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發(fā)布時間: 2017 - 11 - 30
焊接機器人使用大全,學(xué)會能解決大問題焊接機器人焊接缺陷分析及處理方法  機器人焊接采用的是富氬混合氣體保護焊,焊接過程中出現(xiàn)的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種,具體分析如下:  (1)出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時,要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準(zhǔn)確,并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置,重新校零予以修正?! ?2)出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對,可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù),調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置?! ?3)出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥,進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。  (4)飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長,可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù),調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例,調(diào)整焊槍與工件的相對位置?! ?5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑,編程時在工作步中添加埋弧坑功能,可以將其填滿。焊接機器人常見故障及解決方法(1) 發(fā)生撞槍。可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確,可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。(2)出現(xiàn)電弧故障,不能引弧??赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小,可手動送絲,調(diào)整焊槍與焊縫的距離,或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)?! ?3)保護氣監(jiān)控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障,檢查冷卻水或保護氣管路。 如何保障工件質(zhì)量作為示教一再現(xiàn)式機器人,要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須有較好的一致性?! ?yīng)用焊接機器人應(yīng)嚴(yán)格控制零件的制備質(zhì)量,提高焊件裝配精度。零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。可以從以下幾方面來提高零件制備質(zhì)量和焊件裝配精度?! ?1)編制焊接機器人專用的焊接工藝,對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進(jìn)行嚴(yán)格的工藝規(guī)定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,裝配尺寸誤差控制在±1.5mm以內(nèi),焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低?! ?2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。  (3)焊縫應(yīng)清洗干凈,無油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物,允許有可焊性底漆。否則,將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護焊,同時對點焊部位進(jìn)行打磨,避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔,從而避免電弧的不穩(wěn)甚至飛濺的產(chǎn)生。 焊接機器人對焊絲的...
發(fā)布時間: 2017 - 11 - 18
[科普]工業(yè)機器人的傳動機構(gòu)工業(yè)機器人現(xiàn)在越來越廣泛的被應(yīng)用于各大行業(yè),那么他的結(jié)構(gòu)有多少人關(guān)注呢…工業(yè)機器人的驅(qū)動源通過傳動部件來驅(qū)動關(guān)節(jié)的移動或轉(zhuǎn)動,從而實現(xiàn)機身、手臂和 手腕的運動。因此,傳動部件是構(gòu)成工業(yè)機器人的重要部件。根據(jù)傳動類型的不同,傳動 部件可以分為兩大類:直線傳動機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)。 一、直線傳動機構(gòu)工業(yè)機器人常用的直線傳動機構(gòu)可以直接由汽缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生,也可以采用齒 輪齒條、滾珠絲杠螺母等傳動元件由旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換得到。 1.移動關(guān)節(jié)導(dǎo)軌在運動過程中移動關(guān)節(jié)導(dǎo)軌可以起到保證位置精度和導(dǎo)向的作用。移動關(guān)節(jié)導(dǎo)軌有五 種:普通滑動導(dǎo)軌、液壓動壓滑動導(dǎo)軌、液壓靜壓滑動導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌和滾動導(dǎo)軌。前兩 種導(dǎo)軌具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低的優(yōu)點,但是它必須留有間隙以便潤滑,而機器人載荷的大 小和方向變化很快,間隙的存在又將會引起坐標(biāo)位置的變化和有效載荷的變化;另外,這 種導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)又隨著速度的變化而變化,在低速時容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象等缺點。第三種靜壓導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)能產(chǎn)生預(yù)載荷,能完全消除間隙,具有高剛度、低摩擦、高阻尼等優(yōu)點,但 是它需要單獨的液壓系統(tǒng)和回收潤滑油的機構(gòu)。第四種氣浮導(dǎo)軌的缺點是剛度和阻尼較低。目前第五種滾動導(dǎo)軌在工業(yè)機器人中應(yīng)用最為廣泛, 軌的結(jié)構(gòu),用支承座支承,可以方便地與任何平面相連,此時套筒必須是開式的,嵌入在 滑枕中,既增強剛度也方便了與其他元件的連接。2. 齒輪齒條裝置齒輪齒條裝置中,如果齒條固定不動,當(dāng)齒輪轉(zhuǎn)動時,齒輪軸連同拖板沿 齒條方向做直線運動。這樣,齒輪的旋轉(zhuǎn)運動就轉(zhuǎn)換成拖板的直線運動。拖板是由導(dǎo)桿或 導(dǎo)軌支承的,該裝置的回差較大。3. 滾珠絲杠與螺母 在工業(yè)機器人中經(jīng)常采用滾珠絲杠,這是因為滾珠絲杠的摩擦力很小且運動響應(yīng)速度 快。由于滾珠絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠,絲杠在傳動過程中所受的是滾動摩擦 力,摩擦力較小,因此傳動效率高,同時可消除低速運動時的爬行現(xiàn)象;在裝配時施加一 定的預(yù)緊力,可消除回差。 如圖2-17所示滾珠絲杠螺母里的滾珠經(jīng)過研磨的導(dǎo)槽循環(huán)往復(fù)傳遞運動與動力。滾 珠絲杠的傳動效率可以達(dá)到90%4. 液 (氣)壓缸 液 (氣)壓缸是將液壓泵 (空壓機)輸出的壓力能轉(zhuǎn)換為機械能、做直線往復(fù)運動的 執(zhí)行元件,使用液 (氣)壓缸可以容易地實現(xiàn)直線運動。液 (氣)壓缸主要...
