場的工控廠家，其市場占有率一直非常高。西門子PLC的品質非常好，其網絡穩(wěn)定性、開放性深受工控人員的喜愛，而且編程軟件分類多，使用方便。在國內工控界具有顯著地位。雖然大家對西門子PLC都有一定的了解，但要你說出西門子PLC各種通信方式的特點，相信很多人都不能完整答出。下面就是幾種常見的西門子通信方式？一、PPI通訊PPI協(xié)議是S7-200CPU最基本的通信方式，通過原來自身的端口（PORT0或PORT1）就可以實現通信，是S7-200 CPU默認的通信方式。二、RS485串口通訊第三方設備大部分支持，西門子S7 PLC可以通過選擇自由口通信模式控制串口通信。最簡單的情況是只用發(fā)送指令（XMT）向打印機或者變頻器等第三方設備發(fā)送信息。不管任何情況，都必須通過S7 PLC編寫程序實現。當選擇了自由口模式，用戶可以通過發(fā)送指令（XMT）、接收指令（RCV）、發(fā)送中斷、接收中斷來控制通信口的操作。三、MPI通訊MPI通信是一種比較簡單的通信方式，MPI網絡通信的速率是19.2Kbit/s~12Mbit/s，MPI網絡最多支持連接32個節(jié)點，最大通信距離為50M。通信距離遠，還可以通過中繼器擴展通信距離，但中繼器也占用節(jié)點。MPI網絡節(jié)點通?？梢話霺7-200、人機介面、編程設備、智能型ET200S及RS485中繼器等網絡元器件。西門子PLC與PLC之間的MPI通信一般有3種通信方式：1、全局數據包通信方式2、無組態(tài)連接通信方式3、組態(tài)連接通信方式四、以太網通訊以太網的核心思想是使用共享的公共傳輸通道，這個思想早在1968年來源于廈威爾大學。 1972年，Metcalfe和David Boggs（兩個都是著名網絡專家）設置了一套網絡，這套網絡把不同的ALTO計算機連接在一起，同時還連接了EARS激光打印機。這就是世界上第一個個人計算機局域網，這個網絡在1973年5月22日首次運行。Metcalfe在首次運行這天寫了一段備忘錄，備忘錄的意思是把該網絡改名為以太網（Ethernet），其靈感來自于“電磁輻射是可以通過發(fā)光的以太來傳播”這一想法。 1979年，DEC、Intel和Xerox共同將網絡標準化。1984年，出現了細電纜以太網產品，后來陸續(xù)出現了粗電纜、雙絞線、CATV同...

