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發(fā)布時(shí)間: 2018 - 01 - 11

人工智能工程師必備干貨如果要問當(dāng)下互聯(lián)網(wǎng)什么最熱門？毫無疑問是人工智能。目前，世界上主要發(fā)達(dá)國家都已經(jīng)將人工智能作為國家級(jí)發(fā)展戰(zhàn)略。那么，踩在下一個(gè)時(shí)代的風(fēng)口浪尖上，普通程序員如何向人工智能靠攏？為此特別推薦10款托管在碼云上的人工智能開源軟件，希望能夠給大家?guī)硪稽c(diǎn)點(diǎn)幫助和啟發(fā)。當(dāng)然，如果你很喜歡以下提到的項(xiàng)目，別忘了分享給其他人。1、項(xiàng)目名稱：智能家居的架構(gòu)項(xiàng)目簡介：智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了，現(xiàn)在隨著硬件成本的下降，及 google 收購 nest 等，智能家居熱度升高。本智能家居的架構(gòu)，包括服務(wù)器端，web 網(wǎng)頁，android 手機(jī)客戶端，各種測試腳本，基本上基礎(chǔ)架構(gòu)都已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，并可實(shí)際調(diào)試。由于精力有限智能控制部分還在合作開發(fā)中。2、項(xiàng)目名稱：Living-Robot 開源機(jī)器人項(xiàng)目簡介：當(dāng)我們在網(wǎng)上搜索開源機(jī)器人時(shí)，我們發(fā)現(xiàn)都是部分功能的代碼和 demo，我們不能找到一個(gè)完整的項(xiàng)目，直接下載到我們的樹莓派上，上電，然后就可以動(dòng)、可以玩了。rtp 已經(jīng)做到這點(diǎn)了；事實(shí)上它已經(jīng)可以動(dòng)并說話了，它是基于 ros 的完整的機(jī)器人代碼，找來1塊樹莓派，接上幾個(gè)電機(jī)和喇叭，ok，它已經(jīng)可以動(dòng)、可以玩、可以愉快地添加自己的代碼了；雖然粗糙但是基本滿足這個(gè)需求了（子功能還需要各種完善）。什么是Living-Robot：想象一下當(dāng)你養(yǎng)了一只兔子、或者一只蜥蜴作為寵物時(shí)，它們從來不會(huì)和你賣萌扮可愛，根本不會(huì)回答你任何或機(jī)智或愚蠢透頂?shù)膯栴}；但是我們還是養(yǎng)了這樣的寵物；為什么？因?yàn)樗恰盎钪摹钡摹?rtp 要人工創(chuàng)造這種 Living 的感覺，我們稱之為“Living-Robot”。3、項(xiàng)目名稱：深度學(xué)習(xí)人臉識(shí)別引擎 JAVA SDK項(xiàng)目簡介：本項(xiàng)目是千搜科技第四代人臉識(shí)別引擎 java 接口，這個(gè)版本的 java sdk 是針對(duì) windows 系統(tǒng)編譯的，如果您使用的是 linux 系統(tǒng)，java 的代碼基本不用改變，但是需要自己編譯 jni 目錄下的 c++ 代碼，將本地 c++ 的 sdk libWisFaceEngineWrapV4.so 包裝成 jni 供 java 調(diào)用。4、項(xiàng)目名稱：智能語音控制程序項(xiàng)目簡介： C 語言編寫的基于百度語音識(shí)別、語音合成和圖靈機(jī)器...

運(yùn)動(dòng)控制卡連接伺服電機(jī)的一般步驟

發(fā)布時(shí)間: 2018 - 01 - 09

1、初始化參數(shù)　　在接線之前，先初始化參數(shù)?！　≡诳刂瓶ㄉ希哼x好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)?！　≡谒欧姍C(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。　　2、接線　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到步進(jìn)伺服電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置　　3、試方向　　對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”?！　∫话憧刂瓶ㄉ隙紩?huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致?！　?、抑制零漂　　在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零?！　?、建立閉環(huán)控制　　再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開。這時(shí)，步進(jìn)伺服電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了?！　?、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)　　細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