發(fā)布時間: 2017 - 10 - 17
對于工業(yè)機器人的設(shè)計與大多數(shù)機械設(shè)計過程相同;首先要知道為什么要設(shè)計機器人?機器人能實現(xiàn)哪些功能?活動空間(有效工作范圍)有多大?了解基本的要求后,接下來的工作就好作了。首先是根據(jù)基本要求確定機器人的種類,是行走的提升(舉升)機械臂、還是三軸的坐標(biāo)機器人、還是六軸的機器人等。選定了機器人的種類也就確定了控制方式,也就有了在有限的空間內(nèi)進(jìn)行設(shè)計的指導(dǎo)方向。 接下來的要做的就是設(shè)計任務(wù)的確定。這是一個相對復(fù)雜的過程,在實現(xiàn)這一復(fù)雜過程的第一步是將設(shè)計要求明確的規(guī)定下來;第二步是按照設(shè)計要求制作機械傳動簡圖,分析簡圖,制定動作流程表(圖),初步確定傳動功率、控制流程和方式;第三步是明確設(shè)計內(nèi)容,設(shè)計步驟、攻克點、設(shè)計計算書、草圖繪制,材料、加工工藝、控制程序、電路圖繪制;第四步是綜合審核各方面的內(nèi)容,確認(rèn)生產(chǎn)。 下面我將以六軸工業(yè)機器人作為設(shè)計對象來闡明這一設(shè)計過程:在介紹機器人設(shè)計之前我先說一下機器人的應(yīng)用領(lǐng)域。機器人的應(yīng)用領(lǐng)域可以說是非常廣泛的,在自動化生產(chǎn)線上的就有很多例子,如垛碼機器人、包裝機器人、轉(zhuǎn)線機器人;在焊接方面也有很例子,如汽車生產(chǎn)線上的焊接機器人等等;現(xiàn)在機器人的發(fā)展是非常的迅速,機器人的應(yīng)用也在民用企業(yè)的各個行業(yè)得以延伸。機器人的設(shè)計人才需求也越來越大。 六軸機器人的應(yīng)用范籌不同,設(shè)計形式也各不相同?,F(xiàn)在世界上生產(chǎn)機器人的公司也很多,結(jié)構(gòu)各有特色。在中國應(yīng)用最多的如:ABB、Panasonic、FANUK、莫托曼等國外進(jìn)口的機器人。 既然機器人的應(yīng)用那么廣泛,在我國卻沒有知名的生產(chǎn)公司。對于作為中國機械工程技術(shù)人員來說是一個值得思考的問題!有關(guān)機器人技術(shù)方面探討太少了?從業(yè)人員還不能成群體?雖然在很多地方可以看到機器的論術(shù),可是卻沒有真正形成普及的東西。 即然是要說設(shè)計,那我就從頭一點一點的說起。力求講的通俗簡明一些,講得不對的地方還請各位指正! 六軸機器人是多關(guān)節(jié)、多自由度的機器人,動作多,變化靈活;是一種柔性技術(shù)較高的工業(yè)機器人,應(yīng)用面也最廣泛。那么怎樣去從頭開始的設(shè)計它呢?工作范圍又怎樣去確定?動作怎樣去編排呢?位姿怎樣去控制呢?各部位的關(guān)節(jié)又是有怎么樣的要求呢?等等。。。。。。讓我們帶著眾多的疑問慢慢的往下走吧! 首先我們設(shè)定:機器人是六軸多自由度的機器人,手爪夾持二氧氣體...
