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發(fā)布時(shí)間: 2018 - 01 - 06

圖像處理與機(jī)器視覺第一章圖像增強(qiáng)的研究和發(fā)展現(xiàn)狀　　圖像在采集過程中不可避免的會(huì)受到傳感器靈敏度、噪聲干擾以及模數(shù)轉(zhuǎn)換時(shí)量化問題等各種因素的影響，而導(dǎo)致圖像無法達(dá)到令人滿意的視覺效果，為了實(shí)現(xiàn)人眼觀察或者機(jī)器自動(dòng)分析、識(shí)別的目的，對(duì)原始圖像所做的改善行為，就被稱作圖像增強(qiáng)。圖像增強(qiáng)包涵了非常廣泛的內(nèi)容，凡是改變?cè)紙D像的結(jié)構(gòu)關(guān)系以取得更好的判斷和應(yīng)用效果的所有處理手段，都可以歸結(jié)為圖像增強(qiáng)處理，其目的就是為了改善圖像的質(zhì)量和視覺效果，或?qū)D像轉(zhuǎn)換成更適合于人眼觀察或機(jī)器分析、識(shí)別的形式，以便從中獲取更加有用的信息。　　常用的圖像增強(qiáng)處理方式包括灰度變換、直方圖修正、圖像銳化、噪聲去除、幾何畸變校正、頻域?yàn)V波和彩色增強(qiáng)等。由于圖像增強(qiáng)與感興趣的物體特性、觀察者的習(xí)慣和處理目的密切相關(guān)，盡管處理方式多種多樣，但它帶有很強(qiáng)的針對(duì)性。因此，圖像增強(qiáng)算法的應(yīng)用也是有針對(duì)性的，并不存在一種通用的、適應(yīng)各種應(yīng)用場(chǎng)合的增強(qiáng)算法。于是，為了使各種不同特定目的的圖像質(zhì)量得到改善，產(chǎn)生了多種圖像增強(qiáng)算法。這些算法根據(jù)處理空間的不同分為基于空間域的圖像增強(qiáng)算法和基于變換域的圖像增強(qiáng)算法?；诳臻g域的圖像增強(qiáng)算法又可以分為空域的變換增強(qiáng)算法、空域的濾波增強(qiáng)算法以及空域的彩色增強(qiáng)算法；基于變換域的圖像增強(qiáng)算法可以分為頻域的平滑增強(qiáng)算法、頻域的銳化增強(qiáng)算法以及頻域的彩色增強(qiáng)算法。　　盡管各種圖像增強(qiáng)技術(shù)已取得了長(zhǎng)足的發(fā)展，形成了許多成熟、經(jīng)典的處理方法，但新的增強(qiáng)技術(shù)依然在日新月異地發(fā)展完善，不斷推陳出新，其中尤其以不引起圖像模糊的去噪聲方法（如空域的局部統(tǒng)計(jì)法）和新的頻域?yàn)V波器增強(qiáng)技術(shù)（如小波變換，K－L變換等）最為引人矚目?！　〉诙?圖像增強(qiáng)的基本方法　　一般而言，圖像增強(qiáng)是根據(jù)具體的應(yīng)用場(chǎng)景和圖像的模糊情況而采用特定的增強(qiáng)方法來突出圖像中的某些信息，削弱或消除無關(guān)信息，以達(dá)到強(qiáng)調(diào)圖像的整體或局部特征的目的。常用的圖像增強(qiáng)方法有灰度變換、直方圖修正、噪聲清除、圖像銳化、頻域?yàn)V波、同態(tài)濾波及彩色增強(qiáng)等。圖像增強(qiáng)的方法主要分為兩類：空域增強(qiáng)法和頻域增強(qiáng)法。空域增強(qiáng)法直接針對(duì)圖像中的像素，對(duì)圖像的灰度進(jìn)行處理；頻域增強(qiáng)法是基于圖像的Fourier變換式對(duì)圖像頻譜進(jìn)行改善，增強(qiáng)或抑制所希望的頻譜?！　?.1灰度變換　　灰度變換增強(qiáng)的原理如下：設(shè)r和s分別代表原始圖像和增強(qiáng)圖像的灰度，T(?)為映...

Python 圖像處理庫 Pillow 入門（含代碼）

發(fā)布時(shí)間: 2018 - 01 - 05

Python 圖像處理庫 Pillow 入門（含代碼）Pillow是Python里的圖像處理庫（PIL：Python Image Library），提供了了廣泛的文件格式支持，強(qiáng)大的圖像處理能力，主要包括圖像儲(chǔ)存、圖像顯示、格式轉(zhuǎn)換以及基本的圖像處理操作等。 1）使用 Image 類PIL最重要的類是 Image class, 你可以通過多種方法創(chuàng)建這個(gè)類的實(shí)例；你可以從文件加載圖像，或者處理其他圖像, 或者從 scratch 創(chuàng)建。要從文件加載圖像，可以使用open( )函數(shù)，在Image模塊中： from PIL import Image im = Image.open("E:/photoshop/1.jpg")加載成功后，將返回一個(gè)Image對(duì)象，可以通過使用示例屬性查看文件內(nèi)容： print(im.format, im.size, im.mode)('JPEG', (600, 351), 'RGB')format 這個(gè)屬性標(biāo)識(shí)了圖像來源。如果圖像不是從文件讀取它的值就是None。size屬性是一個(gè)二元tuple，包含width和height（寬度和高度，單位都是px）。 mode 屬性定義了圖像bands的數(shù)量和名稱，以及像素類型和深度。常見的modes 有 “L” (luminance) 表示灰度圖像, “RGB” 表示真彩色圖像, and “CMYK” 表示出版圖像。如果文件打開錯(cuò)誤，返回 IOError 錯(cuò)誤。只要你有了 Image 類的實(shí)例，你就可以通過類的方法處理圖像。比如，下列方法可以顯示圖像：im.show()2）讀寫圖像PIL 模塊支持大量圖片格式。使用在 Image 模塊的 open() 函數(shù)從磁盤讀取文件。你不需要知道文件格式就能打開它，這個(gè)庫能夠根據(jù)文件內(nèi)容自動(dòng)確定文件格式。要保存文件，使用 Image 類的 save() 方法。保存文件的時(shí)候文件名變得重要了。除非你指定格式，否則這個(gè)庫將會(huì)以文件名的擴(kuò)展名作為格式保存。加載文件，并轉(zhuǎn)化為png格式："Python Image Library Test"from PIL import Imageim...

當(dāng)機(jī)器視覺遇到“人工智能-工業(yè)4.0”.....