CCD機器視覺檢測工作原理

發(fā)布時間: 2017 - 12 - 02

CCD機器視覺檢測視覺檢測視覺檢測就是用機器代替人眼來做測量和判斷。視覺檢測是指通過機器視覺產品（即圖像攝取裝置，分 CMOS 和CCD 兩種）將被攝取目標轉換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據像素分布和亮度、顏色等信息，轉變成數字化信號；圖像系統(tǒng)對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，進而根據判別的結果來控制現場的設備動作。是用于生產、裝配或包裝的有價值的機制。它在檢測缺陷和防止缺陷產品被配送到消費者的功能方面具有不可估量的價值。一、結構一個機器視覺系統(tǒng)包括以下三大塊：1、照明2、鏡頭3、相機二、圖像采集圖像采集卡只是完整的機器視覺系統(tǒng)的一個部件，但是它扮演一個非常重要的角色。圖像采集卡直接決定了攝像頭的接口：黑白、彩色、模擬、數字等等。比較典型的是PCI或AGP兼容的捕獲卡，可以將圖像迅速地傳送到計算機存儲器進行處理。有些采集卡有內置的多路開關。例如，可以連接8個不同的攝像機，然后告訴采集卡采用那一個相機抓拍到的信息。有些采集卡有內置的數字輸入以觸發(fā)采集卡進行捕捉，當采集卡抓拍圖像時數字輸出口就觸發(fā)閘門。視覺處理器視覺處理器集采集卡與處理器于一體。以往計算機速度較慢時，采用視覺處理器加快視覺處理任務。由于采集卡可以快速傳輸圖像到存儲器，而且計算機也快多了，所以視覺處理器用的較少了。三、應用現狀在國外，機器視覺的應用普及主要體現在半導體及電子行業(yè)，其中大概40%-50%都集中在半導體行業(yè)。具體如PCB印刷電路：各類生產印刷電路板組裝技術、設備；單、雙面、多層線路板，覆銅板及所需的材料及輔料；輔助設施以及耗材、油墨、藥水藥劑、配件；電子封裝技術與設備；絲網印刷設備及絲網周邊材料等。SMT表面貼裝：SMT工藝與設備、焊接設備、測試儀器、返修設備及各種輔助工具及配件、SMT材料、貼片劑、膠粘劑、焊劑、焊料及防氧化油、焊膏、清洗劑等；再流焊機、波峰焊機及自動化生產線設備。電子生產加工設備：電子元件制造設備、半導體及集成電路制造設備、元器件成型設備、電子工模具。機器視覺系統(tǒng)還在質量檢測的各個方面已經得到了廣泛的應用，并且其產品在應用中占據著舉足輕重的地位。除此之外，機器視覺還用于其他各個領域。2000年來，零售商和消費者對可導致健康風險或增加零售商成本的不合格產品來越沒有忍耐力。如果視覺檢測機制正確執(zhí)行和管...

工業(yè)機器人常用四種編程技術

發(fā)布時間: 2017 - 11 - 22

工業(yè)機器人常用四種編程技術【聯為機器人lwznjy.com】當前機器人廣泛應用于焊接、裝配、搬運、噴漆及打磨等領域，任務的復雜程度不斷增加，而用戶對產品的質量、效率的追求越來越高。在這種形式下，機器人的編程方式、編程效率和質量顯得越來越重要。降低編程的難度和工作量，提高編程效率，實現編程的自適應性，從而提高生產效率，是機器人編程技術發(fā)展的終極追求。下面就機器人編程技術的發(fā)展作一介紹，希望能給大家?guī)硪恍﹩l(fā)。現有離線編程軟件與當前需求的差距由于離線編程不占用機器人在線時間，提高了設備利用率，同時離線編程技術本身是CAD / CAM一體化的組成部分，可以直接利用CAD數據庫的信息，大大減少了編程時間，這對于復雜任務是非常有用的。但由于目前商業(yè)化的離線編程軟件成本較高，使用復雜，所以對于中小型機器人企業(yè)用戶而言，軟件的性價比不高。另外，目前市場上的離線編程軟件還沒有一款能夠完全覆蓋離線編程的所有流程，而是幾個環(huán)節(jié)獨立存在。對于復雜結構的弧焊，離線編程環(huán)節(jié)中的路徑標簽建立、軌跡規(guī)劃、工藝規(guī)劃是非常繁雜耗時的。擁有數百條焊縫的車身要創(chuàng)建路徑標簽，為了保證位置精度和合適的姿態(tài)，操作人員可能要花費數周的時間。盡管像碰撞檢測、布局規(guī)劃和耗時統(tǒng)計等功能已包含在路徑規(guī)劃和工藝規(guī)劃中，但到目前為止，還沒有離線編程軟件能夠提供真正意義上的軌跡規(guī)劃，而工藝規(guī)劃則依賴于編程人員的工藝知識和經驗。自主編程技術隨著技術的發(fā)展，各種跟蹤測量傳感技術日益成熟，人們開始研究以焊縫的測量信息為反饋，由計算機控制焊接機器人進行焊接路徑的自主示教技術。基于激光結構光的自主編程基于結構光的路徑自主規(guī)劃其原理是將結構光傳感器安裝在機器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式，利用焊縫跟蹤技術逐點測量焊縫的中心坐標，建立起焊縫軌跡數據庫，在焊接時作為焊槍的路徑。韓國Pyunghyun Kim 將線結構光視覺傳感器安裝在 6 自由度焊接機器人末端，對結構化環(huán)境下的自由表面焊縫進行了自主示教。在焊縫上建立了一個隨焊縫軌跡移動的坐標來表達焊縫的位置和方向，并與連接類型（搭接、對接、V 形）結合形成機器人焊接路徑，其中還采用了 3 次樣條函數對空間焊縫軌跡進行擬合，避免了常規(guī)的直線連接造成的誤差?；陔p目視覺的自主編程基于視覺反饋的自主示教是實現機器人路徑自主規(guī)劃的...

