機(jī)器視覺檢測(cè)系統(tǒng)不穩(wěn)定因素分析
機(jī)器視覺的研究始于20世紀(jì)50年代二維圖像的模式識(shí)別，它起初被設(shè)計(jì)用來代替人眼從事檢測(cè)識(shí)別的工作，可以大大提高檢測(cè)的工作效率以及降低人眼疲勞帶來的檢測(cè)結(jié)果的不一致性。機(jī)器視覺檢測(cè)發(fā)展至今，在許多方面已經(jīng)發(fā)展到可以完成人眼難以完成的工作，如高精度的測(cè)量以及對(duì)特定產(chǎn)品的高速分級(jí)，還有利用紅外線、紫外線、X射線等檢測(cè)技術(shù)檢測(cè)人類視覺無(wú)法檢測(cè)到的事物。但機(jī)器視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)的難點(diǎn)在于如何保證其可靠性與穩(wěn)定性，無(wú)論從光源，相機(jī)等硬件上還是從圖像處理軟件上的設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)器視覺的穩(wěn)定性都有重要影響。
1、成像系統(tǒng)簡(jiǎn)介及不穩(wěn)定因素
?成像系統(tǒng)主要由相機(jī)（CCD/CMOS）、鏡頭和光源組成，是視覺檢測(cè)的基礎(chǔ)，成像系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目的就是獲取合格的原始圖像，并且一個(gè)好的成像系統(tǒng)要保證系統(tǒng)運(yùn)行期間圖像質(zhì)量的穩(wěn)定，穩(wěn)定的圖像抓取是視覺檢測(cè)穩(wěn)定性的基本保證。
1）工業(yè)相機(jī)對(duì)成像穩(wěn)定性的影響
對(duì)視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)者來說，工業(yè)相機(jī)的選擇主要考慮其傳感器類型、分辨率和幀率，其中傳感器分CCD與CMOS兩種，CMOS圖像傳感器集成度高，各元件、電路之間距離很近，干擾比較嚴(yán)重，成像噪聲高，CCD傳感器相機(jī)相對(duì)于CMOS相機(jī)具有靈敏度高、噪聲低和響應(yīng)速度快的特點(diǎn)，在穩(wěn)定性方面，CCD相機(jī)的抗沖擊與震動(dòng)性也較強(qiáng)，一般來說，CCD傳感器相機(jī)在成像質(zhì)量上和穩(wěn)定性方面要優(yōu)于CCD相機(jī)。
影響相機(jī)成像質(zhì)量的另一重要因素就是相機(jī)的鏡頭，鏡頭除了需要根據(jù)具體工作狀況選擇合適的焦距、景深和光圈等參數(shù)外，一個(gè)影響系統(tǒng)檢測(cè)精度的重要因素就是圖像的幾何畸變誤差，它是光學(xué)透鏡固有的透視失真，受到制作工藝的影響，無(wú)法消除，只能彌補(bǔ)，雖然現(xiàn)在許多工業(yè)相機(jī)通過各種方法彌補(bǔ)鏡頭畸變產(chǎn)生的誤差，但在高精度的檢測(cè)領(lǐng)域，幾何畸變?nèi)匀粫?huì)對(duì)檢測(cè)精度產(chǎn)生影響。
2）光源對(duì)成像穩(wěn)定性的影響
光源具有放大圖像的特征與缺陷、削弱混亂及背景的作用，直接影響輸入數(shù)據(jù)的質(zhì)量，由于沒有通用的照明設(shè)備，光源的設(shè)計(jì)一直是機(jī)器視覺系統(tǒng)的難點(diǎn)，通常不僅需要針對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用實(shí)例來選擇光源類型，還要根據(jù)具體環(huán)境對(duì)光源安裝、光源的照射方式進(jìn)行斟酌，以達(dá)到最佳效果。不同類型的光源穩(wěn)定性存在差異，常見的可見光光源有LED光源、鹵素?zé)?、日光燈和鈉光燈等，可見光最大的缺點(diǎn)是不能持續(xù)穩(wěn)定的輸出光能，如日光燈，在使用的第一個(gè)100小時(shí)內(nèi)，光能會(huì)下降15%左右，隨著使用時(shí)間的增加，光能輸出持續(xù)下降。