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 12 - 25

當(dāng)機(jī)器視覺遇到“人工智能-工業(yè)4.0”.....人們感知外界信息的80%是通過眼睛獲得的，圖像包含的信息量是最巨大的。機(jī)器視覺給機(jī)器人裝上了“眼睛”，成為工業(yè)4.0的重點(diǎn)，互促發(fā)展是技術(shù)的必然，更是時(shí)代的選擇。工業(yè)4.0是什么？在人類歷史發(fā)展前期，生產(chǎn)力的增長(zhǎng)幾不可察，生活水平的提升也非常緩慢。而從200多年前開始，生產(chǎn)力發(fā)生了飛躍性變化，這一翻天覆地的變化得益于工業(yè)革命。如果將工業(yè)的發(fā)展歷史分成4個(gè)時(shí)代，那么工業(yè)革命1.0使機(jī)器生產(chǎn)代替了手工勞動(dòng)；工業(yè)革命2.0實(shí)現(xiàn)了流水線生產(chǎn)；工業(yè)革命3.0實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化生產(chǎn)。工業(yè)生產(chǎn)方式則依次經(jīng)歷了機(jī)械化、流水線生產(chǎn)、自動(dòng)化。2013年4月，在漢諾威工業(yè)博覽會(huì)上，德國(guó)正式推出工業(yè)4.0的概念，旨在提升制造業(yè)的智能化水平。德國(guó)工業(yè)4.0是指利用物聯(lián)信息系統(tǒng)(Cyber—PhysicalSystem簡(jiǎn)稱CPS)將生產(chǎn)中的供應(yīng)，制造，銷售信息數(shù)據(jù)化、智慧化，最后達(dá)到快速、有效、個(gè)人化的產(chǎn)品供應(yīng)。其實(shí)質(zhì)是“互聯(lián)網(wǎng)+制造”。在成產(chǎn)層面，“工業(yè)4.0”是生產(chǎn)設(shè)備間的互聯(lián)、設(shè)備和產(chǎn)品的互聯(lián)、虛擬與現(xiàn)實(shí)的互聯(lián)，甚至是未來的萬物互聯(lián)。工業(yè)4.0理念的提出促進(jìn)了智能工廠的實(shí)現(xiàn)，生產(chǎn)方式必將迎來巨大改變。工業(yè)4.0--機(jī)器視覺是核心目前視覺技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用大致可分為兩類：質(zhì)量控制和輔助生產(chǎn)。其中，質(zhì)量控制主要是指對(duì)產(chǎn)品缺陷的檢測(cè)，識(shí)別不良品，此類設(shè)備在國(guó)內(nèi)外自動(dòng)化生產(chǎn)線已有廣泛使用。輔助生產(chǎn)則是利用視覺技術(shù)給機(jī)器人提供動(dòng)作執(zhí)行依據(jù)，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)尚待開發(fā)。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，勢(shì)必引起機(jī)器視覺新增長(zhǎng)。我國(guó)正處于工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展拐點(diǎn)，市場(chǎng)潛力巨大，據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)盟（IFR）估計(jì)，中國(guó)市場(chǎng)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展占主導(dǎo)地位，2018年全球三分之一的工業(yè)機(jī)器人將會(huì)安裝在中國(guó)，這勢(shì)必會(huì)引發(fā)機(jī)器視覺的廣泛應(yīng)用。機(jī)器視覺是人類視覺的延伸，與多種技術(shù)的融合逐步加深，將成為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化和智能化的重要手段。工業(yè)4.0與智能制造息息相關(guān)，而機(jī)器視覺是實(shí)現(xiàn)智能制造的重要抓手。聯(lián)為智能教育與工業(yè)4.0德國(guó)推出“工業(yè)4.0”以來，作為老牌的機(jī)器視覺人才培養(yǎng)學(xué)校，聯(lián)為智能教育不落人后，先后推出了機(jī)器視覺圖像處理實(shí)戰(zhàn)、運(yùn)動(dòng)控制卡等精品課程，不斷的為國(guó)內(nèi)大中型自動(dòng)化企業(yè)輸送大量的機(jī)器視覺工程師人才智能工廠實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)所謂“智能工廠”是指通過引入大數(shù)據(jù)技術(shù)進(jìn)行分析優(yōu)化管理，在...

最新機(jī)器人視覺系統(tǒng)介紹，給機(jī)器人裝上“眼睛”

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 12 - 18

最新機(jī)器人視覺系統(tǒng)介紹，給機(jī)器人裝上“眼睛”機(jī)器視覺概述使機(jī)器具有像人一樣的視覺功能，從而實(shí)現(xiàn)各種檢測(cè)、判斷、識(shí)別、測(cè)量等功能。一個(gè)典型的機(jī)器視覺系統(tǒng)組成包括：圖像采集單元（光源、鏡頭、相機(jī)、采集卡、機(jī)械平臺(tái)），圖像處理分析單元（工控主機(jī)、圖像處理分析軟件、圖形交互界面），執(zhí)行單元（電傳單元、機(jī)械單元）機(jī)器視覺系統(tǒng)通過圖像采集單元將待檢測(cè)目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，并傳送給圖像處理分析單元。圖像處理分析單元的核心為圖像處理分析軟件，它包括圖像增強(qiáng)與校正、圖像分割、特征提取、圖像識(shí)別與理解等方面。輸出目標(biāo)的質(zhì)量判斷、規(guī)格測(cè)量等分析結(jié)果。分析結(jié)果輸出至圖像界面，或通過電傳單元（PLC等）傳遞給機(jī)械單元執(zhí)行相應(yīng)操作，如剔除、報(bào)警等，或通過機(jī)械臂執(zhí)行分揀、抓舉等動(dòng)作。機(jī)器視覺優(yōu)勢(shì)機(jī)器視覺系統(tǒng)具有高效率、高度自動(dòng)化的特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)很高的分辨率精度與速度。機(jī)器視覺系統(tǒng)與被檢測(cè)對(duì)象無接觸，安全可靠。人工檢測(cè)與機(jī)器視覺自動(dòng)檢測(cè)的主要區(qū)別有：機(jī)器視覺的應(yīng)用領(lǐng)域?識(shí)別標(biāo)準(zhǔn)一維碼、二維碼的解碼光學(xué)字符識(shí)別（OCR）和確認(rèn)（OCV）?檢測(cè)色彩和瑕疵檢測(cè)零件或部件的有無檢測(cè)目標(biāo)位置和方向檢測(cè)?測(cè)量尺寸和容量檢測(cè)預(yù)設(shè)標(biāo)記的測(cè)量，如孔位到孔位的距離?機(jī)械手引導(dǎo)輸出空間坐標(biāo)引導(dǎo)機(jī)械手精確定位機(jī)器視覺系統(tǒng)的分類?智能相機(jī)?基于嵌入式?基于PC 機(jī)器視覺系統(tǒng)的組成?圖像獲?。汗庠?、鏡頭、相機(jī)、采集卡、機(jī)械平臺(tái)?圖像處理與分析：工控主機(jī)、圖像處理分析軟件、圖形交互界面。?判決執(zhí)行：電傳單元、機(jī)械單元?光源---種類LED：壽命長(zhǎng)/可以有各種顏色/便于做成各種復(fù)雜形狀/光均勻穩(wěn)定/可以閃光；熒光燈：光場(chǎng)均勻/價(jià)格便宜/亮度較LED高；鹵素?zé)簦毫炼忍貏e高/通過光纖傳輸后可做成；氙燈：使用壽命約1000小時(shí)/亮度高，色溫與日光接近。（大部分機(jī)器視覺照明采用LED） ?光源---光路原理照相機(jī)并不能看見物體，而是看見從物體表面反射過來的光。鏡面反射：平滑表面以對(duì)頂角反射光線漫射反射：粗糙表面會(huì)從各個(gè)方向漫射光線發(fā)散反射：多數(shù)表面既有紋理，又有平滑表面，會(huì)對(duì)光線進(jìn)行發(fā)散反射 ?光源---作用和要求在機(jī)器視覺中...

盤點(diǎn) | 機(jī)器人視覺工程師必須知道的工業(yè)相機(jī)相關(guān)問題

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 12 - 11

盤點(diǎn) | 機(jī)器人視覺工程師必須知道的工業(yè)相機(jī)相關(guān)問題1：工業(yè)相機(jī)的丟幀的問題是由什么原因引起的?經(jīng)常會(huì)有一些機(jī)器視覺工程師認(rèn)為USB接口的工業(yè)相機(jī)會(huì)造成丟幀現(xiàn)象。一般而言，工業(yè)相機(jī)丟幀與工業(yè)相機(jī)所采用的傳輸接口是沒有關(guān)系的，無論是USB，還是1394、GigE、或者是CameraLink。設(shè)計(jì)不良的驅(qū)動(dòng)程序或工業(yè)相機(jī)硬件才是造成丟幀的真正原因：設(shè)計(jì)不良的工業(yè)相機(jī)之所以會(huì)發(fā)生丟幀的現(xiàn)象，其實(shí)就是資料通道的堵塞，無法及時(shí)處理,所以新的圖像進(jìn)來時(shí)，前一張可能被迫丟棄，或是新的圖像被迫丟棄。要解決這問題，需要設(shè)計(jì)者針對(duì)驅(qū)動(dòng)程序與工業(yè)相機(jī)硬件資料傳輸?shù)拿總€(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行精密的設(shè)計(jì)。2：工業(yè)相機(jī)輸入、輸出接口有哪些?在機(jī)器視覺檢測(cè)技術(shù)中，工業(yè)相機(jī)的輸入、輸出接口有Camera Link、IEEE 1394、USB2.0、Ethernet、USB3.0幾種；3：知道被測(cè)物的長(zhǎng)、寬、高以及要求的測(cè)量精度，如何來選擇CCD 相機(jī)和工業(yè)鏡頭，選擇以上器件需要注意什么?首先要選擇合適的鏡頭。選擇鏡頭應(yīng)該遵循以下原則：1).與之相配的相機(jī)的芯片尺寸是多大；2).相機(jī)的接口類型是哪種的，C 接口，CS 接口還是其它接口；3).鏡頭的工作距離；4).鏡頭視場(chǎng)角；5).鏡頭光譜特性；6).鏡頭畸變率；7).鏡頭機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸；選擇CCD 相機(jī)時(shí)，應(yīng)該綜合考慮以下幾個(gè)方面：1).感光芯片類型；CCD 還是CMOS2).視頻特點(diǎn)；包括點(diǎn)頻、行頻。3).信號(hào)輸出接口；4).相機(jī)的工作模式：連續(xù)，觸發(fā)，控制，異步復(fù)位，長(zhǎng)時(shí)間積分。5).視頻參數(shù)調(diào)整及控制方法：Manual、RS232.同時(shí)，選擇CCD 的時(shí)候應(yīng)該注意，l inch = 16mm 而不是等于25.4mm.4：CCD 相機(jī)與CMOS 相機(jī)的區(qū)別在哪里？（1）成像過程CCD 與CMOS 圖像傳感器光電轉(zhuǎn)換的原理相同，他們最主要的差別在于信號(hào)的讀出過程不同；由于CCD僅有一個(gè)（或少數(shù)幾個(gè)）輸出節(jié)點(diǎn)統(tǒng)一讀出，其信號(hào)輸出的一致性非常好；而CMOS 芯片中，每個(gè)像素都有各自的信號(hào)放大器，各自進(jìn)行電荷-電壓的轉(zhuǎn)換，其信號(hào)輸出的一致性較差。但是CCD 為了讀出整幅圖像信號(hào)，要求輸出放大器的信號(hào)帶寬較寬，而在CMOS 芯片中，每個(gè)像元中的放大器的帶寬要求較低，大大...