三菱FX3U PLC在變壓器PIN腳焊錫中的應用

發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17

三菱FX3U PLC在變壓器PIN腳焊錫中的應用· 關鍵詞： PLC FX3U 變壓器PIN腳焊錫 PLC應用· 摘要：本文介紹了三菱FX3U 在變壓器PIN腳焊錫中的應用，對系統(tǒng)技術特點、硬件配置和過程進行了說明。技術特點：單機臺設備，占用面積小，移動方便?？蓪崿F運行狀態(tài)顯示、自動/手動控制，錫爐溫度監(jiān)控，教導模式，檔案管理，自動加錫，能夠實現直焊、側焊、運動焊等組合，為了實現精確焊錫，各運動軸選用伺服馬達，以保證焊錫的精度要求?？刂品绞剑鹤詣?手動控制。系統(tǒng)包含自動和手動兩種控制模式，在機器調試和維護是使用手動控制來控制各個機構的運行；當處于自動控制時，按下啟動按鈕將按照提取的檔案數據進行工作。錫爐溫度監(jiān)控：錫爐溫控系統(tǒng)為獨立系統(tǒng)，使用溫控儀表控制溫度，并具有開啟關閉功能，溫度狀態(tài)反饋給PLC系統(tǒng)，實現人機顯示、聲光報警。教導模式：使用控制盒或人機快速編輯產品工序，并自動保存，最后建成一個檔案，方便機種切換時調取數據，無需再次編輯。檔案管理：檔案管理包括存儲、提取和刪除，執(zhí)行操作時系統(tǒng)具有自動搜索功能，搜索到相應檔案后再執(zhí)行相應的操作。若是存儲為搜索到相應檔案，則自動搜索空檔案，若再無空檔案則發(fā)出報警信號；提取和刪除未搜索到相應檔案則直接報警。焊錫步驟升降、前推、旋轉、錫面清理等步驟可自由設置，應用范圍較廣。檔案操作畫面自動加錫：有測錫和加錫兩部分組成，當錫面高度低于檢測面時自動啟動加錫，保證錫液足量。可手動/自動控制。自動工作簡介：條件：機器打到自動狀態(tài)，錫爐溫度到達。工作流程：按下啟動按鈕后，伺服馬達和氣缸組成的機械手到取料臺抓取產品，然后按照檔案數據進行沾助焊劑、干燥、撥錫、焊錫動作，結束后機械手在把產品放回取料臺，錫面檢測啟動，檢測錫面高度，判斷是否需要加錫。設備主要配置：PLC: 三菱FX系列FX3U-80MT/ES-AHMI: 維綸通 TK6070I伺服驅動器及馬達：安川200W和400W 焊錫步序設定頁面焊錫數據處理部分程序焊錫數據編輯部分程序

CCD機器視覺檢測

_視覺檢測

?視覺檢測就是用機器代替人眼來做測量和判斷。視覺檢測是指通過機器視覺產品（即圖像攝取裝置，分 CMOS 和CCD 兩種）將被攝取目標轉換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據像素分布和亮度、顏色等信息，轉變成數字化信號；圖像系統(tǒng)對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，進而根據判別的結果來控制現場的設備動作。是用于生產、裝配或包裝的有價值的機制。它在檢測缺陷和防止缺陷產品被配送到消費者的功能方面具有不可估量的價值。