西門子PLC通訊方式你知道多少？

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 12 - 12

西門子PLC通訊方式你知道多少？西門子作為最早進(jìn)入中國市場的工控廠家，其市場占有率一直非常高。西門子PLC的品質(zhì)非常好，其網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定性、開放性深受工控人員的喜愛，而且編程軟件分類多，使用方便。在國內(nèi)工控界具有顯著地位。雖然大家對(duì)西門子PLC都有一定的了解，但要你說出西門子PLC各種通信方式的特點(diǎn)，相信很多人都不能完整答出。下面就是幾種常見的西門子通信方式？一、PPI通訊PPI協(xié)議是S7-200CPU最基本的通信方式，通過原來自身的端口（PORT0或PORT1）就可以實(shí)現(xiàn)通信，是S7-200 CPU默認(rèn)的通信方式。二、RS485串口通訊第三方設(shè)備大部分支持，西門子S7 PLC可以通過選擇自由口通信模式控制串口通信。最簡單的情況是只用發(fā)送指令（XMT）向打印機(jī)或者變頻器等第三方設(shè)備發(fā)送信息。不管任何情況，都必須通過S7 PLC編寫程序?qū)崿F(xiàn)。當(dāng)選擇了自由口模式，用戶可以通過發(fā)送指令（XMT）、接收指令（RCV）、發(fā)送中斷、接收中斷來控制通信口的操作。三、MPI通訊MPI通信是一種比較簡單的通信方式，MPI網(wǎng)絡(luò)通信的速率是19.2Kbit/s~12Mbit/s，MPI網(wǎng)絡(luò)最多支持連接32個(gè)節(jié)點(diǎn)，最大通信距離為50M。通信距離遠(yuǎn)，還可以通過中繼器擴(kuò)展通信距離，但中繼器也占用節(jié)點(diǎn)。MPI網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)通?？梢話霺7-200、人機(jī)介面、編程設(shè)備、智能型ET200S及RS485中繼器等網(wǎng)絡(luò)元器件。西門子PLC與PLC之間的MPI通信一般有3種通信方式：1、全局?jǐn)?shù)據(jù)包通信方式2、無組態(tài)連接通信方式3、組態(tài)連接通信方式四、以太網(wǎng)通訊以太網(wǎng)的核心思想是使用共享的公共傳輸通道，這個(gè)思想早在1968年來源于廈威爾大學(xué)。 1972年，Metcalfe和David Boggs（兩個(gè)都是著名網(wǎng)絡(luò)專家）設(shè)置了一套網(wǎng)絡(luò)，這套網(wǎng)絡(luò)把不同的ALTO計(jì)算機(jī)連接在一起，同時(shí)還連接了EARS激光打印機(jī)。這就是世界上第一個(gè)個(gè)人計(jì)算機(jī)局域網(wǎng)，這個(gè)網(wǎng)絡(luò)在1973年5月22日首次運(yùn)行。Metcalfe在首次運(yùn)行這天寫了一段備忘錄，備忘錄的意思是把該網(wǎng)絡(luò)改名為以太網(wǎng)（Ethernet），其靈感來自于“電磁輻射是可以通過發(fā)光的以太來傳播”這一想法。 1979年，DEC、Intel和Xerox共同將網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)化。1984年，出現(xiàn)了細(xì)電纜以太網(wǎng)產(chǎn)品，后來陸續(xù)出現(xiàn)了粗電纜、雙絞線、CATV同...

CCD機(jī)器視覺檢測工作原理

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 12 - 02

CCD機(jī)器視覺檢測視覺檢測視覺檢測就是用機(jī)器代替人眼來做測量和判斷。視覺檢測是指通過機(jī)器視覺產(chǎn)品（即圖像攝取裝置，分 CMOS 和CCD 兩種）將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)；圖像系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場的設(shè)備動(dòng)作。是用于生產(chǎn)、裝配或包裝的有價(jià)值的機(jī)制。它在檢測缺陷和防止缺陷產(chǎn)品被配送到消費(fèi)者的功能方面具有不可估量的價(jià)值。一、結(jié)構(gòu)一個(gè)機(jī)器視覺系統(tǒng)包括以下三大塊：1、照明2、鏡頭3、相機(jī) 二、圖像采集圖像采集卡只是完整的機(jī)器視覺系統(tǒng)的一個(gè)部件，但是它扮演一個(gè)非常重要的角色。圖像采集卡直接決定了攝像頭的接口：黑白、彩色、模擬、數(shù)字等等。比較典型的是PCI或AGP兼容的捕獲卡，可以將圖像迅速地傳送到計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器進(jìn)行處理。有些采集卡有內(nèi)置的多路開關(guān)。例如，可以連接8個(gè)不同的攝像機(jī)，然后告訴采集卡采用那一個(gè)相機(jī)抓拍到的信息。有些采集卡有內(nèi)置的數(shù)字輸入以觸發(fā)采集卡進(jìn)行捕捉，當(dāng)采集卡抓拍圖像時(shí)數(shù)字輸出口就觸發(fā)閘門。視覺處理器視覺處理器集采集卡與處理器于一體。以往計(jì)算機(jī)速度較慢時(shí)，采用視覺處理器加快視覺處理任務(wù)。由于采集卡可以快速傳輸圖像到存儲(chǔ)器，而且計(jì)算機(jī)也快多了，所以視覺處理器用的較少了。三、應(yīng)用現(xiàn)狀在國外，機(jī)器視覺的應(yīng)用普及主要體現(xiàn)在半導(dǎo)體及電子行業(yè)，其中大概40%-50%都集中在半導(dǎo)體行業(yè)。具體如PCB印刷電路：各類生產(chǎn)印刷電路板組裝技術(shù)、設(shè)備；單、雙面、多層線路板，覆銅板及所需的材料及輔料；輔助設(shè)施以及耗材、油墨、藥水藥劑、配件；電子封裝技術(shù)與設(shè)備；絲網(wǎng)印刷設(shè)備及絲網(wǎng)周邊材料等。SMT表面貼裝：SMT工藝與設(shè)備、焊接設(shè)備、測試儀器、返修設(shè)備及各種輔助工具及配件、SMT材料、貼片劑、膠粘劑、焊劑、焊料及防氧化油、焊膏、清洗劑等；再流焊機(jī)、波峰焊機(jī)及自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)備。電子生產(chǎn)加工設(shè)備：電子元件制造設(shè)備、半導(dǎo)體及集成電路制造設(shè)備、元器件成型設(shè)備、電子工模具。機(jī)器視覺系統(tǒng)還在質(zhì)量檢測的各個(gè)方面已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用，并且其產(chǎn)品在應(yīng)用中占據(jù)著舉足輕重的地位。除此之外，機(jī)器視覺還用于其他各個(gè)領(lǐng)域。2000年來，零售商和消費(fèi)者對(duì)可導(dǎo)致健康風(fēng)險(xiǎn)或增加零售商成本的不合格產(chǎn)品來越?jīng)]有忍耐力。如果視覺檢測機(jī)制正確執(zhí)行和管...