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 12
ABB焊接機器人工作站故障的分析和維修介紹ABB焊接機器人工作站的硬件構(gòu)成與軟件環(huán)境,針對導(dǎo)致停機故障有影響的環(huán)節(jié)——控制單元,電氣驅(qū)動單元,機械傳動部件進(jìn)行分析。同時介紹修復(fù)交流伺服電機的具體實例。  1、引言  春蘭摩托車有限公司自1996年引進(jìn)ABB公司的工業(yè)焊接機器人工作站,該工作站設(shè)計精良,維護率低,但由于在焊接高溫,煙塵,電磁干擾等惡劣工況下,不免有故障出現(xiàn),特別是電氣元件的故障。  2、工作站的概況  本工作站型號為IRB1400,是ABB公司工業(yè)弧焊機器人系列較小的一種。  2.1該工作站軟件系統(tǒng)名為基裝機器人焊接系統(tǒng) ( S4M94A– IRBP–BASED  WELDING  SYSTEMS)  該操作系統(tǒng)可使用英文.日文等數(shù)種語言,較易掌握,使用時類似windows窗口菜單,用戶界面明了友善,并有簡單人機對話功能,和實時診斷錯誤信息系統(tǒng)。  2.2該工作站硬件系統(tǒng)分為四個部分,如圖1所示。   3、故障類型的分析  3.1軟件造成的停機故障  該工作站控制系統(tǒng)下的主處理器采用Motorola68040芯片,內(nèi)存容量為4Mb,主處理器要負(fù)責(zé)機器人的運動參數(shù),反饋數(shù)據(jù)的采樣分析,焊接參數(shù)等運算(控制系統(tǒng)的關(guān)系如圖2)。在焊接運行過程中,由于主處理器工作繁忙,可能造成系統(tǒng)停機死機的現(xiàn)象,如有信息提示,可根據(jù)系統(tǒng)自我診斷信息進(jìn)行處理;如無信息提示,可重新啟動,通過操作系統(tǒng)的重裝解決。   3.2硬件造成的停機  驅(qū)動單元和電氣元件,機械傳動部件的關(guān)系,如圖3所示。  在此模塊中電氣元件的故障率較高,在中小型電機中軸承故障與絕緣故障占故障的97%以上,而該工作站使用的交流伺服電機多了驅(qū)動控制線路和反饋電路(見圖3),因此需對可靠性薄弱環(huán)節(jié)如軸承.繞組絕緣.驅(qū)動線路.反饋電路等進(jìn)行檢測。   4、具體故障實例分析和修復(fù)  生產(chǎn)線第八號工作站(出廠編號為1996–1582)于2001年8月出現(xiàn)的停機故障較有代表性,...
發(fā)布時間: 2017 - 11 - 11
干工業(yè)機器人調(diào)試,一天掙2000,難嗎?最近工業(yè)機器人市場上,調(diào)試工作比較火爆,單個項目動輒幾十臺機器人同時調(diào)試,開出的日薪達(dá)到1500-2000元。擁有如此龐大的市場需求和豐厚收入的工作,到底有多難呢?如同新買的手機,我們第一時間做的不是用它打電話,而是安裝平時需要的軟件。工業(yè)機器人也是如此,但它的安裝調(diào)試遠(yuǎn)比手機復(fù)雜得多。小編結(jié)合相關(guān)技術(shù)手冊,以ABB碼垛機器人為例,給大家介紹下工業(yè)機器人的安裝調(diào)試的13個步驟。一、安裝機器人深圳聯(lián)為智能教育工業(yè)機器人精品課程www.yttx.cc在安裝機器人之前,首先要檢查設(shè)備是否缺件,用眼睛觀察機器人是否完好無損。然后安裝控制柜,用叉車或吊車吊裝機器人本體。最后連接機器人本體與控制柜,機器人與控制柜的連接主要是電動機動力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。 二、設(shè)置語言第一次通電開機時,默認(rèn)的語言是英語,需要更改為漢語,方便操作: 1.點擊左上角”ABB”圖標(biāo)2.點擊“Control Panel”3.點擊“l(fā)anguage”4.選擇“Chinese”,點擊“OK”5.選擇“Yes“后等待機器人重啟,語言設(shè)置就完成了 三、備份與恢復(fù)定期對機器人進(jìn)行備份,是保證機器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機器人內(nèi)部的存儲器上,也可以備份到U盤上。備份文件包含運行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當(dāng)機器人系統(tǒng)出錯,可以通過備份文件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。平時在程序更改之前,一定要做好備份。需要注意的是,備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是 具有唯一性的,不能將一臺機器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個機器人上。 四、校準(zhǔn)ABB機器人每個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。遇到下列情況時,需要對機械原點的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作:1.更新伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后2.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障,修復(fù)后3.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后4.斷電后,機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動5.當(dāng)系統(tǒng)警報提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新” 五、系統(tǒng)I/O配置及接線以某抓手接線電氣原理圖來說明。機器人信號輸入部分原理圖,其中704位24V+,703位24V-,輸入信號由夾爪開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準(zhǔn)備好、托盤準(zhǔn)備好,一共五個。前三個為氣缸磁性開關(guān)檢測信號,后兩個為配套PLC傳送給機器人大包和托盤準(zhǔn)備好的信號,為了實現(xiàn)電氣隔離,需要將...