一、結構
一個機器視覺系統(tǒng)包括以下三大塊：

1、照明

2、鏡頭

3、相機

二、圖像采集

圖像采集卡只是完整的機器視覺系統(tǒng)的一個部件，但是它扮演一個非常重要的角色。圖像采集卡直接決定了攝像頭的接口：黑白、彩色、模擬、數字等等。

比較典型的是PCI或AGP兼容的捕獲卡，可以將圖像迅速地傳送到計算機存儲器進行處理。有些采集卡有內置的多路開關。例如，可以連接8個不同的攝像機，然后告訴采集卡采用那一個相機抓拍到的信息。有些采集卡有內置的數字輸入以觸發(fā)采集卡進行捕捉，當采集卡抓拍圖像時數字輸出口就觸發(fā)閘門。

視覺處理器

視覺處理器集采集卡與處理器于一體。以往計算機速度較慢時，采用視覺處理器加快視覺處理任務。由于采集卡可以快速傳輸圖像到存儲器，而且計算機也快多了，所以視覺處理器用的較少了。

三、應用現狀

在國外，機器視覺的應用普及主要體現在半導體及電子行業(yè)，其中大概40%-50%都集中在半導體行業(yè)。具體如PCB印刷電路：各類生產印刷電路板組裝技術、設備；單、雙面、多層線路板，覆銅板及所需的材料及輔料；輔助設施以及耗材、油墨、藥水藥劑、配件；電子封裝技術與設備；絲網印刷設備及絲網周邊材料等。SMT表面貼裝：SMT工藝與設備、焊接設備、測試儀器、返修設備及各種輔助工具及配件、SMT材料、貼片劑、膠粘劑、焊劑、焊料及防氧化油、焊膏、清洗劑等；再流焊機、波峰焊機及自動化生產線設備。電子生產加工設備：電子元件制造設備、半導體及集成電路制造設備、元器件成型設備、電子工模具。機器視覺系統(tǒng)還在質量檢測的各個方面已經得到了廣泛的應用，并且其產品在應用中占據著舉足輕重的地位。除此之外，機器視覺還用于其他各個領域。2000年來，零售商和消費者對可導致健康風險或增加零售商成本的不合格產品來越沒有忍耐力。如果視覺檢測機制正確執(zhí)行和管理，就可成為強大的工具用于：

-保護制造商、零售商和消費者的利益，不會出現貼錯標簽和無法識別過敏原標簽的包裝

-有助于保護品牌聲譽

-遵守行業(yè)最佳實踐指南和零售商標準

視覺檢測效果

研究顯示，65%的消費者在購買產品時會參考包裝。如果包裝貼錯標簽或標簽被損壞，隱藏潛在的有害成分，這會導致產品召回、罰款、甚至是法律訴訟。有調查表明食品行業(yè)中55%的召回都是由不正確的標簽所導致的，食品過敏原就是一個十分普遍的例子。

視覺檢測是計算機學科的一個重要分支，它綜合了光學、機械、電子、計算機軟硬件等方面的技術，涉及到計算機、圖像處理、模式識別、人工智能、信號處理、光機電一體化等多個領域。自起步發(fā)展至今，已經有20多年的歷史，其功能以及應用范圍隨著工業(yè)自動化的發(fā)展逐漸完善和推廣，其中特別是目前的數字圖像傳感器、CMOS和CCD攝像機、DSP、FPGA、ARM等嵌入式技術、圖像處理和模式識別等技術的快速發(fā)展，大大地推動了機器視覺的發(fā)展。簡而言之，機器視覺解決方案就是利用機器代替人眼來作各種測量和判斷。

