halcon視覺(jué)缺陷檢測(cè)常用的6鐘方法。一、缺陷檢測(cè)綜述缺陷檢測(cè)是視覺(jué)需求中難度最大一類需求，主要是其穩(wěn)定性和精度的保證。首先常見(jiàn)缺陷：凹凸、污點(diǎn)瑕疵、劃痕、裂縫、探傷等。常用的手法有六大金剛（在halcon中的ocv和印刷檢測(cè)是針對(duì)印刷行業(yè)的檢測(cè)，有對(duì)應(yīng)算子封裝）：1.blob+特征2.blob+差分+特征3.光度立體4.特征訓(xùn)練5.測(cè)量擬合6.頻域+空間結(jié)合二、頻域+空間結(jié)合法1、頻域結(jié)合空間，其實(shí)頻域就是用波動(dòng)觀點(diǎn)看世界，看問(wèn)題角度變了，光經(jīng)過(guò)鏡頭其實(shí)發(fā)生的是傅立葉變換，此思想在傅立葉光學(xué)上有所闡述，就像光經(jīng)棱鏡分光，而光進(jìn)入計(jì)算機(jī)內(nèi)部，進(jìn)行了采樣和量化，然后我們用函數(shù)f(x,y)來(lái)表示這些數(shù)據(jù)描述。圖像處理應(yīng)用傅里葉變換就是將空間域（圖像本身）轉(zhuǎn)換至頻率域。傅里葉變換可以將一個(gè)信號(hào)函數(shù)，分解一個(gè)一個(gè)三角函數(shù)的線性組合。由于任何周期函數(shù)都可以由多個(gè)正弦函數(shù)構(gòu)成，那么按照這個(gè)思想，圖像由f(x,y)來(lái)表示，那么這時(shí)你就可以拆成多個(gè)正弦函數(shù)構(gòu)成，這樣每個(gè)正弦函數(shù)都有一個(gè)自己的頻率。2、頻率特征是圖像的灰度變化特征，低頻特征是灰度變化不明顯，例如圖像整體輪廓，高頻特征是圖像灰度變化劇烈，如圖像邊緣和噪聲。一個(gè)重要的經(jīng)驗(yàn)結(jié)論：低頻代表圖像整體輪廓，高頻代表了圖像噪聲，中頻代表圖像邊緣、紋理等細(xì)節(jié)。3、什么時(shí)候使用傅里葉變換進(jìn)行頻域分析？1）具有一定紋理特征的圖像，紋理可以理解為條紋，...
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工控小白怎么學(xué)PLC編程？科學(xué)的PLC編程步驟其實(shí)很簡(jiǎn)單，但往往大多數(shù)工程師就是認(rèn)為簡(jiǎn)單而忽略很多細(xì)節(jié)。細(xì)節(jié)的忽略，必然會(huì)在以后出現(xiàn)問(wèn)題。想避免日后的問(wèn)題，只有好好的遵守規(guī)則，沒(méi)有規(guī)矩不成方圓，plc編程一樣有其自身的規(guī)矩。一、閱讀產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)第一步看起來(lái)再簡(jiǎn)單不過(guò)了，但很多工程師都做不到。認(rèn)為這一步是浪費(fèi)時(shí)間，甚至只從供貨方培訓(xùn)來(lái)了解設(shè)備。仔細(xì)閱讀說(shuō)明書(shū)是編程的第一步，首先要閱讀安全守則，知道哪些執(zhí)行機(jī)構(gòu)可能會(huì)對(duì)人身造成傷害，哪些機(jī)構(gòu)間最容易發(fā)生撞擊，當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)如何解決，這些最致命的問(wèn)題都在安全守則中，為什么不去看呢? 此外，關(guān)于設(shè)備每個(gè)元件的特性，使用方法，調(diào)試方法也在說(shuō)明書(shū)中，不去閱讀，即使程序正確，如果元件沒(méi)有調(diào)試好，設(shè)備一樣不能工作。再有，所有的電路圖、氣動(dòng)液壓回路圖、裝配圖也在說(shuō)明書(shū)中，不去閱讀它怎么知道沒(méi)種元件可以做何種改造呢。二、根據(jù)說(shuō)明書(shū)，檢查I/O檢查I/O，俗稱“打點(diǎn)”。檢查I/O的方法很多，但是一定要根據(jù)說(shuō)明書(shū)提供的地址依次進(jìn)行檢查，在絕對(duì)安全的情況下來(lái)檢查。 在檢查輸入點(diǎn)時(shí)，一般輸入信號(hào)無(wú)非是各種傳感器，如電容、電感、光電、壓阻、超聲波、磁感式和行程開(kāi)關(guān)等傳感器。檢查這些元件比較簡(jiǎn)單，根據(jù)元件說(shuō)明將工件放在工位上，或是移動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)檢查傳感器是否有信號(hào)即可。當(dāng)然，不同的設(shè)備檢測(cè)的方式可能不同，這要看具體情況而定了。但是在檢查輸出信號(hào)時(shí)就要格外小心了。如果是電...