工業(yè)機(jī)器人常用四種編程技術(shù)

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 11 - 22

工業(yè)機(jī)器人常用四種編程技術(shù)【聯(lián)為機(jī)器人lwznjy.com】當(dāng)前機(jī)器人廣泛應(yīng)用于焊接、裝配、搬運(yùn)、噴漆及打磨等領(lǐng)域，任務(wù)的復(fù)雜程度不斷增加，而用戶對(duì)產(chǎn)品的質(zhì)量、效率的追求越來越高。在這種形式下，機(jī)器人的編程方式、編程效率和質(zhì)量顯得越來越重要。降低編程的難度和工作量，提高編程效率，實(shí)現(xiàn)編程的自適應(yīng)性，從而提高生產(chǎn)效率，是機(jī)器人編程技術(shù)發(fā)展的終極追求。下面就機(jī)器人編程技術(shù)的發(fā)展作一介紹，希望能給大家?guī)硪恍﹩l(fā)。現(xiàn)有離線編程軟件與當(dāng)前需求的差距由于離線編程不占用機(jī)器人在線時(shí)間，提高了設(shè)備利用率，同時(shí)離線編程技術(shù)本身是CAD / CAM一體化的組成部分，可以直接利用CAD數(shù)據(jù)庫的信息，大大減少了編程時(shí)間，這對(duì)于復(fù)雜任務(wù)是非常有用的。但由于目前商業(yè)化的離線編程軟件成本較高，使用復(fù)雜，所以對(duì)于中小型機(jī)器人企業(yè)用戶而言，軟件的性價(jià)比不高。另外，目前市場上的離線編程軟件還沒有一款能夠完全覆蓋離線編程的所有流程，而是幾個(gè)環(huán)節(jié)獨(dú)立存在。對(duì)于復(fù)雜結(jié)構(gòu)的弧焊，離線編程環(huán)節(jié)中的路徑標(biāo)簽建立、軌跡規(guī)劃、工藝規(guī)劃是非常繁雜耗時(shí)的。擁有數(shù)百條焊縫的車身要?jiǎng)?chuàng)建路徑標(biāo)簽，為了保證位置精度和合適的姿態(tài)，操作人員可能要花費(fèi)數(shù)周的時(shí)間。盡管像碰撞檢測、布局規(guī)劃和耗時(shí)統(tǒng)計(jì)等功能已包含在路徑規(guī)劃和工藝規(guī)劃中，但到目前為止，還沒有離線編程軟件能夠提供真正意義上的軌跡規(guī)劃，而工藝規(guī)劃則依賴于編程人員的工藝知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)。自主編程技術(shù)隨著技術(shù)的發(fā)展，各種跟蹤測量傳感技術(shù)日益成熟，人們開始研究以焊縫的測量信息為反饋，由計(jì)算機(jī)控制焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接路徑的自主示教技術(shù)。基于激光結(jié)構(gòu)光的自主編程基于結(jié)構(gòu)光的路徑自主規(guī)劃其原理是將結(jié)構(gòu)光傳感器安裝在機(jī)器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式，利用焊縫跟蹤技術(shù)逐點(diǎn)測量焊縫的中心坐標(biāo)，建立起焊縫軌跡數(shù)據(jù)庫，在焊接時(shí)作為焊槍的路徑。韓國Pyunghyun Kim 將線結(jié)構(gòu)光視覺傳感器安裝在 6 自由度焊接機(jī)器人末端，對(duì)結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的自由表面焊縫進(jìn)行了自主示教。在焊縫上建立了一個(gè)隨焊縫軌跡移動(dòng)的坐標(biāo)來表達(dá)焊縫的位置和方向，并與連接類型（搭接、對(duì)接、V 形）結(jié)合形成機(jī)器人焊接路徑，其中還采用了 3 次樣條函數(shù)對(duì)空間焊縫軌跡進(jìn)行擬合，避免了常規(guī)的直線連接造成的誤差?；陔p目視覺的自主編程基于視覺反饋的自主示教是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人路徑自主規(guī)劃的...