發(fā)展歷史

1950年代，圖像處理成為機械工業(yè)的一個檢測項目，視覺檢測作為一項生產檢測機制誕生了；

1960-1970年代，導彈和航天工業(yè)興起，人工檢測無法實現對導彈等精密工業(yè)品的檢測，視覺檢測機開始出現；

1980年代，機械視覺檢測被應用于當時方興未艾的半導體工業(yè)；

1990年代，智能相機的出現使視覺檢測技術得到飛速發(fā)展，推動了制造業(yè)的視覺應用；

2000年，數碼相機的發(fā)明和普及，使得老式的幀式抓取相機被淘汰，視覺檢測的成本大大降低；

2005年，梅特勒-托利多公司推出了世界上首臺人機界面良好的視覺檢測機。從此，工人在生產線上操作視覺檢測設備就像操作電腦一樣簡單。

今天，歐盟、美國等國家已通過法規(guī)明確規(guī)定了產品制造商應該進行的視覺檢測項目及標準。國內外也有很多廠商設計出了高度智能的視覺檢測解決方案。越來越多的企業(yè)也開始在自己的生產線上安裝視覺檢測系統(tǒng)。總之，視覺檢測技術和機制已經得到了廣泛的推廣。

工作原理

視覺檢測涉及拍攝物體的圖像，對其進行檢測并轉化為數據供系統(tǒng)處理和分析，確保視覺檢測過程符合其制造商的質量標準。不符合質量標準的對象會被跟蹤和剔除。掌握視覺檢測系統(tǒng)的工作原理對評估該系統(tǒng)對公司運作所做的貢獻十分重要。必須充分在設置視覺檢測系統(tǒng)時所涉及到的變量。正確設置這些變量，采用合適的容差，這對確保在動態(tài)的生產環(huán)境中有效而可靠地運行系統(tǒng)而言至關重要。如果一個變量調整或設計不正確，系統(tǒng)將連續(xù)出現錯誤剔除，證明使用不可靠。

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運動控制卡連接伺服電機的一般步驟

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1、初始化參數　　在接線之前，先初始化參數?！　≡诳刂瓶ㄉ希哼x好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默認使能信號關閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)?！　≡谒欧姍C上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。　　2、接線　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到步進伺服電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置　　3、試方向　　對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”?！　∫话憧刂瓶ㄉ隙紩幸种屏闫闹噶罨騾?。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致?！　?、抑制零漂　　在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求伺服電機轉速絕對為零?！　?、建立閉環(huán)控制　　再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這...

圖像處理與機器視覺

發(fā)布時間： 2018 - 01 - 06

圖像處理與機器視覺第一章圖像增強的研究和發(fā)展現狀　　圖像在采集過程中不可避免的會受到傳感器靈敏度、噪聲干擾以及模數轉換時量化問題等各種因素的影響，而導致圖像無法達到令人滿意的視覺效果，為了實現人眼觀察或者機器自動分析、識別的目的，對原始圖像所做的改善行為，就被稱作圖像增強。圖像增強包涵了非常廣泛的內容，凡是改變原始圖像的結構關系以取得更好的判斷和應用效果的所有處理手段，都可以歸結為圖像增強處理，其目的就是為了改善圖像的質量和視覺效果，或將圖像轉換成更適合于人眼觀察或機器分析、識別的形式，以便從中獲取更加有用的信息?！　〕Ｓ玫膱D像增強處理方式包括灰度變換、直方圖修正、圖像銳化、噪聲去除、幾何畸變校正、頻域濾波和彩色增強等。由于圖像增強與感興趣的物體特性、觀察者的習慣和處理目的密切相關，盡管處理方式多種多樣，但它帶有很強的針對性。因此，圖像增強算法的應用也是有針對性的，并不存在一種通用的、適應各種應用場合的增強算法。于是，為了使各種不同特定目的的圖像質量得到改善，產生了多種圖像增強算法。這些算法根據處理空間的不同分為基于空間域的圖像增強算法和基于變換域的圖像增強算法。基于空間域的圖像增強算法又可以分為空域的變換增強算法、空域的濾波增強算法以及空域的彩色增強算法；基于變換域的圖像增強算法可以分為頻域的平滑增強算法、頻域的銳化增強算法以及頻域的彩色增強算法?！　”M管各種圖像增強技術已取得了長足的發(fā)展，形成了許多成熟、經典的處理方法，但新的增強技術依然在日新月異地發(fā)展完善，不斷推陳出新，其中尤其以不引起圖像模糊的去噪聲方法（如空域的局部統(tǒng)計法）和新的頻域濾波器增強技術（如小波變換，K－L變換等）最為引人矚目?！　〉诙?圖像增強的基本方法　　一般而言，圖像增強是根據具體的應用場景和圖像的模糊情況而采用特定的增強方法來突出圖像中的某些信息，削弱或消除無關信息，以達到強調圖像的整體或局...