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
深圳稻草人自動化培訓(xùn) www.dcrauto.com 聯(lián)為智能教育 4. 機器人變量基本介紹 4-1. DX100 變量種類介紹: 變量(變數(shù))主要用在程序中用來保存計數(shù)值、運算值和輸入信號等用途中作為保存數(shù)據(jù)之用,依照其保存的數(shù)據(jù)種類及性質(zhì)大致可分為下列 6 個種類: 保存于變量中的數(shù)據(jù)除非經(jīng)使用者以手動方式或透過指令清除或變更,否則即使關(guān)閉機器人及系  統(tǒng)主電源,也不會消失。 變量的用途可依使用者自行選擇適合的變量進(jìn)行設(shè)定,同一個變量可以供數(shù)個不同程序使用,可以作為多個程序間數(shù)據(jù)的傳遞及轉(zhuǎn)換。4-2. 變量登錄設(shè)定:- 36 -深圳稻草人自動化培訓(xùn) www.dcrauto.com 聯(lián)為智能教育 變量種類的選擇方式: 1. 在主菜單中選擇[變量]選項。 2. 在變量的子菜單中會顯示各種變量選項,將光標(biāo)移動至所需要的變量種類上,按[選擇] 鍵即可進(jìn)入該變量的顯示畫面。 3. 按[翻頁]鍵可切換至下一頁,或是按[轉(zhuǎn)換+翻頁]回至前一頁。 4-2-1 數(shù)據(jù)型變量設(shè)定:  數(shù)據(jù)型變量包含字節(jié)型、整數(shù)型、倍精度型、實數(shù)型變量,操作方式相同。由變量菜單選擇進(jìn)入后,顯示畫面如下: 1. 變量序號選擇: 將光標(biāo)移動到序號位置,按[選擇鍵]顯示[跳選視窗],輸入指定序號后按[回車]鍵,即可跳轉(zhuǎn)至該序號變量位址。 - 37 -深圳稻草人自動化培訓(xùn) www.dcrauto.com 聯(lián)為智能教育 2. 變量數(shù)據(jù)輸入: 將光標(biāo)移動到數(shù)據(jù)欄位,按[選擇鍵]進(jìn)入數(shù)據(jù)輸入狀態(tài),輸入數(shù)據(jù)后按[回車]鍵,即可完成變量數(shù)據(jù)輸入。 3. 變量名稱登錄: 將光標(biāo)移動到名稱欄位,按[選擇鍵]進(jìn)入文字輸入狀態(tài),輸入名稱后按[回車]鍵,即可完成變量名稱登錄。 4-2-2 文字型變量設(shè)定: 文字型變量最大可輸入 16 個文字字元,操作方式與數(shù)據(jù)型變量大致相同。 1. 變量序號選擇: 將光標(biāo)移動到序號位置,按[選擇鍵]顯示[跳選視窗],輸入指定序號后按[回車]鍵,即可跳轉(zhuǎn)至該序號變量位址。- 38 -深圳稻草人自動化培訓(xùn) www.dcrau...
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17

DX100操作要領(lǐng)書 氣動點焊用途

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發(fā)布時間: 2018 - 01 - 11
人工智能工程師必備干貨如果要問當(dāng)下互聯(lián)網(wǎng)什么最熱門?毫無疑問是人工智能。目前,世界上主要發(fā)達(dá)國家都已經(jīng)將人工智能作為國家級發(fā)展戰(zhàn)略。那么,踩在下一個時代的風(fēng)口浪尖上,普通程序員如何向人工智能靠攏?為此特別推薦10款托管在碼云上的人工智能開源軟件,希望能夠給大家?guī)硪稽c點幫助和啟發(fā)。當(dāng)然,如果你很喜歡以下提到的項目,別忘了分享給其他人。1、項目名稱:智能家居的架構(gòu)項目簡介: 智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了,現(xiàn)在隨著硬件成本的下降,及 google 收購 nest 等,智能家居熱度升高。 本智能家居的架構(gòu),包括服務(wù)器端,web 網(wǎng)頁,android 手機客戶端,各種測試腳本,基本上基礎(chǔ)架構(gòu)都已經(jīng)實現(xiàn),并可實際調(diào)試。由于精力有限智能控制部分還在合作開發(fā)中。2、項目名稱:Living-Robot 開源機器人項目簡介: 當(dāng)我們在網(wǎng)上搜索開源機器人時,我們發(fā)現(xiàn)都是部分功能的代碼和 demo,我們不能找到一個完整的項目,直接下載到我們的樹莓派上,上電,然后就可以動、可以玩了。rtp 已經(jīng)做到這點了;事實上它已經(jīng)可以動并說話了,它是基于 ros 的完整的機器人代碼,找來1塊樹莓派,接上幾個電機和喇叭,ok,它已經(jīng)可以動、可以玩、可以愉快地添加自己的代碼了;雖然粗糙但是基本滿足這個需求了(子功能還需要各種完善)。什么是Living-Robot:想象一下當(dāng)你養(yǎng)了一只兔子、或者一只蜥蜴作為寵物時,它們從來不會和你賣萌扮可愛,根本不會回答你任何或機智或愚蠢透頂?shù)膯栴};但是我們還是養(yǎng)了這樣的寵物;為什么?因為它是“活著的”的。 rtp 要人工創(chuàng)造這種 Living 的感覺,我們稱之為“Living-Robot”。3、項目名稱:深度學(xué)習(xí)人臉識別引擎 JAVA SDK項目簡介: 本項目是千搜科技第四代人臉識別引擎 java 接口...