三菱FX3U PLC在變壓器PIN腳焊錫中的應(yīng)用

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 01 - 17

三菱FX3U PLC在變壓器PIN腳焊錫中的應(yīng)用· 關(guān)鍵詞： PLC FX3U 變壓器PIN腳焊錫 PLC應(yīng)用· 摘要：本文介紹了三菱FX3U 在變壓器PIN腳焊錫中的應(yīng)用，對(duì)系統(tǒng)技術(shù)特點(diǎn)、硬件配置和過程進(jìn)行了說明。技術(shù)特點(diǎn)：單機(jī)臺(tái)設(shè)備，占用面積小，移動(dòng)方便。可實(shí)現(xiàn)運(yùn)行狀態(tài)顯示、自動(dòng)/手動(dòng)控制，錫爐溫度監(jiān)控，教導(dǎo)模式，檔案管理，自動(dòng)加錫，能夠?qū)崿F(xiàn)直焊、側(cè)焊、運(yùn)動(dòng)焊等組合，為了實(shí)現(xiàn)精確焊錫，各運(yùn)動(dòng)軸選用伺服馬達(dá)，以保證焊錫的精度要求?？刂品绞剑鹤詣?dòng)/手動(dòng)控制。系統(tǒng)包含自動(dòng)和手動(dòng)兩種控制模式，在機(jī)器調(diào)試和維護(hù)是使用手動(dòng)控制來控制各個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行；當(dāng)處于自動(dòng)控制時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕將按照提取的檔案數(shù)據(jù)進(jìn)行工作。錫爐溫度監(jiān)控：錫爐溫控系統(tǒng)為獨(dú)立系統(tǒng)，使用溫控儀表控制溫度，并具有開啟關(guān)閉功能，溫度狀態(tài)反饋給PLC系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)人機(jī)顯示、聲光報(bào)警。教導(dǎo)模式：使用控制盒或人機(jī)快速編輯產(chǎn)品工序，并自動(dòng)保存，最后建成一個(gè)檔案，方便機(jī)種切換時(shí)調(diào)取數(shù)據(jù)，無需再次編輯。檔案管理：檔案管理包括存儲(chǔ)、提取和刪除，執(zhí)行操作時(shí)系統(tǒng)具有自動(dòng)搜索功能，搜索到相應(yīng)檔案后再執(zhí)行相應(yīng)的操作。若是存儲(chǔ)為搜索到相應(yīng)檔案，則自動(dòng)搜索空檔案，若再無空檔案則發(fā)出報(bào)警信號(hào)；提取和刪除未搜索到相應(yīng)檔案則直接報(bào)警。焊錫步驟升降、前推、旋轉(zhuǎn)、錫面清理等步驟可自由設(shè)置，應(yīng)用范圍較廣。檔案操作畫面自動(dòng)加錫：有測錫和加錫兩部分組成，當(dāng)錫面高度低于檢測面時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)加錫，保證錫液足量?？墒謩?dòng)/自動(dòng)控制。自動(dòng)工作簡介：條件：機(jī)器打到自動(dòng)狀態(tài)，錫爐溫度到達(dá)。工作流程：按下啟動(dòng)按鈕后，伺服馬達(dá)和氣缸組成的機(jī)械手到取料臺(tái)抓取產(chǎn)品，然后按照檔案數(shù)據(jù)進(jìn)行沾助焊劑、干燥、撥錫、焊錫動(dòng)作，結(jié)束后機(jī)械手在把產(chǎn)品放回取料臺(tái)，錫面檢測啟動(dòng)，檢測錫面高度，判斷是否需要加錫。設(shè)備主要配置：PLC: 三菱FX系列FX3U-80MT/ES-AHMI: 維綸通 TK6070I伺服驅(qū)動(dòng)器及馬達(dá)：安川200W和400W 焊錫步序設(shè)定頁面焊錫數(shù)據(jù)處理部分程序焊錫數(shù)據(jù)編輯部分程序

人工智能工程師必備干貨

如果要問當(dāng)下互聯(lián)網(wǎng)什么最熱門？毫無疑問是人工智能。目前，世界上主要發(fā)達(dá)國家都已經(jīng)將人工智能作為國家級(jí)發(fā)展戰(zhàn)略。那么，踩在下一個(gè)時(shí)代的風(fēng)口浪尖上，普通程序員如何向人工智能靠攏？為此特別推薦10款托管在碼云上的人工智能開源軟件，希望能夠給大家?guī)硪稽c(diǎn)點(diǎn)幫助和啟發(fā)。

當(dāng)然，如果你很喜歡以下提到的項(xiàng)目，別忘了分享給其他人。

1、項(xiàng)目名稱：智能家居的架構(gòu)

項(xiàng)目簡介：?智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了，現(xiàn)在隨著硬件成本的下降，及 google 收購 nest 等，智能家居熱度升高。本智能家居的架構(gòu)，包括服務(wù)器端，web 網(wǎng)頁，android 手機(jī)客戶端，各種測試腳本，基本上基礎(chǔ)架構(gòu)都已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，并可實(shí)際調(diào)試。由于精力有限智能控制部分還在合作開發(fā)中。

2、項(xiàng)目名稱：Living-Robot 開源機(jī)器人

項(xiàng)目簡介：?當(dāng)我們在網(wǎng)上搜索開源機(jī)器人時(shí)，我們發(fā)現(xiàn)都是部分功能的代碼和 demo，我們不能找到一個(gè)完整的項(xiàng)目，直接下載到我們的樹莓派上，上電，然后就可以動(dòng)、可以玩了。rtp 已經(jīng)做到這點(diǎn)了；事實(shí)上它已經(jīng)可以動(dòng)并說話了，它是基于 ros 的完整的機(jī)器人代碼，找來1塊樹莓派，接上幾個(gè)電機(jī)和喇叭，ok，它已經(jīng)可以動(dòng)、可以玩、可以愉快地添加自己的代碼了；雖然粗糙但是基本滿足這個(gè)需求了（子功能還需要各種完善）。

什么是Living-Robot：

想象一下當(dāng)你養(yǎng)了一只兔子、或者一只蜥蜴作為寵物時(shí)，它們從來不會(huì)和你賣萌扮可愛，根本不會(huì)回答你任何或機(jī)智或愚蠢透頂?shù)膯栴}；但是我們還是養(yǎng)了這樣的寵物；為什么？因?yàn)樗?/span>“活著的”的。 rtp 要人工創(chuàng)造這種 Living 的感覺，我們稱之為“Living-Robot”。