Python 圖像處理庫 Pillow 入門（含代碼）

發(fā)布時間： 2018 - 01 - 05

Python 圖像處理庫 Pillow 入門（含代碼）Pillow是Python里的圖像處理庫（PIL：Python Image Library），提供了了廣泛的文件格式支持，強大的圖像處理能力，主要包括圖像儲存、圖像顯示、格式轉換以及基本的圖像處理操作等。 1）使用 Image 類PIL最重要的類是 Image class, 你可以通過多種方法創(chuàng)建這個類的實例；你可以從文件加載圖像，或者處理其他圖像, 或者從 scratch 創(chuàng)建。要從文件加載圖像，可以使用open( )函數，在Image模塊中： from PIL import Image im = Image.open("E:/photoshop/1.jpg")加載成功后，將返回一個Image對象，可以通過使用示例屬性查看文件內容： print(im.format, im.size, im.mode)('JPEG', (600, 351), 'RGB')format 這個屬性標識了圖像來源。如果圖像不是從文件讀取它的值就是None。size屬性是一個二元tuple，包含width和height（寬度和高度，單位都是px）。 mode 屬性定義了圖像bands的數量和名稱，以及像素類型和深度。常見的modes 有 “L” (luminance) 表示灰度圖像, “RGB” 表示真彩色圖像, and “CMYK” 表示出版圖像。如果文件打開錯誤，返回 IOError 錯誤。只要你有了 Image 類的實例，你就可以通過類的方法處理圖像。比如，下列方法可以顯示圖像：im.show()2）讀寫圖像PIL 模塊支持大量圖片格式。使用在 Image 模塊的 op...

當機器視覺遇到“人工智能-工業(yè)4.0”.....

發(fā)布時間： 2017 - 12 - 25

當機器視覺遇到“人工智能-工業(yè)4.0”.....人們感知外界信息的80%是通過眼睛獲得的，圖像包含的信息量是最巨大的。機器視覺給機器人裝上了“眼睛”，成為工業(yè)4.0的重點，互促發(fā)展是技術的必然，更是時代的選擇。工業(yè)4.0是什么？在人類歷史發(fā)展前期，生產力的增長幾不可察，生活水平的提升也非常緩慢。而從200多年前開始，生產力發(fā)生了飛躍性變化，這一翻天覆地的變化得益于工業(yè)革命。如果將工業(yè)的發(fā)展歷史分成4個時代，那么工業(yè)革命1.0使機器生產代替了手工勞動；工業(yè)革命2.0實現了流水線生產；工業(yè)革命3.0實現了自動化生產。工業(yè)生產方式則依次經歷了機械化、流水線生產、自動化。2013年4月，在漢諾威工業(yè)博覽會上，德國正式推出工業(yè)4.0的概念，旨在提升制造業(yè)的智能化水平。德國工業(yè)4.0是指利用物聯信息系統(tǒng)(Cyber—PhysicalSystem簡稱CPS)將生產中的供應，制造，銷售信息數據化、智慧化，最后達到快速、有效、個人化的產品供應。其實質是“互聯網+制造”。在成產層面，“工業(yè)4.0”是生產設備間的互聯、設備和產品的互聯、虛擬與現實的互聯，甚至是未來的萬物互聯。工業(yè)4.0理念的提出促進了智能工廠的實現，生產方式必將迎來巨大改變。工業(yè)4.0--機器視覺是核心目前視覺技術在工業(yè)生產中的應用大致可分為兩類：質量控制和輔助生產。其中，質量控制主要是指對產品缺陷的檢測，識別不良品，此類設備在國內外自動化生產線已有廣泛使用。輔助生產則是利用視覺技術給機器人提供動作執(zhí)行依據，國內市場尚待開發(fā)。工業(yè)機器人的發(fā)展，勢必引起機器視覺新增長。我國正處于工業(yè)機器人的發(fā)展拐點，市場潛力巨大，據國際機器人聯盟（IFR）估計，中國市場對工業(yè)機器人的發(fā)展占主導地位，2018年全球三分之一的工業(yè)機器人將會安裝在中國，這勢必會引發(fā)機器視覺的廣泛應用。機器視覺是人類視覺的延伸，與多種技術的融合逐步加深，將成...