工業(yè)機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 12 - 04

工業(yè)機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)MVRobotVision機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)是配合工業(yè)機(jī)器人工作的機(jī)器視覺系統(tǒng)，提供高效精準(zhǔn)的視覺引導(dǎo)功能，適應(yīng)多維運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人對(duì)視覺系統(tǒng)輕便、高速、高精度的要求，配合工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高效智能化的產(chǎn)線改造，為自動(dòng)化產(chǎn)線，傳送帶分揀，組裝、自動(dòng)碼垛卸垛以及其他復(fù)雜加工等機(jī)器人應(yīng)用提供智能視覺引導(dǎo)解決方案。2D視覺引導(dǎo)MVRobotVision機(jī)器人2D視覺引導(dǎo)系統(tǒng)主要應(yīng)用于流水線傳送跟蹤、精確定位、姿態(tài)調(diào)整三個(gè)方面。3D視覺引導(dǎo)MVRobotVision機(jī)器人3D視覺引導(dǎo)系統(tǒng)主要應(yīng)用于工件分揀、碼垛與卸垛、輸送機(jī)分揀定位三個(gè)方面。系統(tǒng)特點(diǎn)柔性化定位工裝:節(jié)約在多品種情況下傳統(tǒng)的機(jī)械定位工裝設(shè)計(jì)成本，使工裝定位環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)真正的柔性化。智能形狀識(shí)別引擎，智能視覺學(xué)習(xí)訓(xùn)練:系統(tǒng)內(nèi)嵌智能形狀識(shí)別引擎，能夠識(shí)別常見的基本幾何圖形。對(duì)于復(fù)雜形狀，系統(tǒng)可以進(jìn)行模板學(xué)習(xí)訓(xùn)練，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜形狀的識(shí)別精準(zhǔn)數(shù)據(jù):降低環(huán)境光影響，快速準(zhǔn)確獲取掃描數(shù)據(jù)；先進(jìn)高效的數(shù)據(jù)分析，實(shí)現(xiàn)高速精確定位識(shí)別，精度可達(dá)0.1mm

《機(jī)器視覺學(xué)習(xí)教程》機(jī)器視覺入門必讀

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 11 - 27

作為機(jī)器視覺的研究者與項(xiàng)目開發(fā)者，最近有人問我如果想要涉水這個(gè)領(lǐng)域，該如何下水，總是擔(dān)心自己被“淹死”在這個(gè)領(lǐng)域，又擔(dān)心自己不試試水不甘心?；仡櫫艘幌乱荒陙碜约翰铧c(diǎn)被“淹死”的經(jīng)歷，總結(jié)了一下計(jì)算機(jī)視覺入門應(yīng)該掌握的圖像處理方面的知識(shí)點(diǎn)。順便給大家一個(gè)鼓勵(lì)，小編意外涉水這個(gè)領(lǐng)域，在這之前，小編極討厭編程，打心底里認(rèn)為“圖像處理”純屬“陶冶情操”的玩意兒，一個(gè)不幸的經(jīng)歷，小編深陷其中不能自拔，在痛苦中掙扎，掙扎過后，硬著頭皮算是有了一小點(diǎn)點(diǎn)進(jìn)步。所以如果你感覺痛苦，或許就對(duì)了，那就在痛苦中前進(jìn)吧。在此送大家一句話“專業(yè)的人做專業(yè)的事”，為什么呢？一定要明白自己想做什么，是研究算法，還是樂意編程實(shí)現(xiàn)算法，還是只是想做應(yīng)用。這三個(gè)意圖是不同的，要知道自己想要什么。比如：如果是做應(yīng)用的，就不要過度在于算法的深層原理，你會(huì)用就好了。否則你會(huì)一篇混亂把自己搞的一團(tuán)糟，先把算法用起來能為我們做事情，然后心有余力再去研究為什么。下面做了一個(gè)小小的梳理，跟大家分享一下，以助快速脫離痛苦。數(shù)學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)1、矩陣的四則運(yùn)算及其物理意義2、邏輯運(yùn)算3、旋轉(zhuǎn)矩陣與旋轉(zhuǎn)向量4、SVD分解5、卷積的定義及運(yùn)算圖像格式的基礎(chǔ)1、圖像的存儲(chǔ)方式及圖像格式2、圖像的讀取與現(xiàn)實(shí)3、圖像存儲(chǔ)4、圖像像素與圖像圖像像素運(yùn)算1、四則運(yùn)算2、邏輯運(yùn)算3、像素提取4、通道分離與混合5、像素的意義與對(duì)比度圖像幾何運(yùn)算1、圖像放縮2、圖像旋轉(zhuǎn)3、仿射變換4、透視變換5、翻轉(zhuǎn)變換6、圖像錯(cuò)切圖像直方圖1、像素的均值與方差2、直方圖統(tǒng)計(jì)3、像素內(nèi)方差4、插值算法色彩空間1、RGB2、HSL3、YUV4、圖像灰度化（多種方法）5、色彩空間轉(zhuǎn)換6、圖像飽和度7、主色彩分析圖像濾波1、均值濾波2、中值濾波3、高斯濾波4、雙邊濾波5、椒鹽噪聲6、高斯噪聲7、低通濾波8、高通濾波9、圖像銳化圖像形態(tài)學(xué)處理1、腐蝕2、膨脹3、開閉操作4、形態(tài)學(xué)梯度5、頂帽6、黑帽7、分水嶺8、內(nèi)梯度與外梯度邊緣檢測(cè)1、canny邊緣檢測(cè)2、Sobel 邊緣檢測(cè)3、Prewitt邊緣檢測(cè)4、LOG邊緣檢測(cè)5、Hough 圓與直線檢測(cè)6、閾值分割圖像二值化1.全局閾值法2.局部閾值法3.OSTU二值化4.得到5.Ed...