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三菱PLC常見(jiàn)問(wèn)答一、三菱PLC-FX3U系列連接特殊適配器有哪些注意事項(xiàng)？ 1、三菱PLC-FX3U系列只使用特殊適配器中的高速輸入輸出特殊適配器時(shí)，不需要功能擴(kuò)展板。 使用模擬量/通信特殊適配器時(shí)，需要功能擴(kuò)展板。 組合使用高速輸入輸出特殊適配器和模擬量/通信特殊適配器時(shí)，請(qǐng)?jiān)谶B接有功能擴(kuò)展板的FX3U可編程控制器中，先連接高速輸出特殊適配器，然后再連接模擬量特殊適配器、通信特殊適配器。二、三菱PLC-FX2N-4AD-TC能接收什么規(guī)格的模擬量信號(hào)？ 三菱PLC-FX2N-4AD-TC模擬特殊功能模塊將來(lái)自四個(gè)熱電偶傳感器(類型為K或J)的輸入信號(hào)放大，并將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成12位的可讀數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)在FX2N主單元中。攝氏度(℃)和華氏度(℉)數(shù)據(jù)都可以讀。三、三菱PLC中進(jìn)制指的是什么？ 在PLC中有運(yùn)用2進(jìn)制，8進(jìn)制，10進(jìn)制，16進(jìn)制，2-10進(jìn)制(BCD)等 需要掌握2-8進(jìn)制的轉(zhuǎn)化，2-8時(shí)，將2進(jìn)制數(shù)從后想起，每3個(gè)分成一組，每組分別化為8進(jìn)制，如1110111-1 110 111-167 8-2時(shí)，將8進(jìn)制數(shù)每位分開(kāi)，然后每位化成2進(jìn)制，組合起來(lái)。 如157-1 101 1111101111 2-16進(jìn)制轉(zhuǎn)化，21...
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![工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)到底能學(xué)些什么？如何學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人編程？]( "工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)到底能學(xué)些什么？如何學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人編程？")
工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)到底能學(xué)些什么？如何學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人編程？ 在追求高效的現(xiàn)代社會(huì)，工業(yè)機(jī)器人面向工業(yè)領(lǐng)域，因具有較強(qiáng)通用性的多關(guān)節(jié)機(jī)械手、多自由度等優(yōu)勢(shì)被廣泛應(yīng)用在制造業(yè)、汽車(chē)業(yè)、電子電器、食品等行業(yè)生產(chǎn)優(yōu)勢(shì)日益凸顯，節(jié)省了人工工資，大大提了高生產(chǎn)效率。 隨即，各行業(yè)間襲來(lái)“機(jī)器換人”的狂風(fēng)暴雨，工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)行業(yè)便迅速滋長(zhǎng)。我們?cè)趨⒓庸I(yè)機(jī)器人培訓(xùn)之前，我們先得搞清楚工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)到底學(xué)些什么？俗話說(shuō)，清脈絡(luò)，方能對(duì)癥下藥。工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)到底能學(xué)些什么？聯(lián)為工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)學(xué)校為您揭秘弄明白問(wèn)題的關(guān)鍵之前，你得知道這些。工業(yè)機(jī)器人最顯著的生產(chǎn)特點(diǎn)有哪些？1、可編程 工業(yè)機(jī)器人可隨其工作任務(wù)和環(huán)境變化的需要而再編程，需要人工手動(dòng)輸入操作程序，確保設(shè)備的正常生產(chǎn)使用，因此工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)中編程學(xué)習(xí)就是一項(xiàng)非常重要的學(xué)習(xí)部分。2、通用性除了專門(mén)設(shè)計(jì)的專用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。3、擬人化工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載...