最新機器人視覺系統(tǒng)介紹，給機器人裝上“眼睛”

發(fā)布時間： 2017 - 12 - 18

最新機器人視覺系統(tǒng)介紹，給機器人裝上“眼睛”機器視覺概述使機器具有像人一樣的視覺功能，從而實現各種檢測、判斷、識別、測量等功能。一個典型的機器視覺系統(tǒng)組成包括：圖像采集單元（光源、鏡頭、相機、采集卡、機械平臺），圖像處理分析單元（工控主機、圖像處理分析軟件、圖形交互界面），執(zhí)行單元（電傳單元、機械單元）機器視覺系統(tǒng)通過圖像采集單元將待檢測目標轉換成圖像信號，并傳送給圖像處理分析單元。圖像處理分析單元的核心為圖像處理分析軟件，它包括圖像增強與校正、圖像分割、特征提取、圖像識別與理解等方面。輸出目標的質量判斷、規(guī)格測量等分析結果。分析結果輸出至圖像界面，或通過電傳單元（PLC等）傳遞給機械單元執(zhí)行相應操作，如剔除、報警等，或通過機械臂執(zhí)行分揀、抓舉等動作。機器視覺優(yōu)勢機器視覺系統(tǒng)具有高效率、高度自動化的特點，可以實現很高的分辨率精度與速度。機器視覺系統(tǒng)與被檢測對象無接觸，安全可靠。人工檢測與機器視覺自動檢測的主要區(qū)別有：機器視覺的應用領域?識別標準一維碼、二維碼的解碼光學字符識別（OCR）和確認（OCV）?檢測色彩和瑕疵檢測零件或部件的有無檢測目標位置和方向檢測?測量尺寸和容量檢測預設標記的測量，如孔位到孔位的距離?機械手引導輸出空間坐標引導機械手精確定位機器視覺系統(tǒng)的分類?智能相機?基于嵌入式?基于PC 機器視覺系統(tǒng)的組成?圖像獲取：光源、鏡頭、相機、采集卡、機械平臺?圖像處理與分析：工控主機、圖像處理分析軟件、圖形交互界面。?判決執(zhí)行：電傳單元、機械單元?光源---種類LED：壽命長/可以有各種顏色/便于做成各種復雜形狀/光均勻穩(wěn)定/可以閃光；熒光燈：光場均勻/價格便宜/亮度較LED高；鹵素燈：亮度特別高/通過光纖傳輸后可做成；氙燈：使用壽命約1000小時/亮度高，色溫與日光接近。（大部分機器視覺照明采用LED） ?光源---光路...