Halcon教程之單相機(jī)標(biāo)定

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 11 - 25

Halcon教程之單相機(jī)標(biāo)定在HALCON所有算子中，變量皆是如上格式，即：圖像輸入：圖像輸出：控制輸入：控制輸出。機(jī)器視覺-汪工：其中四個(gè)參數(shù)任意一個(gè)可以為空?？刂戚斎肟梢允亲兞俊⒊Ａ?、表達(dá)式；控制輸出以及圖像輸入和輸出必須是變量。 1.caltab_points：從標(biāo)定板中讀取marks中心坐標(biāo)，該坐標(biāo)值是標(biāo)定板坐標(biāo)系統(tǒng)里的坐標(biāo)值，該坐標(biāo)系統(tǒng)以標(biāo)定板為參照，向右為X正，下為Y正，垂直標(biāo)定板向下為Z正。該算子控制輸出為標(biāo)定板中心3D坐標(biāo)。2.create_calib_data：創(chuàng)建Halcon標(biāo)定數(shù)據(jù)模型。輸出一個(gè)輸出數(shù)據(jù)模型句柄。3.set_calib_data_cam_param：設(shè)定相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)模型中設(shè)置相機(jī)參數(shù)的原始值和類型。設(shè)置索引，類型，以及相機(jī)的原始內(nèi)參數(shù)等。4.set_calib_data_calib_object:在標(biāo)定模型中設(shè)定標(biāo)定對(duì)象。設(shè)定標(biāo)定對(duì)象句柄索引，標(biāo)定板坐標(biāo)點(diǎn)儲(chǔ)存地址。5.find_caltab：分割出圖像中的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定板區(qū)域。輸出為標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)定區(qū)域，控制6.find_marks_and_pose：抽取標(biāo)定點(diǎn)并計(jì)算相機(jī)的內(nèi)參數(shù)。輸出MARKS坐標(biāo)數(shù)組，以及估算的相機(jī)外參數(shù)。即標(biāo)定板在相機(jī)坐標(biāo)系中的位姿，由3個(gè)平移量和3個(gè)旋轉(zhuǎn)量構(gòu)成。7.set_calib_data_observ_points( : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx, Row, Column, Index, Pose : )收集算子6的標(biāo)定數(shù)據(jù)，將標(biāo)定數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在標(biāo)定數(shù)據(jù)模型中。輸入控制分別為標(biāo)定數(shù)據(jù)模型句柄，相機(jī)索引，標(biāo)定板索引，位姿索引，行列坐標(biāo)，位姿。8.calibrate_cameras( : : CalibDataID : Error) 標(biāo)定一臺(tái)或多臺(tái)相機(jī)，依據(jù)CalibDataID中的數(shù)據(jù)?？刂戚敵銎骄`差。9.get_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName : DataValue) 獲得標(biāo)定數(shù)據(jù)。依靠索引號(hào)和數(shù)據(jù)名稱來返回輸出的數(shù)據(jù)值?？刹樵兣c模型相關(guān)的數(shù)據(jù)，與相機(jī)相關(guān)的數(shù)據(jù)（包括相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)等），與標(biāo)定對(duì)象相關(guān)的數(shù)據(jù)，與標(biāo)定對(duì)象的姿態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)?？刂戚敵鍪且樵兊臉?biāo)定數(shù)據(jù)。如：get_calib_da...

OpenCV二維碼檢測(cè)與定位

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 11 - 20

Halcon學(xué)習(xí)教程之二：攝像頭獲取圖像和相關(guān)參數(shù)

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 11 - 16

Halcon學(xué)習(xí)教程之二：攝像頭獲取圖像和相關(guān)參數(shù)1、close_all_framegrabbers ( : : : ) 關(guān)閉所有圖像采集設(shè)備。2、close_framegrabber ( : : AcqHandle : ) 關(guān)閉Handle為AcqHandle的圖像采集設(shè)備。3、open_framegrabber ( : : Name, HorizontalResolution,VerticalResolution, ImageWidth, ImageHeight, StartRow, StartColumn,Field, BitsPerChannel, ColorSpace, Generic, ExternalTrigger,CameraType, Device, Port, LineIn : AcqHandle ) 打開圖像采集設(shè)備參數(shù)信息： Name：圖像采集設(shè)備的名稱 HorizontalResolution和VerticalResolution：分別指預(yù)期的圖像采集接口的水平分辨率和垂直分辨率 ImageWidth和ImageHeight：指預(yù)期圖像的寬度部分和高度部分。 StartRow和StartColumn：指顯示預(yù)期圖像的開始坐標(biāo) Field：預(yù)期圖像是一半的圖像或者是完整圖像 BitsPerChannel：每像素比特?cái)?shù)和圖像通道 ColorSpace：輸出的色彩格式的抓住圖像{gray、raw、rgb、yuv、default} Generic：通用參數(shù)與設(shè)備細(xì)節(jié)部分的具體意義。 ExternalTrig...

halcon與C#混合編程之Halcon代碼調(diào)用

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 10 - 16

完成halcon與C#混合編程的環(huán)境配置后，進(jìn)行界面布局設(shè)計(jì)構(gòu)思每一個(gè)按鈕所需要實(shí)現(xiàn)的功能，將Halcon導(dǎo)出的代碼復(fù)制至相應(yīng)的C#模塊下即可。 halcon源程序：dev_open_window(0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)read_image (Image, 'C:/Users/Administrator/Desktop/貓.jpg')dev_display(Image)get_image_size(Image, Width, Height)rgb3_to_gray(Image, Image, Image, ImageGray)dev_display(ImageGray)注意：寫halcon程序時(shí)，如果過程中的圖片需要顯示出來，則需要在每個(gè)過程中都添加dev_display（**）第一步：導(dǎo)出C#程序，建立項(xiàng)目，并添加此類 //// File generated by HDevelop for HALCON/DOTNET (C#) Version 10.0//// This file is intended to be used with the HDevelopTemplate or// HDevelopTemplateWPF projects located under %HALCONEXAMPLES%\c#using System;using HalconDotNet;public partial class HDevelopExport{ public HTuple hv_ExpDefaultWinHandle; // Main procedure private void action() { // Local iconic variables HObject ho_Image, ho_ImageGray; // Local control variables HTuple hv_Width, hv_Height; ...

聯(lián)為科普：機(jī)器視覺工業(yè)鏡頭專業(yè)術(shù)語詳解（圖）

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 08 - 26

科普：機(jī)器視覺工業(yè)鏡頭專業(yè)術(shù)語詳解（圖）機(jī)器視覺系統(tǒng)中，鏡頭相當(dāng)于人的眼睛，其主要作用是將目標(biāo)的光學(xué)圖像聚焦在圖像傳感器（相機(jī)）的光敏面陣上。視覺系統(tǒng)處理的所有圖像信息均通過鏡頭得到，鏡頭的質(zhì)量直接影響到視覺系統(tǒng)的整體性能。下面對(duì)機(jī)器視覺工業(yè)鏡頭的相關(guān)專業(yè)術(shù)語做以詳解。一、遠(yuǎn)心光學(xué)系統(tǒng)：　　指主光線平行于鏡頭光學(xué)軸的光學(xué)系統(tǒng)。而光從物體朝向鏡頭發(fā)出，與光學(xué)軸保持平行，甚至在軸外同樣如此，則稱為物體側(cè)遠(yuǎn)心光學(xué)系統(tǒng)。光從鏡頭朝向影像，與與光學(xué)軸保持平行，甚至在軸外同樣如此，則稱為影像側(cè)遠(yuǎn)心光學(xué)系統(tǒng)。二、遠(yuǎn)心鏡頭：　　遠(yuǎn)心鏡頭指主光線與鏡頭光源平行的鏡頭。有物體側(cè)的遠(yuǎn)心，成像側(cè)的遠(yuǎn)心，兩側(cè)的遠(yuǎn)心行頭等方式。通常的鏡頭主光線與鏡頭光軸有角度，因此工件上下移動(dòng)時(shí)，像的大小有變化。兩方遠(yuǎn)心境頭主物方，像方均為主光線與光軸平行光圈可變，可以得到高的景深，比物方遠(yuǎn)心境頭更能得到穩(wěn)定的像最適合于測(cè)量用圖像處理光學(xué)系統(tǒng)，但是大型化成本高物方遠(yuǎn)心境頭只是物方主光線與鏡頭主軸平行工件上下變化，圖像的大小基本不會(huì)變化使用同軸落射照明時(shí)的必要條件，小型化亦可對(duì)應(yīng) 像方遠(yuǎn)心境頭只是像方主光線與鏡頭光軸平行相機(jī)側(cè)即使有安裝個(gè)體差，也可以吸收攝影倍率的變化用于色偏移補(bǔ)償，攝像機(jī)本應(yīng)都采用這種鏡頭三、遠(yuǎn)心光學(xué)系統(tǒng)的特色：優(yōu)點(diǎn)：更小的尺寸。減少鏡頭數(shù)量，可降低成本。缺點(diǎn)：上下移動(dòng)物體表面時(shí)，會(huì)改變物體尺寸或位置。優(yōu)點(diǎn)：上下移動(dòng)物體表面時(shí)，不會(huì)改變物體尺寸或位置。使用同軸照明時(shí)。可使用更小的尺寸。缺點(diǎn)：未使用同軸照明時(shí)，大于標(biāo)準(zhǔn)鏡頭的尺寸。優(yōu)點(diǎn)：與MML相似，但鏡頭凸緣后端的尺寸出現(xiàn)極大差異時(shí)，會(huì)改善精確度。缺點(diǎn)：與MML相似，但成本比MML更高。四、遠(yuǎn)心：　　Telecentricity是指物體的倍率誤差。倍率誤差越小，Telecentricity越高。Telecentricity有各種不同的用途，在鏡頭使用前，把握Telecentricity很重要。遠(yuǎn)心鏡頭的主光線與鏡頭的光軸平行，Telecentricity不好，遠(yuǎn)心鏡頭的使用效果就不好；Telecentricity可以用下圖進(jìn)行簡(jiǎn)單的確認(rèn)。...