發(fā)布時間: 2018 - 01 - 09
1、初始化參數(shù)  在接線之前,先初始化參數(shù)?! ≡诳刂瓶ㄉ希哼x好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)?! ≡谒欧姍C上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說,建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓?! ?、接線  將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后,電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應(yīng)該不動,而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,如果不是這樣,檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到步進(jìn)伺服電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置  3、試方向  對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動,這就是傳說中的“零漂”。  一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù),看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù),電機正轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)增加;給出負(fù)數(shù),電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負(fù)載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數(shù),使其一致。  4、抑制零漂  在閉環(huán)控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數(shù),仔細(xì)調(diào)整,使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求伺服電機轉(zhuǎn)速絕對為零。  5、建立閉環(huán)控制  再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這...
發(fā)布時間: 2018 - 01 - 06
圖像處理與機器視覺第一章 圖像增強的研究和發(fā)展現(xiàn)狀  圖像在采集過程中不可避免的會受到傳感器靈敏度、噪聲干擾以及模數(shù)轉(zhuǎn)換時量化問題等各種因素的影響,而導(dǎo)致圖像無法達(dá)到令人滿意的視覺效果,為了實現(xiàn)人眼觀察或者機器自動分析、識別的目的,對原始圖像所做的改善行為,就被稱作圖像增強。圖像增強包涵了非常廣泛的內(nèi)容,凡是改變原始圖像的結(jié)構(gòu)關(guān)系以取得更好的判斷和應(yīng)用效果的所有處理手段,都可以歸結(jié)為圖像增強處理,其目的就是為了改善圖像的質(zhì)量和視覺效果,或?qū)D像轉(zhuǎn)換成更適合于人眼觀察或機器分析、識別的形式,以便從中獲取更加有用的信息?! 〕S玫膱D像增強處理方式包括灰度變換、直方圖修正、圖像銳化、噪聲去除、幾何畸變校正、頻域濾波和彩色增強等。由于圖像增強與感興趣的物體特性、觀察者的習(xí)慣和處理目的密切相關(guān),盡管處理方式多種多樣,但它帶有很強的針對性。因此,圖像增強算法的應(yīng)用也是有針對性的,并不存在一種通用的、適應(yīng)各種應(yīng)用場合的增強算法。于是,為了使各種不同特定目的的圖像質(zhì)量得到改善,產(chǎn)生了多種圖像增強算法。這些算法根據(jù)處理空間的不同分為基于空間域的圖像增強算法和基于變換域的圖像增強算法?;诳臻g域的圖像增強算法又可以分為空域的變換增強算法、空域的濾波增強算法以及空域的彩色增強算法;基于變換域的圖像增強算法可以分為頻域的平滑增強算法、頻域的銳化增強算法以及頻域的彩色增強算法?! ”M管各種圖像增強技術(shù)已取得了長足的發(fā)展,形成了許多成熟、經(jīng)典的處理方法,但新的增強技術(shù)依然在日新月異地發(fā)展完善,不斷推陳出新,其中尤其以不引起圖像模糊的去噪聲方法(如空域的局部統(tǒng)計法)和新的頻域濾波器增強技術(shù)(如小波變換,K-L變換等)最為引人矚目?! 〉诙?圖像增強的基本方法  一般而言,圖像增強是根據(jù)具體的應(yīng)用場景和圖像的模糊情況而采用特定的增強方法來突出圖像中的某些信息,削弱或消除無關(guān)信息,以達(dá)到強調(diào)圖像的整體或局...