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![計(jì)算機(jī)視覺(jué)和工業(yè)視覺(jué)的區(qū)別]( "計(jì)算機(jī)視覺(jué)和工業(yè)視覺(jué)的區(qū)別")
計(jì)算機(jī)視覺(jué)和工業(yè)視覺(jué)的區(qū)別'計(jì)算機(jī)視覺(jué)”，是指用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人的視覺(jué)功能，對(duì)客觀世界的三維場(chǎng)景的 感知、識(shí)別和理解。計(jì)算機(jī)視覺(jué)是一個(gè)處于指示前沿的領(lǐng)域。我們認(rèn)為計(jì)算機(jī)視覺(jué)，或簡(jiǎn)稱為“視覺(jué)”，是一項(xiàng)事業(yè)，它與研究人類或動(dòng)物的視覺(jué)是不同的。它借助于幾何、物理和學(xué)習(xí)技術(shù)來(lái)構(gòu)筑模型，從而用統(tǒng)計(jì)的方法來(lái)處理數(shù)據(jù)。因此從我們的角度看，在透徹理解攝像機(jī)性能與物理成像過(guò)程的基礎(chǔ)上，視覺(jué)對(duì)每個(gè)像素進(jìn)行簡(jiǎn)單的推理，將在多幅圖像中可能得到的信息綜合成和諧的整體，確定像素集之間的聯(lián)系以便將它們彼此分割開(kāi)，或推斷一些形狀信息，使用幾何信息或概率統(tǒng)計(jì)技術(shù)來(lái)識(shí)別物體。 “機(jī)器視覺(jué)”，即采用機(jī)器代替人眼來(lái)做測(cè)量和判斷。機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)是指通過(guò)機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品（即圖像攝取裝置，分cmos和ccd兩種）把圖像抓取到，然后將該圖像傳送至處理單元，通過(guò)數(shù)字化處理，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，來(lái)進(jìn)行尺寸、形狀、顏色等的判別。進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來(lái)控制現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備動(dòng)作。目前廣泛應(yīng)用于食品和飲料、化妝品、建材和化工、金屬加工、電子制造、包裝、汽車(chē)制造等行業(yè)。 機(jī)器視覺(jué)是個(gè)相對(duì)較新的技術(shù)，它為制造工業(yè)在提高產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率和操作安全性上提供了許多技術(shù)。在其他相關(guān)技術(shù)中，機(jī)器視覺(jué)包括圖像數(shù)字化、圖像操作和圖像分析，通常使用計(jì)算...
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![如何學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人編程？]( "如何學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人編程？")
工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)到底能學(xué)些什么？如何學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人編程？在追求高效的現(xiàn)代社會(huì)，工業(yè)機(jī)器人面向工業(yè)領(lǐng)域，因具有較強(qiáng)通用性的多關(guān)節(jié)機(jī)械手、多自由度等優(yōu)勢(shì)被廣泛應(yīng)用在制造業(yè)、汽車(chē)業(yè)、電子電器、食品等行業(yè)生產(chǎn)優(yōu)勢(shì)日益凸顯，節(jié)省了人工工資，大大提了高生產(chǎn)效率。隨即，各行業(yè)間襲來(lái)“機(jī)器換人”的狂風(fēng)暴雨，工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)行業(yè)便迅速滋長(zhǎng)。我們?cè)趨⒓庸I(yè)機(jī)器人培訓(xùn)之前，我們先得搞清楚工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)到底學(xué)些什么？俗話說(shuō)，清脈絡(luò)，方能對(duì)癥下藥。工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)到底能學(xué)些什么？