西門子PLC通訊方式你知道多少？

發(fā)布時間： 2017 - 12 - 12

盤點 | 機器人視覺工程師必須知道的工業(yè)相機相關問題

發(fā)布時間： 2017 - 12 - 11

盤點 | 機器人視覺工程師必須知道的工業(yè)相機相關問題1：工業(yè)相機的丟幀的問題是由什么原因引起的?經常會有一些機器視覺工程師認為USB接口的工業(yè)相機會造成丟幀現象。一般而言，工業(yè)相機丟幀與工業(yè)相機所采用的傳輸接口是沒有關系的，無論是USB，還是1394、GigE、或者是CameraLink。設計不良的驅動程序或工業(yè)相機硬件才是造成丟幀的真正原因：設計不良的工業(yè)相機之所以會發(fā)生丟幀的現象，其實就是資料通道的堵塞，無法及時處理,所以新的圖像進來時，前一張可能被迫丟棄，或是新的圖像被迫丟棄。要解決這問題，需要設計者針對驅動程序與工業(yè)相機硬件資料傳輸的每個環(huán)節(jié)進行精密的設計。2：工業(yè)相機輸入、輸出接口有哪些?在機器視覺檢測技術中，工業(yè)相機的輸入、輸出接口有Camera Link、IEEE 1394、USB2.0、Ethernet、USB3.0幾種；3：知道被測物的長、寬、高以及要求的測量精度，如何來選擇CCD 相機和工業(yè)鏡頭，選擇以上器件需要注意什么?首先要選擇合適的鏡頭。選擇鏡頭應該遵循以下原則：1).與之相配的相機的芯片尺寸是多大；2).相機的接口類型是哪種的，C 接口，CS 接口還是其它接口；3).鏡頭的工作距離；4).鏡頭視場角；5).鏡頭光譜特性；6).鏡頭畸變率；7).鏡頭機械結構尺寸；選擇CCD 相機時，應該綜合考慮以下幾個方面：1).感光芯片類型；CCD 還是CMOS2).視頻特點；包括點頻、行頻。3).信號輸出接口；4).相機的工作模式：連續(xù)，觸發(fā)，控制，異步復位，長時間積分。5).視頻參數調整及控制方法：Manual、RS232.同時，選擇CCD 的時候應該注意，l inch = 16mm 而不是等于25.4mm.4：CCD 相機與CMOS 相機的區(qū)別在哪里？（1）成像過程...

工業(yè)機器人視覺引導系統(tǒng)

發(fā)布時間： 2017 - 12 - 04

工業(yè)機器人視覺引導系統(tǒng)MVRobotVision機器人視覺引導系統(tǒng)是配合工業(yè)機器人工作的機器視覺系統(tǒng)，提供高效精準的視覺引導功能，適應多維運動工業(yè)機器人對視覺系統(tǒng)輕便、高速、高精度的要求，配合工業(yè)機器人實現高效智能化的產線改造，為自動化產線，傳送帶分揀，組裝、自動碼垛卸垛以及其他復雜加工等機器人應用提供智能視覺引導解決方案。2D視覺引導MVRobotVision機器人2D視覺引導系統(tǒng)主要應用于流水線傳送跟蹤、精確定位、姿態(tài)調整三個方面。3D視覺引導MVRobotVision機器人3D視覺引導系統(tǒng)主要應用于工件分揀、碼垛與卸垛、輸送機分揀定位三個方面。系統(tǒng)特點柔性化定位工裝:節(jié)約在多品種情況下傳統(tǒng)的機械定位工裝設計成本，使工裝定位環(huán)節(jié)實現真正的柔性化。智能形狀識別引擎，智能視覺學習訓練:系統(tǒng)內嵌智能形狀識別引擎，能夠識別常見的基本幾何圖形。對于復雜形狀，系統(tǒng)可以進行模板學習訓練，進而實現復雜形狀的識別精準數據:降低環(huán)境光影響，快速準確獲取掃描數據；先進高效的數據分析，實現高速精確定位識別，精度可達0.1mm

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