發(fā)布時間: 2018 - 01 - 05
Python 圖像處理庫 Pillow 入門(含代碼)Pillow是Python里的圖像處理庫(PIL:Python Image Library),提供了了廣泛的文件格式支持,強大的圖像處理能力,主要包括圖像儲存、圖像顯示、格式轉(zhuǎn)換以及基本的圖像處理操作等。 1)使用 Image 類PIL最重要的類是 Image class, 你可以通過多種方法創(chuàng)建這個類的實例;你可以從文件加載圖像,或者處理其他圖像, 或者從 scratch 創(chuàng)建。要從文件加載圖像,可以使用open( )函數(shù),在Image模塊中: from PIL import Image im = Image.open("E:/photoshop/1.jpg")加載成功后,將返回一個Image對象,可以通過使用示例屬性查看文件內(nèi)容: print(im.format, im.size, im.mode)('JPEG', (600, 351), 'RGB')format 這個屬性標(biāo)識了圖像來源。如果圖像不是從文件讀取它的值就是None。size屬性是一個二元tuple,包含width和height(寬度和高度,單位都是px)。 mode 屬性定義了圖像bands的數(shù)量和名稱,以及像素類型和深度。常見的modes 有 “L” (luminance) 表示灰度圖像, “RGB” 表示真彩色圖像, and “CMYK” 表示出版圖像。如果文件打開錯誤,返回 IOError 錯誤。只要你有了 Image 類的實例,你就可以通過類的方法處理圖像。比如,下列方法可以顯示圖像:im.show()2)讀寫圖像PIL 模塊支持大量圖片格式。使用在 Image 模塊的 op...
發(fā)布時間: 2017 - 12 - 25
當(dāng)機器視覺遇到“人工智能-工業(yè)4.0”.....人們感知外界信息的80%是通過眼睛獲得的,圖像包含的信息量是最巨大的。機器視覺給機器人裝上了“眼睛”,成為工業(yè)4.0的重點,互促發(fā)展是技術(shù)的必然,更是時代的選擇。 工業(yè)4.0是什么?在人類歷史發(fā)展前期,生產(chǎn)力的增長幾不可察,生活水平的提升也非常緩慢。而從200多年前開始,生產(chǎn)力發(fā)生了飛躍性變化,這一翻天覆地的變化得益于工業(yè)革命。如果將工業(yè)的發(fā)展歷史分成4個時代,那么工業(yè)革命1.0使機器生產(chǎn)代替了手工勞動;工業(yè)革命2.0實現(xiàn)了流水線生產(chǎn);工業(yè)革命3.0實現(xiàn)了自動化生產(chǎn)。工業(yè)生產(chǎn)方式則依次經(jīng)歷了機械化、流水線生產(chǎn)、自動化。2013年4月,在漢諾威工業(yè)博覽會上,德國正式推出工業(yè)4.0的概念,旨在提升制造業(yè)的智能化水平。德國工業(yè)4.0是指利用物聯(lián)信息系統(tǒng)(Cyber—PhysicalSystem簡稱CPS)將生產(chǎn)中的供應(yīng),制造,銷售信息數(shù)據(jù)化、智慧化,最后達(dá)到快速、有效、個人化的產(chǎn)品供應(yīng)。其實質(zhì)是“互聯(lián)網(wǎng)+制造”。在成產(chǎn)層面,“工業(yè)4.0”是生產(chǎn)設(shè)備間的互聯(lián)、設(shè)備和產(chǎn)品的互聯(lián)、虛擬與現(xiàn)實的互聯(lián),甚至是未來的萬物互聯(lián)。工業(yè)4.0理念的提出促進(jìn)了智能工廠的實現(xiàn),生產(chǎn)方式必將迎來巨大改變。工業(yè)4.0--機器視覺是核心目前視覺技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用大致可分為兩類:質(zhì)量控制和輔助生產(chǎn)。其中,質(zhì)量控制主要是指對產(chǎn)品缺陷的檢測,識別不良品,此類設(shè)備在國內(nèi)外自動化生產(chǎn)線已有廣泛使用。輔助生產(chǎn)則是利用視覺技術(shù)給機器人提供動作執(zhí)行依據(jù),國內(nèi)市場尚待開發(fā)。工業(yè)機器人的發(fā)展,勢必引起機器視覺新增長。我國正處于工業(yè)機器人的發(fā)展拐點,市場潛力巨大,據(jù)國際機器人聯(lián)盟(IFR)估計,中國市場對工業(yè)機器人的發(fā)展占主導(dǎo)地位,2018年全球三分之一的工業(yè)機器人將會安裝在中國,這勢必會引發(fā)機器視覺的廣泛應(yīng)用。機器視覺是人類視覺的延伸,與多種技術(shù)的融合逐步加深,將成...