聯(lián)為工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)學(xué)校為您揭秘弄明白問(wèn)題的關(guān)鍵之前，你得知道這些。工業(yè)機(jī)器人最顯著的生產(chǎn)特點(diǎn)有哪些？1、可編程 工業(yè)機(jī)器人可隨其工作任務(wù)和環(huán)境變化的需要而再編程，需要人工手動(dòng)輸入操作程序，確保設(shè)備的正常生產(chǎn)使用，因此工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)中編程學(xué)習(xí)就是一項(xiàng)非常重要的學(xué)習(xí)部分。2、通用性除了專門(mén)設(shè)計(jì)的專用的工業(yè)機(jī)器人外，一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機(jī)器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。3、擬人化工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺(jué)傳感器、聲覺(jué)傳感器、語(yǔ)言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境的自適應(yīng)能力。
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怎么有效的plc學(xué)習(xí)？PLC學(xué)習(xí)四步走，快速上手PLC編程首先我們要知道要會(huì)使用PLC學(xué)習(xí)應(yīng)該做些什么，第一步就是要知道PLC的硬件組成，比如它的輸入輸出口端子、電源端子、接地端子、下載端口、程序運(yùn)行開(kāi)關(guān)、PLC指示燈的意義等。有的PLC還有工業(yè)以太網(wǎng)接口這些都要了解。第二步就是要學(xué)會(huì)熟練操作PLC學(xué)習(xí)的編程軟件，學(xué)會(huì)用軟件建立項(xiàng)目、編寫(xiě)程序、調(diào)試程序、下載程序，現(xiàn)在的PLC學(xué)習(xí)軟件大多都有仿真功能，可以學(xué)如何進(jìn)行軟件仿真。因?yàn)槭橇慊A(chǔ)plc學(xué)習(xí)，實(shí)踐至關(guān)重要，如果條件允許的話，最好是理論加實(shí)踐一起來(lái)進(jìn)行plc學(xué)習(xí)，這樣效率會(huì)更好。要想有效率的進(jìn)行plc學(xué)習(xí)，一種是自學(xué)，一種是參加plc培訓(xùn)，前者的慢慢自己琢磨，后者會(huì)花精力、金錢(qián)，但是效率會(huì)更高，更專業(yè)，也有實(shí)踐操作。plc學(xué)習(xí)去哪培訓(xùn)？市場(chǎng)上那么多家plc培訓(xùn)機(jī)構(gòu)，什么樣的都有，想找有保障，有權(quán)威的，可以信任的。那就是深圳聯(lián)為智能教育，從plc學(xué)習(xí)、plc編程、plc培訓(xùn)、plc編程培訓(xùn)，還有運(yùn)動(dòng)控制卡、機(jī)器視覺(jué)等等，擁有專業(yè)教學(xué)設(shè)備，學(xué)生真正從理論到實(shí)踐，從實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)中體會(huì)知識(shí)的精髓，走向事業(yè)的完美。 這包括推薦就業(yè)，提供住宿，學(xué)不會(huì)可以復(fù)學(xué)，直到學(xué)會(huì)為止。
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PLC編程語(yǔ)言都有哪些? 可編程控制器(PLC)，或可編程控制器是一種工業(yè)數(shù)字計(jì)算機(jī)，它已經(jīng)過(guò)了堅(jiān)固和適應(yīng)，以控制生產(chǎn)過(guò)程，如裝配線，或機(jī)器人設(shè)備，或任何需要高可靠性控制和易于編程和過(guò)程故障診斷的活動(dòng)?！ LC編程語(yǔ)言分為兩大類，圖形編程語(yǔ)言和文本編程語(yǔ)言。圖形編程語(yǔ)言有：梯形圖(LD語(yǔ)言)、順序功能圖(SFC)語(yǔ)言、功能框圖(FBD)語(yǔ)言;文本編程語(yǔ)言有：指令列表(IL)語(yǔ)言和結(jié)構(gòu)文本(ST)語(yǔ)言?！ ?、圖形程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言：梯形程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是一種使用梯形符號(hào)來(lái)描述程序的程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。采用梯形圖編程語(yǔ)言。