除可見光外，在高檢測(cè)任務(wù)的場(chǎng)景下，也常采用X射線和超聲波等不可見光作為光源，可以持續(xù)穩(wěn)定的輸出光能，但不利于檢測(cè)系統(tǒng)的操作，且價(jià)格昂貴。光源的不均勻性也會(huì)對(duì)圖像質(zhì)量產(chǎn)生影響，不同方向的發(fā)光強(qiáng)度存在差別也會(huì)引起噪聲?？梢姽庵蠰ED光源的穩(wěn)定性和壽命相對(duì)于鹵素?zé)?、日光燈等要好，響?yīng)時(shí)間短，可自由選擇顏色，運(yùn)行成本也低，得到了廣泛的應(yīng)用。光源的照射方式可分為背向照明、前向照明、結(jié)構(gòu)光照明和頻閃照明，其設(shè)計(jì)要點(diǎn)是以突出圖像特征為準(zhǔn)則。
2、軟件穩(wěn)定性
檢測(cè)軟件穩(wěn)定性對(duì)機(jī)器視覺的影響毋庸置疑，視覺系統(tǒng)最終會(huì)在計(jì)算機(jī)上利用軟件采用有針對(duì)性的算法進(jìn)行圖像濾波，邊緣檢測(cè)和邊緣提取等一系列圖像處理，不同的圖像處理和分析手段以及不同的檢測(cè)方法與計(jì)算公式，都會(huì)帶來不同的誤差，算法優(yōu)劣決定測(cè)量精度的高低。
3、環(huán)境因素影響
視覺系統(tǒng)工作的測(cè)量環(huán)境包括溫度、光照、電源變化、灰塵、濕度以及電磁干擾等，好的環(huán)境是視覺系統(tǒng)正常運(yùn)行的保障。外界光照會(huì)影響照射在被測(cè)物體上的總光強(qiáng)，增加圖像數(shù)據(jù)輸出的噪聲，電源電壓的變化也會(huì)導(dǎo)致光源不穩(wěn)，產(chǎn)生隨時(shí)間變化的噪聲。溫度變化也會(huì)對(duì)相機(jī)的性能產(chǎn)生影響，相機(jī)在出廠時(shí)都會(huì)標(biāo)志正常工作的溫度范圍，過熱或過冷都會(huì)影響相機(jī)的正常工作。電磁干擾是工業(yè)檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)不可避免的干擾因素，它對(duì)工業(yè)相機(jī)電路、數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸電路等弱電電路的影響尤為嚴(yán)重，合格的視覺產(chǎn)品會(huì)在出廠時(shí)經(jīng)嚴(yán)格的抗干擾測(cè)試，極大的降低了外界電磁干擾對(duì)硬件電路的影響。
4、機(jī)械結(jié)構(gòu)定位影響
除成像系統(tǒng)硬件外，相機(jī)與物體之間的相對(duì)位置關(guān)系也會(huì)對(duì)圖像質(zhì)量的穩(wěn)定性產(chǎn)生影響，如相機(jī)或工件的機(jī)械支撐結(jié)構(gòu)如果存在震動(dòng)，會(huì)影響檢測(cè)精度，且這也是一個(gè)難以排查的問題。在動(dòng)態(tài)下檢測(cè)工件，需要考慮運(yùn)動(dòng)模糊對(duì)圖像精度的影響（模糊像素 = 物體運(yùn)動(dòng)速度*相機(jī)曝光時(shí)間）。另外，CCD相機(jī)與被測(cè)零件之間在理性狀況下應(yīng)為相機(jī)鏡頭光軸垂直于零件所在平面，但實(shí)際使用中，由于安裝誤差或相機(jī)、工件制造誤差等原因不能保證光軸與被測(cè)平面完全垂直，存在一定角度偏差，同樣對(duì)測(cè)量精度產(chǎn)生影響。
5、保證穩(wěn)定性的解決辦法
1）硬件選擇與設(shè)計(jì)
成像系統(tǒng)的硬件選擇尤為重要，通過以上對(duì)CCD相機(jī)與CMOS相機(jī)的分析可知，如果沒有特殊的要求，比如攝像速度較高（CMOS具有更快的讀出速度），CCD傳感器相機(jī)是保證圖像質(zhì)量和穩(wěn)定性的首要選擇，其中相機(jī)的分辨率和幀率主要根據(jù)檢測(cè)精度和檢測(cè)速度來選擇，通過計(jì)算檢測(cè)物體的視場(chǎng)大小與相機(jī)與被測(cè)物之間的距離決定合適的分辨率，考慮被測(cè)物體的運(yùn)動(dòng)速度與檢測(cè)精度要求選擇相機(jī)的幀率。