3、項(xiàng)目名稱：深度學(xué)習(xí)人臉識(shí)別引擎 JAVA SDK

項(xiàng)目簡介：?本項(xiàng)目是千搜科技第四代人臉識(shí)別引擎 java 接口，這個(gè)版本的 java sdk 是針對(duì) windows 系統(tǒng)編譯的，如果您使用的是 linux 系統(tǒng)，java 的代碼基本不用改變，但是需要自己編譯 jni 目錄下的 c++ 代碼，將本地 c++ 的 sdk libWisFaceEngineWrapV4.so 包裝成 jni 供 java 調(diào)用。

4、項(xiàng)目名稱：智能語音控制程序

項(xiàng)目簡介：?C 語言編寫的基于百度語音識(shí)別、語音合成和圖靈機(jī)器人的智能語音控制中心。程序自動(dòng)適配環(huán)境音量，取適當(dāng)閥值當(dāng)說話后才開始錄音。加入偶發(fā)性聲音檢測機(jī)制，不會(huì)對(duì)突然性的聲音做出處理。此程序能夠在 Nanopi Neo/Neo2、OrangePi Zero Plus(H5) 上面正常運(yùn)行，因?yàn)闃漭赏庵寐暱ǖ脑?，錄音聲音可能很小，所以針?duì)樹莓派加入了聲音放大程序（可選擇開啟或者關(guān)閉），實(shí)驗(yàn)結(jié)果還算理想。

5、項(xiàng)目名稱：小型深度學(xué)習(xí)框架 Paradox

項(xiàng)目簡介：?用 python3 和 numpy 實(shí)現(xiàn)一個(gè)簡單的深度學(xué)習(xí)框架，了解流行框架的原理。

6、項(xiàng)目名稱：?車輛智能輔助駕駛系統(tǒng)

人工智能工程師必備干貨 ?

項(xiàng)目簡介：?基于 OpenCV3 與 GTK3+ 的路面分析，及交通路況識(shí)別的車輛智能輔助駕駛系統(tǒng)。用于標(biāo)準(zhǔn)路面的偏移制導(dǎo)（帶人物交通標(biāo)志識(shí)別），可用于自動(dòng)駕駛計(jì)算機(jī)視覺的入門學(xué)習(xí)和具體項(xiàng)目的二次開發(fā)。

7、項(xiàng)目名稱：基于 C 的 LeNet-5 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

項(xiàng)目簡介：?根據(jù) YANN LECUN 的論文《Gradient-based Learning Applied To Document Recognition》設(shè)計(jì)的 LeNet-5 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，C語言寫成，不依賴任何第三方庫。 MNIST 手寫字符集初代訓(xùn)練識(shí)別率97%，多代訓(xùn)練識(shí)別率98%。

8、項(xiàng)目名稱：人工智能考試系統(tǒng) atulocher

項(xiàng)目簡介：?atulocher，讀作/?t?l?:'k?r/，為 auto-launcher 重組的單詞。意為“自動(dòng)建立者”。這是一個(gè)人工智能，設(shè)計(jì)目的是對(duì)抗某些學(xué)校的"原創(chuàng)題"。

9、項(xiàng)目名稱：數(shù)字識(shí)別系統(tǒng)

項(xiàng)目簡介：?脫機(jī)手寫數(shù)字識(shí)別系統(tǒng)，可以將手機(jī)拍攝的多行多列的手寫數(shù)字進(jìn)行識(shí)別，整個(gè)系統(tǒng) 實(shí)現(xiàn)了完整的圖像處理、特征提取、網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練等一系列算法，每個(gè)階段的各種算法都有自己獨(dú)有的算法優(yōu)化，以提高識(shí)別率。

10、項(xiàng)目名稱：?基于 PHP 和 word2vec 的分類器

項(xiàng)目簡介：?每個(gè)搜索引擎其實(shí)都有一套完善的分類器，拿最簡單的分類器舉例，不管你是巨頭門戶還是垂直三、四級(jí)以下的網(wǎng)站，他都能識(shí)別你的站點(diǎn)類型。面向海量內(nèi)容的今天，隨隨便便就能從互聯(lián)網(wǎng)采集、抓取海量的數(shù)據(jù)，而數(shù)據(jù)又雜亂無章，如果用人工整理歸類，太浪費(fèi)資源了。作者做過各類站群、垂直站點(diǎn)，深知分類器的重要性。

本項(xiàng)目是基于 PHP 和 word2vec 的分類器，用于文章、新聞等內(nèi)容自動(dòng)分類，項(xiàng)目包含樣本訓(xùn)練、識(shí)別代碼，分詞組件用的是 PhpAnalysis，簡單靈活。歡迎大家一起優(yōu)化并完善。