程序以梯形圖的形式描述。這種編程語(yǔ)言使用因果關(guān)系描述。事件的條件和結(jié)果，每一步都是因果關(guān)系，在級(jí)聯(lián)中，描述事件發(fā)生的條件在左邊指示，事件發(fā)生的結(jié)構(gòu)在后面指示?！ ?、時(shí)序功能圖語(yǔ)言：時(shí)序功能圖語(yǔ)言具有圖形化的表現(xiàn)形式，能夠更簡(jiǎn)單、清晰地描述并發(fā)系統(tǒng)和復(fù)雜系統(tǒng)的所有現(xiàn)象，能夠分析和建模系統(tǒng)死鎖、不安全等異?，F(xiàn)象。它可以在模型的基礎(chǔ)上直接改變，因此得到了廣泛的應(yīng)用?！ ?、功能快速圖形語(yǔ)言：它具有多個(gè)輸入輸出，通過(guò)軟連接，分別連接到所需的其它終端完成所需的控制操作或控制功能。功能模塊可分為不同類型。在同一類型中，函數(shù)或應(yīng)用程序范圍可能因函數(shù)參數(shù)而異。例如，輸入端子的數(shù)量和輸入信號(hào)的類型使得使用范圍不同。
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PLC編程過(guò)程中有什么注意問(wèn)題? 初學(xué)plc編程應(yīng)注意以下幾個(gè)方面，下面來(lái)為大家簡(jiǎn)單的介紹一下。 1.雙線圈輸出：如果在同一個(gè)程序中，同一元件的線圈使用了兩次或多次，稱為雙線圈輸出。對(duì)于輸出繼電器來(lái)說(shuō)，在掃描周期結(jié)束時(shí)，真正輸出的是最后一個(gè)Y0的線圈的狀態(tài)。Y0的線圈的通斷狀態(tài)除了對(duì)外部負(fù)載起作用外，通過(guò)它的觸點(diǎn)，還可能對(duì)程序中別的元件的狀態(tài)產(chǎn)生影響?！ ?.程序的優(yōu)化設(shè)計(jì)：在設(shè)計(jì)并聯(lián)電路時(shí)，應(yīng)將單個(gè)觸點(diǎn)的支路放在下面;設(shè)計(jì)串聯(lián)電路時(shí)，應(yīng)將單個(gè)觸點(diǎn)放在右邊，否則將多使用一條指令。建議在有線圈的并聯(lián)電路中將單個(gè)線圈放在上面，可以避免使用入棧指令MPS和出棧指令MPP?！ ?.編程元件的位置：輸出類元件(例如OUT，MC，SET，RST，PLS，PLF和大多數(shù)應(yīng)用指令)應(yīng)放在梯形圖的最右邊，宦們不能直接與左側(cè)母線相連。有的指令(如END和MCR指令)不能用觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，必須直接與左側(cè)母線或臨時(shí)母線相連?！ ∫陨蠟榇蠹医榻B的就是plc編程過(guò)程中的注意問(wèn)題，希望能夠?qū)Υ蠹矣兴鶐椭?/span>
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導(dǎo)致PLC出現(xiàn)死機(jī)故障的原因分析 繼傳統(tǒng)的接觸器、繼電器等電氣控制系統(tǒng)之后，性能強(qiáng)大、功能豐富的工控裝置plc(可編程控制器)成為當(dāng)下電工技術(shù)的新寵，用廖常初老師的話講——現(xiàn)在的電工工作人員如果專業(yè)知識(shí)架構(gòu)中，沒(méi)有一定的變頻器、PLC等工控裝置的技術(shù)儲(chǔ)備，幾乎是無(wú)法勝任本職工作的!那么今天我們就來(lái)聊一下PLC電源用線方面的相關(guān)知識(shí)，大家可不要小看這個(gè)問(wèn)題，要知道實(shí)際工作中PLC發(fā)生死機(jī)、誤動(dòng)作等故障現(xiàn)象，有近一半的原因正是由于PLC電源質(zhì)量欠佳所造成的! PLC的供電電源線應(yīng)取自電壓較穩(wěn)定的干線或單獨(dú)引自配電點(diǎn)，以此來(lái)確保PLC供電質(zhì)量。如果電網(wǎng)電壓波動(dòng)較大(如含有大功率負(fù)載)，應(yīng)考慮加裝具有穩(wěn)壓功能的UPS裝置。 PLC的電源線最好采用具有一定抗干擾能力的雙絞線，其截面不應(yīng)低于2mm²(部分歐美機(jī)型要求不得低于4mm²)。此外在配線過(guò)程中，PLC的I/O、負(fù)載等應(yīng)盡可能單獨(dú)的電源線供電，不得從PLC電源輸入線上并接?！ ‘?dāng)電源中噪聲過(guò)大時(shí)(多由于電網(wǎng)內(nèi)變頻器等裝置污染所致)，對(duì)PLC供電應(yīng)采用隔離變壓器，阻止噪聲干擾進(jìn)入PLC?！ ≡诓捎酶綦x變壓器和低通濾波器時(shí)，PLC電源線應(yīng)先經(jīng)隔離變壓器→低通濾波器后再接入PLC，若所用隔離變壓器采用雙隔離技術(shù)時(shí)，一次側(cè)屏蔽層應(yīng)接中線，以便隔離進(jìn)線端的電磁干擾;二次側(cè)屏蔽層與PLC系統(tǒng)控制柜要共地連接，同時(shí)隔離變...