發(fā)布時間: 2017 - 12 - 18
最新機器人視覺系統(tǒng)介紹,給機器人裝上“眼睛”機器視覺概述使機器具有像人一樣的視覺功能,從而實現(xiàn)各種檢測、判斷、識別、測量等功能。一個典型的機器視覺系統(tǒng)組成包括:圖像采集單元(光源、鏡頭、相機、采集卡、機械平臺),圖像處理分析單元(工控主機、圖像處理分析軟件、圖形交互界面),執(zhí)行單元(電傳單元、機械單元)機器視覺系統(tǒng)通過圖像采集單元將待檢測目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號,并傳送給圖像處理分析單元。圖像處理分析單元的核心為圖像處理分析軟件,它包括圖像增強與校正、圖像分割、特征提取、圖像識別與理解等方面。輸出目標(biāo)的質(zhì)量判斷、規(guī)格測量等分析結(jié)果。分析結(jié)果輸出至圖像界面,或通過電傳單元(PLC等)傳遞給機械單元執(zhí)行相應(yīng)操作,如剔除、報警等,或通過機械臂執(zhí)行分揀、抓舉等動作。機器視覺優(yōu)勢機器視覺系統(tǒng)具有高效率、高度自動化的特點,可以實現(xiàn)很高的分辨率精度與速度。機器視覺系統(tǒng)與被檢測對象無接觸,安全可靠。人工檢測與機器視覺自動檢測的主要區(qū)別有: 機器視覺的應(yīng)用領(lǐng)域?識別標(biāo)準(zhǔn)一維碼、二維碼的解碼光學(xué)字符識別(OCR)和確認(rèn)(OCV)?檢測色彩和瑕疵檢測零件或部件的有無檢測目標(biāo)位置和方向檢測?測量尺寸和容量檢測預(yù)設(shè)標(biāo)記的測量,如孔位到孔位的距離?機械手引導(dǎo)輸出空間坐標(biāo)引導(dǎo)機械手精確定位 機器視覺系統(tǒng)的分類?智能相機?基于嵌入式?基于PC 機器視覺系統(tǒng)的組成?圖像獲取:光源、鏡頭、相機、采集卡、機械平臺?圖像處理與分析:工控主機、圖像處理分析軟件、圖形交互界面。?判決執(zhí)行:電傳單元、機械單元?光源---種類LED:壽命長/可以有各種顏色/便于做成各種復(fù)雜形狀/光均勻穩(wěn)定/可以閃光;熒光燈:光場均勻/價格便宜/亮度較LED高;鹵素?zé)簦毫炼忍貏e高/通過光纖傳輸后可做成;氙燈:使用壽命約1000小時/亮度高,色溫與日光接近。(大部分機器視覺照明采用LED) ?光源---光路...
發(fā)布時間: 2017 - 12 - 12
西門子PLC通訊方式你知道多少?西門子作為最早進(jìn)入中國市場的工控廠家,其市場占有率一直非常高。西門子PLC的品質(zhì)非常好,其網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定性、開放性深受工控人員的喜愛,而且編程軟件分類多,使用方便。在國內(nèi)工控界具有顯著地位。雖然大家對西門子PLC都有一定的了解,但要你說出西門子PLC各種通信方式的特點,相信很多人都不能完整答出。下面就是幾種常見的西門子通信方式? 一、PPI通訊PPI協(xié)議是S7-200CPU最基本的通信方式,通過原來自身的端口(PORT0或PORT1)就可以實現(xiàn)通信,是S7-200 CPU默認(rèn)的通信方式。 二、RS485串口通訊第三方設(shè)備大部分支持,西門子S7 PLC可以通過選擇自由口通信模式控制串口通信。最簡單的情況是只用發(fā)送指令(XMT)向打印機或者變頻器等第三方設(shè)備發(fā)送信息。不管任何情況,都必須通過S7 PLC編寫程序?qū)崿F(xiàn)。當(dāng)選擇了自由口模式,用戶可以通過發(fā)送指令(XMT)、接收指令(RCV)、發(fā)送中斷、接收中斷來控制通信口的操作。 三、MPI通訊MPI通信是一種比較簡單的通信方式,MPI網(wǎng)絡(luò)通信的速率是19.2Kbit/s~12Mbit/s,MPI網(wǎng)絡(luò)最多支持連接32個節(jié)點,最大通信距離為50M。通信距離遠(yuǎn),還可以通過中繼器擴展通信距離,但中繼器也占用節(jié)點。MPI網(wǎng)絡(luò)節(jié)點通常可以掛S7-200、人機介面、編程設(shè)備、智能型ET200S及RS485中繼器等網(wǎng)絡(luò)元器件。西門子PLC與PLC之間的MPI通信一般有3種通信方式:1、全局?jǐn)?shù)據(jù)包通信方式2、無組態(tài)連接通信方式3、組態(tài)連接通信方式 四、以太網(wǎng)通訊以太網(wǎng)的核心思想是使用共享的公共傳輸通道,這個思想早在1968年來源于廈威爾大學(xué)。 1972年,Metcalfe和David Boggs(兩個都是著名網(wǎng)絡(luò)專家)設(shè)置了一套網(wǎng)絡(luò),這套網(wǎng)絡(luò)把不同的ALTO計算機連接在一起,同時還連...