機(jī)器視覺：給智能制造一雙慧眼

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 07 - 03

機(jī)器視覺：給智能制造一雙慧眼機(jī)器視覺的原理和用途首先我先對(duì)機(jī)器視覺做一個(gè)簡(jiǎn)要的介紹。我們知道人類感知世界的一個(gè)很重要的信息來源是靠視覺，而機(jī)器視覺是通過計(jì)算機(jī)來模擬人類的視覺功能讓計(jì)算機(jī)獲得相關(guān)的細(xì)節(jié)信息并且加以理解。它的原理是計(jì)算機(jī)或者是相關(guān)圖片處理器從客觀的圖像中提取信息進(jìn)行處理，加以理解并且最終用于檢測(cè)還有控制等領(lǐng)域，它涉及的領(lǐng)域包括人工智能、計(jì)算機(jī)科學(xué)、圖像處理還有模式識(shí)別等很多領(lǐng)域。由于有了圖像處理還有計(jì)算機(jī)等等自動(dòng)化設(shè)備的幫忙，機(jī)器視覺其實(shí)是遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過人類的極限的，所以它的優(yōu)勢(shì)也十分明顯，包括高效率、高精度、高自動(dòng)化，以及能夠很好適應(yīng)比較差的環(huán)境。所以在一些不適合人工作業(yè)的危險(xiǎn)的工作環(huán)境，或者是我們?nèi)祟愐曈X很難滿足要求的場(chǎng)合，機(jī)器視覺是可以用來代替人工視覺的。在這種檢測(cè)、測(cè)量、識(shí)別和定位等功能上，機(jī)器視覺更是能夠更好的勝任。除了以上這些，它還能夠提高生產(chǎn)效率以及自動(dòng)化的程度，實(shí)現(xiàn)信息集成，所以在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用很廣泛，是智能制造很重要的基礎(chǔ)。機(jī)器視覺在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用分類我們?cè)谶@里重點(diǎn)講一下機(jī)器視覺在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用是怎么樣進(jìn)行分類的。它依照工作環(huán)境可以分為，一種是在大規(guī)?；蛘呤钦f測(cè)試要求能力高的生產(chǎn)線上，比如說分裝、印刷、分揀或者是在野外這樣的不適合人員工作的環(huán)境中用來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工測(cè)量或者測(cè)試。這樣能夠達(dá)到人工無法達(dá)到的可靠性，或者是自動(dòng)化程度。另外一種是必須要用到高性能或者精密儀器組件的專業(yè)設(shè)備。其實(shí)最早帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器視覺行業(yè)的是半導(dǎo)體制造設(shè)備，比如說上游晶圓加工的分類切割，這樣的設(shè)備都非常依賴高精度的測(cè)量和對(duì)運(yùn)動(dòng)的部件進(jìn)行引導(dǎo)和定位。除了在工業(yè)領(lǐng)域機(jī)器視覺的應(yīng)用比較成熟之外，在一些非工業(yè)領(lǐng)域機(jī)器視覺的優(yōu)勢(shì)同樣是很明顯的，具備非常大的發(fā)展運(yùn)用空間。因?yàn)闄C(jī)器視覺它成本低、運(yùn)用廣泛、準(zhǔn)確度高的特點(diǎn)，它在交通行業(yè)，一些車牌識(shí)別、流量控制、違章識(shí)別都可以得到廣泛的運(yùn)用，比如說另外一些細(xì)分新行業(yè)如森林防火、飛機(jī)跑道異物檢測(cè)，比如說大疆精靈4無人機(jī)就首次引入了機(jī)器視覺。非工業(yè)領(lǐng)域同時(shí)還包括三維和多維的，機(jī)器視覺同樣也有很巨大的空間。比如說前沿技術(shù)帶來的一些新領(lǐng)域，像無人機(jī)、服務(wù)器人都對(duì)機(jī)器視覺提出了新的要求。那么未來對(duì)機(jī)器視覺的應(yīng)用會(huì)越來越多，機(jī)器視覺也可以促進(jìn)服務(wù)機(jī)器人這樣的產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，讓機(jī)器人能夠在更多的場(chǎng)合得到應(yīng)用。機(jī)器視覺的組成與產(chǎn)業(yè)鏈接下來我們講一下第二部分，就...

機(jī)器視覺相機(jī)介紹

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 07 - 03

機(jī)器視覺相機(jī)介紹機(jī)器視覺專業(yè)論壇1、簡(jiǎn)介機(jī)器視覺相機(jī)的目的是將通過鏡頭投影到傳感器的圖像傳送到能夠儲(chǔ)存、分析和（或者）顯示的機(jī)器設(shè)備上?？梢杂靡粋€(gè)簡(jiǎn)單的終端顯示圖像，例如利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)顯示、存儲(chǔ)以及分析圖像。2、分類按照芯片類型可以分為CCD相機(jī)、CMOS相機(jī)；按照傳感器的結(jié)構(gòu)特性可以分為線陣相機(jī)、面陣相機(jī)；按照掃描方式可以分為隔行掃描相機(jī)、逐行掃描相機(jī)；按照分辨率大小可以分為普通分辨率相機(jī)、高分辨率相機(jī)；按照輸出信號(hào)方式可以分為模擬相機(jī)、數(shù)字相機(jī)；按照輸出色彩可以分為單色（黑白）相機(jī)、彩色相機(jī)；按照輸出信號(hào)速度可以分為普通速度相機(jī)、高速相機(jī)；按照響應(yīng)頻率范圍可以分為可見光（普通）相機(jī)、紅外相機(jī)、紫外相機(jī)等。3、CCD與CMOS區(qū)別CCD和CMOS是現(xiàn)在普遍采用的兩種圖像工藝技術(shù)，它們之間的主要差異在于傳送方式的不同，用過相機(jī)的人肯定對(duì)這兩個(gè)名詞不會(huì)陌生，可是對(duì)它們之間的性能區(qū)別，卻并不是很了解。這里將做簡(jiǎn)單的比較說明。1）噪聲差異：由于CMOS的每個(gè)感光二極管都需要搭配一個(gè)放大器，若以百萬像素計(jì)算的話，那就需要上百萬個(gè)的放大器，然而放大器屬于模擬電路，很難讓所得的每個(gè)結(jié)果都保持一致。而CCD只需要一個(gè)放大器放在芯片邊緣，與CMOS相比，它的噪聲相對(duì)減少很多，大大提高了圖像品質(zhì)。2）耗電量差異：CMOS采用主動(dòng)式圖像采集方式，感光二極管所產(chǎn)生的電荷會(huì)直接由旁邊的電晶體放大輸出；而CCD為被動(dòng)式采集方式，必須外加12~18V的電壓以使每個(gè)像素中的電荷移送到傳輸通道。因此CCD就必須設(shè)計(jì)更精密的電源線路和耐壓強(qiáng)度，這樣使得CCD的耗電量遠(yuǎn)遠(yuǎn)高出CMOS，根據(jù)計(jì)算CMOS的耗電量?jī)H是CCD的1/8~1/10。3）分辨率差異：由于CMOS的每個(gè)像素都比CCD復(fù)雜，且其像素尺寸很難達(dá)到CCD的水平，因此，當(dāng)我們比較相同尺寸的CCD與CMOS時(shí)，CCD的分辨率通常會(huì)優(yōu)于CMOS傳感器的水平。例如，維視數(shù)字圖像技術(shù)有限公司生產(chǎn)的4.40μm*4.40μm像元大小的CCD相機(jī)分辨率為1628*1236，而5.2μm*5.2μm像元大小的CMOS相機(jī)分辨率為1280*1024，對(duì)比結(jié)果明顯得出：同尺寸大...