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圖像處理與機(jī)器視覺

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圖像處理與機(jī)器視覺第一章圖像增強(qiáng)的研究和發(fā)展現(xiàn)狀　　圖像在采集過程中不可避免的會(huì)受到傳感器靈敏度、噪聲干擾以及模數(shù)轉(zhuǎn)換時(shí)量化問題等各種因素的影響，而導(dǎo)致圖像無法達(dá)到令人滿意的視覺效果，為了實(shí)現(xiàn)人眼觀察或者機(jī)器自動(dòng)分析、識(shí)別的目的，對(duì)原始圖像所做的改善行為，就被稱作圖像增強(qiáng)。圖像增強(qiáng)包涵了非常廣泛的內(nèi)容，凡是改變原始圖像的結(jié)構(gòu)關(guān)系以取得更好的判斷和應(yīng)用效果的所有處理手段，都可以歸結(jié)為圖像增強(qiáng)處理，其目的就是為了改善圖像的質(zhì)量和視覺效果，或?qū)D像轉(zhuǎn)換成更適合于人眼觀察或機(jī)器分析、識(shí)別的形式，以便從中獲取更加有用的信息?！　〕Ｓ玫膱D像增強(qiáng)處理方式包括灰度變換、直方圖修正、圖像銳化、噪聲去除、幾何畸變校正、頻域?yàn)V波和彩色增強(qiáng)等。由于圖像增強(qiáng)與感興趣的物體特性、觀察者的習(xí)慣和處理目的密切相關(guān)，盡管處理方式多種多樣，但它帶有很強(qiáng)的針對(duì)性。因此，圖像增強(qiáng)算法的應(yīng)用也是有針對(duì)性的，并不存在一種通用的、適應(yīng)各種應(yīng)用場合的增強(qiáng)算法。于是，為了使各種不同特定目的的圖像質(zhì)量得到改善，產(chǎn)生了多種圖像增強(qiáng)算法。這些算法根據(jù)處理空間的不同分為基于空間域的圖像增強(qiáng)算法和基于變換域的圖像增強(qiáng)算法?；诳臻g域的圖像增強(qiáng)算法又可以分為空域的變換增強(qiáng)算法、空域的濾波增強(qiáng)算法以及空域的彩色增強(qiáng)算法；基于變換域的圖像增強(qiáng)算法可以分為頻域的平滑增強(qiáng)算法、頻域的銳化增強(qiáng)算法以及頻域的彩色增強(qiáng)算法?！　”M管各種圖像增強(qiáng)技術(shù)已取得了長足的發(fā)展，形成了許多成熟、經(jīng)典的處理方法，但新的增強(qiáng)技術(shù)依然在日新月異地發(fā)展完善，不斷推陳出新，其中尤其以不引起圖像模糊的去噪聲方法（如空域的局部統(tǒng)計(jì)法）和新的頻域?yàn)V波器增強(qiáng)技術(shù)（如小波變換，K－L變換等）最為引人矚目?！　〉诙?圖像增強(qiáng)的基本方法　　一般而言，圖像增強(qiáng)是根據(jù)具體的應(yīng)用場景和圖像的模糊情況而采用特定的增強(qiáng)方法來突出圖像中的某些信息，削弱或消除無關(guān)信息，以達(dá)到強(qiáng)調(diào)圖像的整體或局...

Python 圖像處理庫 Pillow 入門（含代碼）

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Python 圖像處理庫 Pillow 入門（含代碼）Pillow是Python里的圖像處理庫（PIL：Python Image Library），提供了了廣泛的文件格式支持，強(qiáng)大的圖像處理能力，主要包括圖像儲(chǔ)存、圖像顯示、格式轉(zhuǎn)換以及基本的圖像處理操作等。 1）使用 Image 類PIL最重要的類是 Image class, 你可以通過多種方法創(chuàng)建這個(gè)類的實(shí)例；你可以從文件加載圖像，或者處理其他圖像, 或者從 scratch 創(chuàng)建。要從文件加載圖像，可以使用open( )函數(shù)，在Image模塊中： from PIL import Image im = Image.open("E:/photoshop/1.jpg")加載成功后，將返回一個(gè)Image對(duì)象，可以通過使用示例屬性查看文件內(nèi)容： print(im.format, im.size, im.mode)('JPEG', (600, 351), 'RGB')format 這個(gè)屬性標(biāo)識(shí)了圖像來源。如果圖像不是從文件讀取它的值就是None。size屬性是一個(gè)二元tuple，包含width和height（寬度和高度，單位都是px）。 mode 屬性定義了圖像bands的數(shù)量和名稱，以及像素類型和深度。常見的modes 有 “L” (luminance) 表示灰度圖像, “RGB” 表示真彩色圖像, and “CMYK” 表示出版圖像。如果文件打開錯(cuò)誤，返回 IOError 錯(cuò)誤。只要你有了 Image 類的實(shí)例，你就可以通過類的方法處理圖像。比如，下列方法可以顯示圖像：im.show()2）讀寫圖像PIL 模塊支持大量圖片格式。使用在 Image 模塊的 op...

當(dāng)機(jī)器視覺遇到“人工智能-工業(yè)4.0”.....