對(duì)于鏡頭，主要需要根據(jù)相機(jī)的極限分辨率來選取對(duì)應(yīng)的鏡頭分辨率，選擇大于相機(jī)極限分辨率的相機(jī)即可，還需要根據(jù)工作距離與視野計(jì)算鏡頭的焦距，并根據(jù)被測(cè)物體與相機(jī)的距離變化選用合適的景深。在高精度測(cè)量下，要保證測(cè)量精度，除以上參數(shù)的正確選擇之外，可以選擇幾何畸變相對(duì)于普通鏡頭小的遠(yuǎn)心鏡頭，遠(yuǎn)心鏡頭不僅幾何畸變較小，還能減小物體距離變化帶來的誤差。
如無(wú)特殊要求而采用X射線等不可見光光源，對(duì)于可見光光源，應(yīng)優(yōu)先考慮使用LED光源，在對(duì)采集圖像質(zhì)量有決定性影響的光源均勻性上，LED光源明顯優(yōu)于鹵素?zé)簟⑷展鉄舻绕渌庠矗宜€具有耗電低、使用壽命長(zhǎng)和對(duì)環(huán)境無(wú)污染的優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)，為了減小外界光對(duì)視覺系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，可以通過增加光源箱的方式屏蔽外界光源。
2）軟件設(shè)計(jì)
標(biāo)定
相機(jī)與鏡頭由于工藝的原因，總會(huì)或多或少地導(dǎo)致獲取的原始圖像存在幾何畸變誤差，這種誤差不能通過硬件的優(yōu)化消除，但可以利用標(biāo)定軟件算法來減弱這種誤差對(duì)測(cè)量精度的影響，相機(jī)標(biāo)定的基本原理是通過相機(jī)對(duì)視場(chǎng)內(nèi)不同角度標(biāo)準(zhǔn)圖像（通常使用標(biāo)定板）的拍攝來求出相機(jī)的內(nèi)、外參數(shù)以及畸變參數(shù)，建立三維坐標(biāo)與圖像坐標(biāo)的映射關(guān)系，從而對(duì)得到的原始畸變圖像進(jìn)行矯正，通常相機(jī)標(biāo)定在有精度要求的測(cè)量和定位中必須使用。?
圖像處理
硬件采集到的原始圖像最終要通過圖濾波、邊緣檢測(cè)等算法才能完成檢測(cè)功能，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)結(jié)果的輸出。其中圖像濾波可以抑制采集到圖像中存在的噪聲，降低光源與灰度值不穩(wěn)定的問題，提高信噪比，其本質(zhì)是通過算法保證圖像上像素點(diǎn)間最小方差最小。對(duì)于高精度測(cè)量系統(tǒng)來說，粗邊界像素級(jí)精度往往難以滿足要求，亞像素級(jí)邊緣定位技術(shù)在像素級(jí)別位置通過細(xì)分算法與擬合方法結(jié)合可以使邊緣位置達(dá)到0.1甚至0.01的亞像素級(jí)精度，系統(tǒng)檢測(cè)精度得到保證。
總結(jié)
總的來說，機(jī)器視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需要考慮多方面的因素，除了根據(jù)需求按照常規(guī)選型參數(shù)選擇相應(yīng)參數(shù)的設(shè)備之外，還需要考慮光源的穩(wěn)定性、相機(jī)的畸變誤差，以及被檢測(cè)物體與相機(jī)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)等因素給檢測(cè)系統(tǒng)帶來的穩(wěn)定性干擾與測(cè)量誤差。只有綜合考慮這些因素進(jìn)行視覺系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，才能建立穩(wěn)定、合格的機(jī)器視覺檢測(cè)系統(tǒng)。