機(jī)器視覺基礎(chǔ)及硬件選型

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 06 - 06

機(jī)器視覺基礎(chǔ)及硬件選型.pdf

機(jī)器視覺相機(jī)介紹

機(jī)器視覺相機(jī)介紹?機(jī)器視覺專業(yè)論壇

1、簡(jiǎn)介 ? ? ??

? ? ? ?機(jī)器視覺相機(jī)的目的是將通過鏡頭投影到傳感器的圖像傳送到能夠儲(chǔ)存、分析和（或者）顯示的機(jī)器設(shè)備上?？梢杂靡粋€(gè)簡(jiǎn)單的終端顯示圖像，例如利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)顯示、存儲(chǔ)以及分析圖像。

2、分類

? ??? ?按照芯片類型可以分為CCD相機(jī)、CMOS相機(jī)；按照傳感器的結(jié)構(gòu)特性可以分為線陣相機(jī)、面陣相機(jī)；按照掃描方式可以分為隔行掃描相機(jī)、逐行掃描相機(jī)；按照分辨率大小可以分為普通分辨率相機(jī)、高分辨率相機(jī)；按照輸出信號(hào)方式可以分為模擬相機(jī)、數(shù)字相機(jī)；按照輸出色彩可以分為單色（黑白）相機(jī)、彩色相機(jī)；按照輸出信號(hào)速度可以分為普通速度相機(jī)、高速相機(jī)；按照響應(yīng)頻率范圍可以分為可見光（普通）相機(jī)、紅外相機(jī)、紫外相機(jī)等。

3、CCD與CMOS區(qū)別

CCD和CMOS是現(xiàn)在普遍采用的兩種圖像工藝技術(shù)，它們之間的主要差異在于傳送方式的不同，用過相機(jī)的人肯定對(duì)這兩個(gè)名詞不會(huì)陌生，可是對(duì)它們之間的性能區(qū)別，卻并不是很了解。這里將做簡(jiǎn)單的比較說明。

1）噪聲差異：由于CMOS的每個(gè)感光二極管都需要搭配一個(gè)放大器，若以百萬像素計(jì)算的話，那就需要上百萬個(gè)的放大器，然而放大器屬于模擬電路，很難讓所得的每個(gè)結(jié)果都保持一致。而CCD只需要一個(gè)放大器放在芯片邊緣，與CMOS相比，它的噪聲相對(duì)減少很多，大大提高了圖像品質(zhì)。

2）耗電量差異：CMOS采用主動(dòng)式圖像采集方式，感光二極管所產(chǎn)生的電荷會(huì)直接由旁邊的電晶體放大輸出；而CCD為被動(dòng)式采集方式，必須外加12~18V的電壓以使每個(gè)像素中的電荷移送到傳輸通道。因此CCD就必須設(shè)計(jì)更精密的電源線路和耐壓強(qiáng)度，這樣使得CCD的耗電量遠(yuǎn)遠(yuǎn)高出CMOS，根據(jù)計(jì)算CMOS的耗電量?jī)H是CCD的1/8~1/10。

3）分辨率差異：由于CMOS的每個(gè)像素都比CCD復(fù)雜，且其像素尺寸很難達(dá)到CCD的水平，因此，當(dāng)我們比較相同尺寸的CCD與CMOS時(shí)，CCD的分辨率通常會(huì)優(yōu)于CMOS傳感器的水平。例如，維視數(shù)字圖像技術(shù)有限公司生產(chǎn)的4.40μm*4.40μm像元大小的CCD相機(jī)分辨率為1628*1236，而5.2μm*5.2μm像元大小的CMOS相機(jī)分辨率為1280*1024，對(duì)比結(jié)果明顯得出：同尺寸大小，CCD的分辨率要高于CMOS，也就是說成像質(zhì)量要優(yōu)于CMOS。

4）靈敏度差異：因?yàn)镃MOS信號(hào)是以點(diǎn)為單位的電荷信號(hào)，而CCD是以行為單位的電流信號(hào)，讀取信號(hào)時(shí) CMOS是點(diǎn)直接讀取信號(hào)，CCD則是行間接讀取信號(hào)，因此在像素尺寸相同的情況下，CMOS的靈敏度要低于CCD。

5）成本差異：由于CMOS與現(xiàn)有的大規(guī)模集成電路生產(chǎn)工藝相同，可以一次全部整合周邊設(shè)施到傳感器芯片中，大大節(jié)省了外圍芯片的成本；而CCD采用電荷傳遞的方式輸出數(shù)據(jù)，只要其中有一個(gè)像素傳送出現(xiàn)故障，就會(huì)導(dǎo)致一整排的數(shù)據(jù)無法正常傳送，因此控制CCD的成品率比CMOS困難許多，因此，CCD的制造成本就相對(duì)高于CMOS傳感器。

4、如何選擇機(jī)器視覺相機(jī)

相機(jī)的選取是設(shè)計(jì)機(jī)器視覺系統(tǒng)極關(guān)鍵的一步，首先明確需求：

第一、要先確定檢測(cè)產(chǎn)品的精度要求。

第二、要確定相機(jī)要看的視野大小。

第三、要確定檢測(cè)物體的速度。

第四、要確定是動(dòng)態(tài)檢測(cè)還是靜態(tài)檢測(cè)。

然后確定硬件類型

1）相面像素大小的確定：目前市面上的軟件精度一般都是基本上沒有誤差的也就是人們所說的亞像素，但雖軟件沒有誤差，但硬件的誤差是不可避免的，所以現(xiàn)在市場(chǎng)上的機(jī)器視覺系統(tǒng)一般都保證在誤差為一個(gè)像素，所以我們得到如下計(jì)算公式：精度=視野（長(zhǎng)或?qū)挘孪鄼C(jī)像素（長(zhǎng)或?qū)挘?，有了以上公式我們又有了第一和每二個(gè)需求就不難確定相機(jī)的像素大小了。假設(shè)視野為10mm，精度要求為0.02mm,那么相機(jī)的像素=10÷0.02=500像素，那就只需要30萬（640*480）像素的相機(jī)就可以了。

2）相機(jī)傳輸方式的確定：目前市面上的相機(jī)傳輸方式有：

① 模擬相機(jī)（PCI采集卡），對(duì)速度要求不高可選擇，優(yōu)點(diǎn)：穩(wěn)定，性價(jià)比高缺點(diǎn)：幀率低，一般只能達(dá)到25幀—30幀。

②USB接口相機(jī)，系統(tǒng)只用到單個(gè)相機(jī)的可先擇，要求高速的時(shí)候可先擇，優(yōu)點(diǎn)：不需要占PCI插槽，幀頻高，性價(jià)比高缺點(diǎn)：占系統(tǒng)CPU。

③1394接口相機(jī)，系統(tǒng)用到多個(gè)相機(jī)的時(shí)候可先擇，要求高速的時(shí)候可先擇，優(yōu)點(diǎn)：不占系統(tǒng)CPU，幀頻高，缺點(diǎn)：占PCI插槽，價(jià)格昂貴。

3）相機(jī)的觸發(fā)方式的選擇：

①連續(xù)采集模式對(duì)靜態(tài)檢測(cè)可選擇，產(chǎn)品連續(xù)運(yùn)動(dòng)不能給觸發(fā)信號(hào)的可選擇。

②軟件觸發(fā)模式對(duì)動(dòng)態(tài)檢測(cè)可選擇，產(chǎn)品連續(xù)運(yùn)動(dòng)能給觸發(fā)信號(hào)的可選擇。

③硬件觸發(fā)模式對(duì)高速動(dòng)態(tài)檢測(cè)可選擇，產(chǎn)品連續(xù)高速運(yùn)動(dòng)能給觸發(fā)信號(hào)的可選擇。

