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4. 機(jī)器人變量基本介紹
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4-1. DX100?變量種類介紹：
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變量(變數(shù))主要用在程序中用來保存計(jì)數(shù)值、運(yùn)算值和輸入信號等用途中作為保存數(shù)據(jù)之用，依照其保存的數(shù)據(jù)種類及性質(zhì)大致可分為下列 6 個(gè)種類：
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保存于變量中的數(shù)據(jù)除非經(jīng)使用者以手動方式或透過指令清除或變更，否則即使關(guān)閉機(jī)器人及系?
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統(tǒng)主電源，也不會消失。
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變量的用途可依使用者自行選擇適合的變量進(jìn)行設(shè)定，同一個(gè)變量可以供數(shù)個(gè)不同程序使用，可以作為多個(gè)程序間數(shù)據(jù)的傳遞及轉(zhuǎn)換。
4-2.?變量登錄設(shè)定：
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變量種類的選擇方式：
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1. 在主菜單中選擇[變量]選項(xiàng)。
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2. 在變量的子菜單中會顯示各種變量選項(xiàng)，將光標(biāo)移動至所需要的變量種類上，按[選擇]
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鍵即可進(jìn)入該變量的顯示畫面。
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3. 按[翻頁]鍵可切換至下一頁，或是按[轉(zhuǎn)換+翻頁]回至前一頁。
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4-2-1 數(shù)據(jù)型變量設(shè)定：
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數(shù)據(jù)型變量包含字節(jié)型、整數(shù)型、倍精度型、實(shí)數(shù)型變量，操作方式相同。由變量菜單選擇進(jìn)入后，顯示畫面如下：
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1. 變量序號選擇：
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將光標(biāo)移動到序號位置，按[選擇鍵]顯示[跳選視窗]，輸入指定序號后按[回車]鍵，即可跳轉(zhuǎn)至該序號變量位址。
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2. 變量數(shù)據(jù)輸入：
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將光標(biāo)移動到數(shù)據(jù)欄位，按[選擇鍵]進(jìn)入數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)，輸入數(shù)據(jù)后按[回車]鍵，即可完成變量數(shù)據(jù)輸入。
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3. 變量名稱登錄：
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將光標(biāo)移動到名稱欄位，按[選擇鍵]進(jìn)入文字輸入狀態(tài)，輸入名稱后按[回車]鍵，即可完成變量名稱登錄。
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4-2-2 文字型變量設(shè)定：
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文字型變量最大可輸入 16 個(gè)文字字元，操作方式與數(shù)據(jù)型變量大致相同。
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1. 變量序號選擇：
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將光標(biāo)移動到序號位置，按[選擇鍵]顯示[跳選視窗]，輸入指定序號后按[回車]鍵，即可跳轉(zhuǎn)至該序號變量位址。
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2. 變量文字內(nèi)容輸入：
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將光標(biāo)移動到內(nèi)容欄位，按[選擇鍵]進(jìn)入數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)，輸入文字后按[回車]鍵，即可完成變量文字內(nèi)容輸入。
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3. 變量名稱登錄：
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將光標(biāo)移動到名稱欄位，按[選擇鍵]進(jìn)入文字輸入狀態(tài)，輸入名稱后按[回車]鍵，即可完成變量名稱登錄。
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4-2-3 位置型變量設(shè)定：
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位置型變量其功用作為點(diǎn)位資訊記錄，包含機(jī)器人、基座、工裝軸點(diǎn)位資訊。
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由變量菜單點(diǎn)選位置型變量選項(xiàng)進(jìn)入位置變量畫面。
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1. 變量序號選擇：
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位置型變量畫面表示方式與數(shù)據(jù)型及文字型變量不同，一頁只有顯示一個(gè)變量，要切換
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量序號需使用[翻頁]鍵或[轉(zhuǎn)換+翻頁]進(jìn)行前后切換。
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或者點(diǎn)選[編輯]菜單，使用[搜索]方式，輸入所要的變量序號后，按[回車]鍵確認(rèn)后跳轉(zhuǎn)。
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2. 位置型變量格式選擇：
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位置型變量的記錄格式可分為二種類別，一種為[脈沖]形式，一種為[XYZ]座標(biāo)形式。脈沖式的記錄格式，是直接記錄保存各軸伺服電機(jī)編碼器脈沖信號，以此作為點(diǎn)位記錄。 XYZ 位置形式，則是以 XYZ 三維座標(biāo)形式進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位的紀(jì)錄。
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在存取位置型變量時(shí)，必須注意該變量的格式，否則會發(fā)生系統(tǒng)錯(cuò)誤而無法運(yùn)作的情形。
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