發(fā)布時間: 2017 - 12 - 11
盤點 | 機器人視覺工程師必須知道的工業(yè)相機相關(guān)問題1:工業(yè)相機的丟幀的問題是由什么原因引起的?經(jīng)常會有一些機器視覺工程師認(rèn)為USB接口的工業(yè)相機會造成丟幀現(xiàn)象。一般而言,工業(yè)相機丟幀與工業(yè)相機所采用的傳輸接口是沒有關(guān)系的,無論是USB,還是1394、GigE、或者是CameraLink。設(shè)計不良的驅(qū)動程序或工業(yè)相機硬件才是造成丟幀的真正原因:設(shè)計不良的工業(yè)相機之所以會發(fā)生丟幀的現(xiàn)象,其實就是資料通道的堵塞,無法及時處理,所以新的圖像進(jìn)來時,前一張可能被迫丟棄,或是新的圖像被迫丟棄。要解決這問題,需要設(shè)計者針對驅(qū)動程序與工業(yè)相機硬件資料傳輸?shù)拿總€環(huán)節(jié)進(jìn)行精密的設(shè)計。2:工業(yè)相機輸入、輸出接口有哪些?在機器視覺檢測技術(shù)中,工業(yè)相機的輸入、輸出接口有Camera Link、IEEE 1394、USB2.0、Ethernet、USB3.0幾種;3:知道被測物的長、寬、高以及要求的測量精度,如何來選擇CCD 相機和工業(yè)鏡頭,選擇以上器件需要注意什么?首先要選擇合適的鏡頭。選擇鏡頭應(yīng)該遵循以下原則:1).與之相配的相機的芯片尺寸是多大;2).相機的接口類型是哪種的,C 接口,CS 接口還是其它接口;3).鏡頭的工作距離;4).鏡頭視場角;5).鏡頭光譜特性;6).鏡頭畸變率;7).鏡頭機械結(jié)構(gòu)尺寸;選擇CCD 相機時,應(yīng)該綜合考慮以下幾個方面:1).感光芯片類型;CCD 還是CMOS2).視頻特點;包括點頻、行頻。3).信號輸出接口;4).相機的工作模式:連續(xù),觸發(fā),控制,異步復(fù)位,長時間積分。5).視頻參數(shù)調(diào)整及控制方法:Manual、RS232.同時,選擇CCD 的時候應(yīng)該注意,l inch = 16mm 而不是等于25.4mm.4:CCD 相機與CMOS 相機的區(qū)別在哪里?(1) 成像過程...
發(fā)布時間: 2017 - 12 - 04
工業(yè)機器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)MVRobotVision機器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)是配合工業(yè)機器人工作的機器視覺系統(tǒng),提供高效精準(zhǔn)的視覺引導(dǎo)功能,適應(yīng)多維運動工業(yè)機器人對視覺系統(tǒng)輕便、高速、高精度的要求,配合工業(yè)機器人實現(xiàn)高效智能化的產(chǎn)線改造,為自動化產(chǎn)線,傳送帶分揀,組裝、自動碼垛卸垛以及其他復(fù)雜加工等機器人應(yīng)用提供智能視覺引導(dǎo)解決方案。2D視覺引導(dǎo)MVRobotVision機器人2D視覺引導(dǎo)系統(tǒng)主要應(yīng)用于流水線傳送跟蹤、精確定位、姿態(tài)調(diào)整三個方面。3D視覺引導(dǎo)MVRobotVision機器人3D視覺引導(dǎo)系統(tǒng)主要應(yīng)用于工件分揀、碼垛與卸垛、輸送機分揀定位三個方面。系統(tǒng)特點柔性化定位工裝:節(jié)約在多品種情況下傳統(tǒng)的機械定位工裝設(shè)計成本,使工裝定位環(huán)節(jié)實現(xiàn)真正的柔性化。 智能形狀識別引擎,智能視覺學(xué)習(xí)訓(xùn)練:系統(tǒng)內(nèi)嵌智能形狀識別引擎,能夠識別常見的基本幾何圖形。對于復(fù)雜形狀,系統(tǒng)可以進(jìn)行模板學(xué)習(xí)訓(xùn)練,進(jìn)而實現(xiàn)復(fù)雜形狀的識別精準(zhǔn)數(shù)據(jù):降低環(huán)境光影響,快速準(zhǔn)確獲取掃描數(shù)據(jù);先進(jìn)高效的數(shù)據(jù)分析,實現(xiàn)高速精確定位識別,精度可達(dá)0.1mm
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所屬分類: 工業(yè)機器人
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2023 / 06 / 28
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