5、機(jī)器視覺相機(jī)的參數(shù)設(shè)置

1）自動(dòng)增益控制（AGC ON/OFF）：攝像頭內(nèi)有一個(gè)將來自 CCD 的信號(hào)放大到可以使用水準(zhǔn)的視頻放大器，其放大即增益，等效于有較高的靈敏度，然而在亮光照的環(huán)境下放大器將過載，使視頻信號(hào)畸變。當(dāng)開關(guān)在 ON 時(shí)，在低亮度條件下完全打開鏡頭光圈，自動(dòng)增加增益以獲得清晰的圖像。開關(guān)在 OFF 時(shí)，在低亮度下可獲得自然而低噪聲的圖像。

2）自動(dòng)白平衡（ATW ON/OFF）：開關(guān)撥到 ON 時(shí)，通過鏡頭來檢測(cè)光源的特性、色溫，從而自動(dòng)連續(xù)設(shè)定白電平，即使特性、色溫改變也能控制紅色和藍(lán)色信號(hào)的增益。

3）自動(dòng)亮度控制?/ 電子亮度控制（ALC/ELC）：當(dāng)選擇 ELC 時(shí)，電子快門根據(jù)射入的光線亮度而連續(xù)自動(dòng)改變 CCD 圖像傳感器的曝光時(shí)間（一般從 1/50 到 1/10000 秒連續(xù)調(diào)節(jié)）。選擇這種方式時(shí)，可以用固定或手動(dòng)光圈鏡頭替代 ALC 自動(dòng)光圈鏡頭。

需要注意的是：在室外或明亮的環(huán)境下，由于 ELC 控制范圍有限，還是應(yīng)該選擇 ALC 式鏡頭；在某些獨(dú)特的照明條件下，可能出現(xiàn)下列情況：

① 在聚光燈或窗戶等高亮度物體上有強(qiáng)烈的拖尾或模糊現(xiàn)象。

② 圖像顯著地閃爍和色彩重現(xiàn)性不穩(wěn)定。

③ 白平衡有周期性變化，如果發(fā)生這些現(xiàn)象，應(yīng)使用 ALC 鏡頭。

以固定光圈鏡頭采用 ELC 方式時(shí)，圖像的景深可能小于使用 ALC 式鏡頭所獲得的景深。因此，攝像頭在完全打開固定光圈鏡頭而采用 ELC 方式時(shí)，景深會(huì)比使用 ALC 式鏡頭時(shí)小，而且圖像上遠(yuǎn)處的物體可能不在焦點(diǎn)上。當(dāng)鏡頭是自動(dòng)光圈鏡頭時(shí)，需要將開關(guān)撥到 ALC 方式。

4）背光補(bǔ)償開關(guān)（BLC ON/OFF）：當(dāng)強(qiáng)大而無用的背景照明影響到中部重要物體的清晰度時(shí)，應(yīng)該把開關(guān)撥到 ON 位置。注意： ① 當(dāng)與云臺(tái)配用或照明迅速改變時(shí)，建議把該開關(guān)放在 OFF 位置，因?yàn)樵?ON 位置時(shí)，鏡頭光圈速度變慢； ② 如果所需物體不在圖像中間時(shí)，背光補(bǔ)償可能不會(huì)充分發(fā)揮作用。

5）同步選擇開關(guān)（LL/INT）：此開關(guān)用以選擇攝像頭同步方式， INT 為內(nèi)同步； LL 為電源同步。有些攝像頭還有一個(gè) LL PHASE 電源同步相位控制器。當(dāng)攝像頭使用于電源同步狀態(tài)時(shí)，此裝置可調(diào)整視頻輸出信號(hào)的相位，調(diào)整范圍大概是一幀。（調(diào)整需要專業(yè)人員進(jìn)行操作）

6）鏡頭控制信號(hào)選擇開關(guān)（VIDEO/DC）： ALC 自動(dòng)光圈鏡頭的控制信號(hào)有兩種，當(dāng)需要將直流控制信號(hào)的自動(dòng)光圈鏡頭安裝在攝像頭上時(shí)，應(yīng)該選擇 DC 位置，需要安裝視頻控制信號(hào)的自動(dòng)光圈鏡頭時(shí)，應(yīng)該選擇 VIDEO 位置。

當(dāng)選擇 ALC 自動(dòng)光圈視頻驅(qū)動(dòng)鏡頭時(shí)，還會(huì)有一個(gè)視頻電平控制（ VIDEO LEVEL L/H ）可能需要調(diào)整，該控制器調(diào)節(jié)輸出給自動(dòng)光圈鏡頭的控制電平，用以控制鏡頭光圈的開大和縮?。ò歼M(jìn)光亮）。在攝像頭的配件中，有一個(gè)黑色的小插頭，插頭有四個(gè)針，聯(lián)接攝像頭上的黑色插座。如果用 DC 驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)光圈鏡頭，鏡頭上已經(jīng)做好了插頭，只要插在插座上，把選擇開關(guān)撥到 DC 即可；如果用視頻驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)光圈鏡頭，需要用戶根據(jù)說明書上的標(biāo)注，用烙鐵焊好。由于廠家定義不同，所以焊法也有區(qū)別，在安裝時(shí)需要留意。

7）細(xì)節(jié)電平選擇開關(guān)（SOFT/SHARP）：該開關(guān)用以調(diào)節(jié)輸出圖像是清晰（ SHARP ）還是平滑（ SOFT ），通常出廠設(shè)定在 SHARP 位置。

8）無閃動(dòng)方式（FLICKERLESS）：在電源頻率為 50Hz 的地區(qū)， CCD 積累時(shí)間為 1/50 秒，如果使用 NISC 制式攝像機(jī)，其垂直同步頻率為 60Hz ，這樣將造成視覺影像不同步，在監(jiān)視器上出現(xiàn)閃動(dòng)；反之，在電源為 60Hz 的地區(qū)用 PAL 制式攝像機(jī)也會(huì)有此現(xiàn)像。為克服此現(xiàn)像，在電子快門設(shè)置了無閃動(dòng)方式檔，對(duì) NISC 制式攝像機(jī)提供 1/100 秒，對(duì) PAL 制式攝像機(jī)提供 1/120 秒的固定快門速度，可以防止監(jiān)視器上圖像出現(xiàn)閃爍。手動(dòng)電子快門：有些用戶使用 CCD 攝取運(yùn)動(dòng)速度比較快的物體，如果以 1/50 秒速度拍攝，會(huì)產(chǎn)生拖尾現(xiàn)像，嚴(yán)重影響圖像質(zhì)量。有些攝像頭給出了手動(dòng)電子快門，使 CCD 的電荷偶合速度固定在某一值，例如 1/500 、 1/1000 、 1/2000 秒等等，此時(shí) CCD 的電荷偶合速度提高，這樣采集下來的圖像相對(duì)來說會(huì)減少拖尾現(xiàn)像，而且對(duì)于觀測(cè)高速運(yùn)動(dòng)或電火花一類物體，必須使用此設(shè)置。所以，某些專用攝像頭給出了手動(dòng)電子快門，提供給特殊用途的用戶。