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![簡(jiǎn)單介紹工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)]( "簡(jiǎn)單介紹工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)")
工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù) 1、自由度：自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。工業(yè)機(jī)器人的自由度是指確定機(jī)器人手部在空間的位置和姿態(tài)時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目。手指的開(kāi)、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。.機(jī)器人的自由度數(shù)一般等于關(guān)節(jié)數(shù)目。 機(jī)器人常用的自由度數(shù)一般不超過(guò)5～6個(gè)?！ ?、關(guān)節(jié)：即運(yùn)動(dòng)副，允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。 3、工作空間：機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。其形狀取決于機(jī)器人的自由度數(shù)和各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的類型與配置。機(jī)器人的工作空間通常用圖解法和解析法兩種方法進(jìn)行表示。工作空間的形狀好和大小是十分重要的，機(jī)器人在進(jìn)行某一個(gè)作業(yè)的時(shí)候，可能會(huì)因?yàn)榇嬖谑植坎荒艿竭_(dá)的作業(yè)死區(qū)而不能完成任務(wù)?！ ?、工作速度：工業(yè)機(jī)器人在工作載荷條件下、勻速運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動(dòng)的距離或轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。包括工業(yè)機(jī)器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影響到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以機(jī)器人的加速減速能力顯得尤為重要，需要保證機(jī)器人加速減速的平穩(wěn)性?！ ?、工作負(fù)載：指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的最大負(fù)載，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。還和運(yùn)行速度和加速度大小方向有關(guān)，一般規(guī)定高速運(yùn)行時(shí)所能抓取的工件重量作為承載能力指標(biāo)?！ ∫陨蠟榇蠹医榻B的就是工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)，希望能夠?qū)Υ蠹矣兴鶐椭?..
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PLC學(xué)習(xí)四步走，快速上手PLC編程 首先我們要知道要會(huì)使用PLC應(yīng)該學(xué)習(xí)些什么，第一步就是要知道PLC的硬件組成，比如它的輸入輸出口端子、電源端子、接地端子、下載端口、程序運(yùn)行開(kāi)關(guān)、PLC指示燈的意義等。有的PLC還有工業(yè)以太網(wǎng)接口這些都要了解?！ 〉诙骄褪且獙W(xué)會(huì)熟練操作PLC的編程軟件，學(xué)會(huì)用軟件建立項(xiàng)目、編寫(xiě)程序、調(diào)試程序、下載程序，現(xiàn)在的PLC大多都有軟件仿真功能，可以學(xué)如何進(jìn)行軟件仿真?！ 〉谌揭煜は到y(tǒng)指令和程序的結(jié)構(gòu)，比如FX系列的PLC基本指令有27條、功能指令有上百條。我們要先學(xué)會(huì)基本指令，然后一條條地攻克功能指令。最終能達(dá)到理解用戶程序、編寫(xiě)用戶程序。 第四步要有學(xué)習(xí)PLC的工具，目前來(lái)說(shuō)PLC硬件貴一些，我們可以通過(guò)軟件仿真功能學(xué)習(xí)，這些功能強(qiáng)大的仿真軟件都支持PLC的絕大部分指令?！ ∥覀兺耆梢栽赑LC入門(mén)階段用仿真軟件學(xué)習(xí)。通過(guò)仿真軟件的學(xué)習(xí)，我們可以學(xué)到基本指令的輸入、修改、下載、調(diào)試等基本技能?！ 」I(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)都有哪些? 工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為了我們生活的一部分，但是除了經(jīng)常能看到機(jī)器人的外表以外，我們很少會(huì)接觸到機(jī)器人的“內(nèi)在”，如果你是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人愛(ài)好者，你還應(yīng)該知道這個(gè)——機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)?！ C(jī)器人的技術(shù)參數(shù)反映了機(jī)器人可勝任的工作、具有的最高操作性能等情況，是設(shè)計(jì)、應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的問(wèn)題。每個(gè)工業(yè)機(jī)器人制造商在產(chǎn)...
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