發(fā)布時(shí)間： 2017 - 12 - 25

當(dāng)機(jī)器視覺遇到“人工智能-工業(yè)4.0”.....人們感知外界信息的80%是通過眼睛獲得的，圖像包含的信息量是最巨大的。機(jī)器視覺給機(jī)器人裝上了“眼睛”，成為工業(yè)4.0的重點(diǎn)，互促發(fā)展是技術(shù)的必然，更是時(shí)代的選擇。工業(yè)4.0是什么？在人類歷史發(fā)展前期，生產(chǎn)力的增長幾不可察，生活水平的提升也非常緩慢。而從200多年前開始，生產(chǎn)力發(fā)生了飛躍性變化，這一翻天覆地的變化得益于工業(yè)革命。如果將工業(yè)的發(fā)展歷史分成4個(gè)時(shí)代，那么工業(yè)革命1.0使機(jī)器生產(chǎn)代替了手工勞動(dòng)；工業(yè)革命2.0實(shí)現(xiàn)了流水線生產(chǎn)；工業(yè)革命3.0實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化生產(chǎn)。工業(yè)生產(chǎn)方式則依次經(jīng)歷了機(jī)械化、流水線生產(chǎn)、自動(dòng)化。2013年4月，在漢諾威工業(yè)博覽會(huì)上，德國正式推出工業(yè)4.0的概念，旨在提升制造業(yè)的智能化水平。德國工業(yè)4.0是指利用物聯(lián)信息系統(tǒng)(Cyber—PhysicalSystem簡稱CPS)將生產(chǎn)中的供應(yīng)，制造，銷售信息數(shù)據(jù)化、智慧化，最后達(dá)到快速、有效、個(gè)人化的產(chǎn)品供應(yīng)。其實(shí)質(zhì)是“互聯(lián)網(wǎng)+制造”。在成產(chǎn)層面，“工業(yè)4.0”是生產(chǎn)設(shè)備間的互聯(lián)、設(shè)備和產(chǎn)品的互聯(lián)、虛擬與現(xiàn)實(shí)的互聯(lián)，甚至是未來的萬物互聯(lián)。工業(yè)4.0理念的提出促進(jìn)了智能工廠的實(shí)現(xiàn)，生產(chǎn)方式必將迎來巨大改變。工業(yè)4.0--機(jī)器視覺是核心目前視覺技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用大致可分為兩類：質(zhì)量控制和輔助生產(chǎn)。其中，質(zhì)量控制主要是指對(duì)產(chǎn)品缺陷的檢測，識(shí)別不良品，此類設(shè)備在國內(nèi)外自動(dòng)化生產(chǎn)線已有廣泛使用。輔助生產(chǎn)則是利用視覺技術(shù)給機(jī)器人提供動(dòng)作執(zhí)行依據(jù)，國內(nèi)市場尚待開發(fā)。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，勢必引起機(jī)器視覺新增長。我國正處于工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展拐點(diǎn)，市場潛力巨大，據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)盟（IFR）估計(jì)，中國市場對(duì)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展占主導(dǎo)地位，2018年全球三分之一的工業(yè)機(jī)器人將會(huì)安裝在中國，這勢必會(huì)引發(fā)機(jī)器視覺的廣泛應(yīng)用。機(jī)器視覺是人類視覺的延伸，與多種技術(shù)的融合逐步加深，將成...

最新機(jī)器人視覺系統(tǒng)介紹，給機(jī)器人裝上“眼睛”

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最新機(jī)器人視覺系統(tǒng)介紹，給機(jī)器人裝上“眼睛”機(jī)器視覺概述使機(jī)器具有像人一樣的視覺功能，從而實(shí)現(xiàn)各種檢測、判斷、識(shí)別、測量等功能。一個(gè)典型的機(jī)器視覺系統(tǒng)組成包括：圖像采集單元（光源、鏡頭、相機(jī)、采集卡、機(jī)械平臺(tái)），圖像處理分析單元（工控主機(jī)、圖像處理分析軟件、圖形交互界面），執(zhí)行單元（電傳單元、機(jī)械單元）機(jī)器視覺系統(tǒng)通過圖像采集單元將待檢測目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，并傳送給圖像處理分析單元。圖像處理分析單元的核心為圖像處理分析軟件，它包括圖像增強(qiáng)與校正、圖像分割、特征提取、圖像識(shí)別與理解等方面。輸出目標(biāo)的質(zhì)量判斷、規(guī)格測量等分析結(jié)果。分析結(jié)果輸出至圖像界面，或通過電傳單元（PLC等）傳遞給機(jī)械單元執(zhí)行相應(yīng)操作，如剔除、報(bào)警等，或通過機(jī)械臂執(zhí)行分揀、抓舉等動(dòng)作。機(jī)器視覺優(yōu)勢機(jī)器視覺系統(tǒng)具有高效率、高度自動(dòng)化的特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)很高的分辨率精度與速度。機(jī)器視覺系統(tǒng)與被檢測對(duì)象無接觸，安全可靠。人工檢測與機(jī)器視覺自動(dòng)檢測的主要區(qū)別有：機(jī)器視覺的應(yīng)用領(lǐng)域?識(shí)別標(biāo)準(zhǔn)一維碼、二維碼的解碼光學(xué)字符識(shí)別（OCR）和確認(rèn)（OCV）?檢測色彩和瑕疵檢測零件或部件的有無檢測目標(biāo)位置和方向檢測?測量尺寸和容量檢測預(yù)設(shè)標(biāo)記的測量，如孔位到孔位的距離?機(jī)械手引導(dǎo)輸出空間坐標(biāo)引導(dǎo)機(jī)械手精確定位機(jī)器視覺系統(tǒng)的分類?智能相機(jī)?基于嵌入式?基于PC 機(jī)器視覺系統(tǒng)的組成?圖像獲取：光源、鏡頭、相機(jī)、采集卡、機(jī)械平臺(tái)?圖像處理與分析：工控主機(jī)、圖像處理分析軟件、圖形交互界面。?判決執(zhí)行：電傳單元、機(jī)械單元?光源---種類LED：壽命長/可以有各種顏色/便于做成各種復(fù)雜形狀/光均勻穩(wěn)定/可以閃光；熒光燈：光場均勻/價(jià)格便宜/亮度較LED高；鹵素?zé)簦毫炼忍貏e高/通過光纖傳輸后可做成；氙燈：使用壽命約1000小時(shí)/亮度高，色溫與日光接近。（大部分機(jī)器視覺照明采用LED） ?光源---光路...