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人工智能工程師必備干貨

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人工智能工程師必備干貨如果要問當(dāng)下互聯(lián)網(wǎng)什么最熱門？毫無疑問是人工智能。目前，世界上主要發(fā)達(dá)國(guó)家都已經(jīng)將人工智能作為國(guó)家級(jí)發(fā)展戰(zhàn)略。那么，踩在下一個(gè)時(shí)代的風(fēng)口浪尖上，普通程序員如何向人工智能靠攏？為此特別推薦10款托管在碼云上的人工智能開源軟件，希望能夠給大家?guī)硪稽c(diǎn)點(diǎn)幫助和啟發(fā)。當(dāng)然，如果你很喜歡以下提到的項(xiàng)目，別忘了分享給其他人。1、項(xiàng)目名稱：智能家居的架構(gòu)項(xiàng)目簡(jiǎn)介：智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了，現(xiàn)在隨著硬件成本的下降，及 google 收購(gòu) nest 等，智能家居熱度升高。本智能家居的架構(gòu)，包括服務(wù)器端，web 網(wǎng)頁，android 手機(jī)客戶端，各種測(cè)試腳本，基本上基礎(chǔ)架構(gòu)都已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，并可實(shí)際調(diào)試。由于精力有限智能控制部分還在合作開發(fā)中。2、項(xiàng)目名稱：Living-Robot 開源機(jī)器人項(xiàng)目簡(jiǎn)介：當(dāng)我們?cè)诰W(wǎng)上搜索開源機(jī)器人時(shí)，我們發(fā)現(xiàn)都是部分功能的代碼和 demo，我們不能找到一個(gè)完整的項(xiàng)目，直接下載到我們的樹莓派上，上電，然后就可以動(dòng)、可以玩了。rtp 已經(jīng)做到這點(diǎn)了；事實(shí)上它已經(jīng)可以動(dòng)并說話了，它是基于 ros 的完整的機(jī)器人代碼，找來1塊樹莓派，接上幾個(gè)電機(jī)和喇叭，ok，它已經(jīng)可以動(dòng)、可以玩、可以愉快地添加自己的代碼了；雖然粗糙但是基本滿足這個(gè)需求了（子功能還需要各種完善）。什么是Living-Robot：想象一下當(dāng)你養(yǎng)了一只兔子、或者一只蜥蜴作為寵物時(shí)，它們從來不會(huì)和你賣萌扮可愛，根本不會(huì)回答你任何或機(jī)智或愚蠢透頂?shù)膯栴}；但是我們還是養(yǎng)了這樣的寵物；為什么？因?yàn)樗恰盎钪摹钡摹?rtp 要人工創(chuàng)造這種 Living 的感覺，我們稱之為“Living-Robot”。3、項(xiàng)目名稱：深度學(xué)習(xí)人臉識(shí)別引擎 JAVA SDK項(xiàng)目簡(jiǎn)介：本項(xiàng)目是千搜科技第四代人臉識(shí)別引擎 java 接口...

運(yùn)動(dòng)控制卡連接伺服電機(jī)的一般步驟

發(fā)布時(shí)間： 2018 - 01 - 09

1、初始化參數(shù)　　在接線之前，先初始化參數(shù)?！　≡诳刂瓶ㄉ希哼x好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。　　在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓?！　?、接線　　將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到步進(jìn)伺服電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置　　3、試方向　　對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”?！　∫话憧刂瓶ㄉ隙紩?huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致?！　?、抑制零漂　　在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零?！　?、建立閉環(huán)控制　　再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這...

圖像處理與機(jī)器視覺

發(fā)布時(shí)間： 2018 - 01 - 06

圖像處理與機(jī)器視覺第一章圖像增強(qiáng)的研究和發(fā)展現(xiàn)狀　　圖像在采集過程中不可避免的會(huì)受到傳感器靈敏度、噪聲干擾以及模數(shù)轉(zhuǎn)換時(shí)量化問題等各種因素的影響，而導(dǎo)致圖像無法達(dá)到令人滿意的視覺效果，為了實(shí)現(xiàn)人眼觀察或者機(jī)器自動(dòng)分析、識(shí)別的目的，對(duì)原始圖像所做的改善行為，就被稱作圖像增強(qiáng)。圖像增強(qiáng)包涵了非常廣泛的內(nèi)容，凡是改變?cè)紙D像的結(jié)構(gòu)關(guān)系以取得更好的判斷和應(yīng)用效果的所有處理手段，都可以歸結(jié)為圖像增強(qiáng)處理，其目的就是為了改善圖像的質(zhì)量和視覺效果，或?qū)D像轉(zhuǎn)換成更適合于人眼觀察或機(jī)器分析、識(shí)別的形式，以便從中獲取更加有用的信息?！　〕Ｓ玫膱D像增強(qiáng)處理方式包括灰度變換、直方圖修正、圖像銳化、噪聲去除、幾何畸變校正、頻域?yàn)V波和彩色增強(qiáng)等。由于圖像增強(qiáng)與感興趣的物體特性、觀察者的習(xí)慣和處理目的密切相關(guān)，盡管處理方式多種多樣，但它帶有很強(qiáng)的針對(duì)性。因此，圖像增強(qiáng)算法的應(yīng)用也是有針對(duì)性的，并不存在一種通用的、適應(yīng)各種應(yīng)用場(chǎng)合的增強(qiáng)算法。于是，為了使各種不同特定目的的圖像質(zhì)量得到改善，產(chǎn)生了多種圖像增強(qiáng)算法。這些算法根據(jù)處理空間的不同分為基于空間域的圖像增強(qiáng)算法和基于變換域的圖像增強(qiáng)算法?；诳臻g域的圖像增強(qiáng)算法又可以分為空域的變換增強(qiáng)算法、空域的濾波增強(qiáng)算法以及空域的彩色增強(qiáng)算法；基于變換域的圖像增強(qiáng)算法可以分為頻域的平滑增強(qiáng)算法、頻域的銳化增強(qiáng)算法以及頻域的彩色增強(qiáng)算法?！　”M管各種圖像增強(qiáng)技術(shù)已取得了長(zhǎng)足的發(fā)展，形成了許多成熟、經(jīng)典的處理方法，但新的增強(qiáng)技術(shù)依然在日新月異地發(fā)展完善，不斷推陳出新，其中尤其以不引起圖像模糊的去噪聲方法（如空域的局部統(tǒng)計(jì)法）和新的頻域?yàn)V波器增強(qiáng)技術(shù)（如小波變換，K－L變換等）最為引人矚目?！　〉诙?圖像增強(qiáng)的基本方法　　一般而言，圖像增強(qiáng)是根據(jù)具體的應(yīng)用場(chǎng)景和圖像的模糊情況而采用特定的增強(qiáng)方法來突出圖像中的某些信息，削弱或消除無關(guān)信息，以達(dá)到強(qiáng)調(diào)圖像的整體或局...

Python 圖像處理庫 Pillow 入門（含代碼）

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當(dāng)機(jī)器視覺遇到“人工智能-工業(yè)4.0”.....

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西門子PLC通訊方式你知道多少？西門子作為最早進(jìn)入中國(guó)市場(chǎng)的工控廠家，其市場(chǎng)占有率一直非常高。西門子PLC的品質(zhì)非常好，其網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定性、開放性深受工控人員的喜愛，而且編程軟件分類多，使用方便。在國(guó)內(nèi)工控界具有顯著地位。雖然大家對(duì)西門子PLC都有一定的了解，但要你說出西門子PLC各種通信方式的特點(diǎn)，相信很多人都不能完整答出。下面就是幾種常見的西門子通信方式？一、PPI通訊PPI協(xié)議是S7-200CPU最基本的通信方式，通過原來自身的端口（PORT0或PORT1）就可以實(shí)現(xiàn)通信，是S7-200 CPU默認(rèn)的通信方式。二、RS485串口通訊第三方設(shè)備大部分支持，西門子S7 PLC可以通過選擇自由口通信模式控制串口通信。最簡(jiǎn)單的情況是只用發(fā)送指令（XMT）向打印機(jī)或者變頻器等第三方設(shè)備發(fā)送信息。不管任何情況，都必須通過S7 PLC編寫程序?qū)崿F(xiàn)。當(dāng)選擇了自由口模式，用戶可以通過發(fā)送指令（XMT）、接收指令（RCV）、發(fā)送中斷、接收中斷來控制通信口的操作。三、MPI通訊MPI通信是一種比較簡(jiǎn)單的通信方式，MPI網(wǎng)絡(luò)通信的速率是19.2Kbit/s~12Mbit/s，MPI網(wǎng)絡(luò)最多支持連接32個(gè)節(jié)點(diǎn)，最大通信距離為50M。通信距離遠(yuǎn)，還可以通過中繼器擴(kuò)展通信距離，但中繼器也占用節(jié)點(diǎn)。MPI網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)通常可以掛S7-200、人機(jī)介面、編程設(shè)備、智能型ET200S及RS485中繼器等網(wǎng)絡(luò)元器件。西門子PLC與PLC之間的MPI通信一般有3種通信方式：1、全局?jǐn)?shù)據(jù)包通信方式2、無組態(tài)連接通信方式3、組態(tài)連接通信方式四、以太網(wǎng)通訊以太網(wǎng)的核心思想是使用共享的公共傳輸通道，這個(gè)思想早在1968年來源于廈威爾大學(xué)。 1972年，Metcalfe和David Boggs（兩個(gè)都是著名網(wǎng)絡(luò)專家）設(shè)置了一套網(wǎng)絡(luò)，這套網(wǎng)絡(luò)把不同的ALTO計(jì)算機(jī)連接在一起，同時(shí)還連...

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