西門子PLC通訊方式你知道多少？

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盤點(diǎn) | 機(jī)器人視覺工程師必須知道的工業(yè)相機(jī)相關(guān)問題

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盤點(diǎn) | 機(jī)器人視覺工程師必須知道的工業(yè)相機(jī)相關(guān)問題1：工業(yè)相機(jī)的丟幀的問題是由什么原因引起的?經(jīng)常會(huì)有一些機(jī)器視覺工程師認(rèn)為USB接口的工業(yè)相機(jī)會(huì)造成丟幀現(xiàn)象。一般而言，工業(yè)相機(jī)丟幀與工業(yè)相機(jī)所采用的傳輸接口是沒有關(guān)系的，無論是USB，還是1394、GigE、或者是CameraLink。設(shè)計(jì)不良的驅(qū)動(dòng)程序或工業(yè)相機(jī)硬件才是造成丟幀的真正原因：設(shè)計(jì)不良的工業(yè)相機(jī)之所以會(huì)發(fā)生丟幀的現(xiàn)象，其實(shí)就是資料通道的堵塞，無法及時(shí)處理,所以新的圖像進(jìn)來時(shí)，前一張可能被迫丟棄，或是新的圖像被迫丟棄。要解決這問題，需要設(shè)計(jì)者針對(duì)驅(qū)動(dòng)程序與工業(yè)相機(jī)硬件資料傳輸?shù)拿總€(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行精密的設(shè)計(jì)。2：工業(yè)相機(jī)輸入、輸出接口有哪些?在機(jī)器視覺檢測技術(shù)中，工業(yè)相機(jī)的輸入、輸出接口有Camera Link、IEEE 1394、USB2.0、Ethernet、USB3.0幾種；3：知道被測物的長、寬、高以及要求的測量精度，如何來選擇CCD 相機(jī)和工業(yè)鏡頭，選擇以上器件需要注意什么?首先要選擇合適的鏡頭。選擇鏡頭應(yīng)該遵循以下原則：1).與之相配的相機(jī)的芯片尺寸是多大；2).相機(jī)的接口類型是哪種的，C 接口，CS 接口還是其它接口；3).鏡頭的工作距離；4).鏡頭視場角；5).鏡頭光譜特性；6).鏡頭畸變率；7).鏡頭機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸；選擇CCD 相機(jī)時(shí)，應(yīng)該綜合考慮以下幾個(gè)方面：1).感光芯片類型；CCD 還是CMOS2).視頻特點(diǎn)；包括點(diǎn)頻、行頻。3).信號(hào)輸出接口；4).相機(jī)的工作模式：連續(xù)，觸發(fā)，控制，異步復(fù)位，長時(shí)間積分。5).視頻參數(shù)調(diào)整及控制方法：Manual、RS232.同時(shí)，選擇CCD 的時(shí)候應(yīng)該注意，l inch = 16mm 而不是等于25.4mm.4：CCD 相機(jī)與CMOS 相機(jī)的區(qū)別在哪里？（1）成像過程...

工業(yè)機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)

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工業(yè)機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)MVRobotVision機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)是配合工業(yè)機(jī)器人工作的機(jī)器視覺系統(tǒng)，提供高效精準(zhǔn)的視覺引導(dǎo)功能，適應(yīng)多維運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人對(duì)視覺系統(tǒng)輕便、高速、高精度的要求，配合工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高效智能化的產(chǎn)線改造，為自動(dòng)化產(chǎn)線，傳送帶分揀，組裝、自動(dòng)碼垛卸垛以及其他復(fù)雜加工等機(jī)器人應(yīng)用提供智能視覺引導(dǎo)解決方案。2D視覺引導(dǎo)MVRobotVision機(jī)器人2D視覺引導(dǎo)系統(tǒng)主要應(yīng)用于流水線傳送跟蹤、精確定位、姿態(tài)調(diào)整三個(gè)方面。3D視覺引導(dǎo)MVRobotVision機(jī)器人3D視覺引導(dǎo)系統(tǒng)主要應(yīng)用于工件分揀、碼垛與卸垛、輸送機(jī)分揀定位三個(gè)方面。系統(tǒng)特點(diǎn)柔性化定位工裝:節(jié)約在多品種情況下傳統(tǒng)的機(jī)械定位工裝設(shè)計(jì)成本，使工裝定位環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)真正的柔性化。智能形狀識(shí)別引擎，智能視覺學(xué)習(xí)訓(xùn)練:系統(tǒng)內(nèi)嵌智能形狀識(shí)別引擎，能夠識(shí)別常見的基本幾何圖形。對(duì)于復(fù)雜形狀，系統(tǒng)可以進(jìn)行模板學(xué)習(xí)訓(xùn)練，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜形狀的識(shí)別精準(zhǔn)數(shù)據(jù):降低環(huán)境光影響，快速準(zhǔn)確獲取掃描數(shù)據(jù)；先進(jìn)高效的數(shù)據(jù)分析，實(shí)現(xiàn)高速精確定位識(shí)別，精度可達(dá)0.1mm

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