工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)

　　1、自由度：自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。工業(yè)機(jī)器人的自由度是指確定機(jī)器人手部在空間的位置和姿態(tài)時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目。手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。.機(jī)器人的自由度數(shù)一般等于關(guān)節(jié)數(shù)目。 機(jī)器人常用的自由度數(shù)一般不超過5～6個(gè)。

　　2、關(guān)節(jié)：即運(yùn)動(dòng)副，允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。

　　3、工作空間：機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。其形狀取決于機(jī)器人的自由度數(shù)和各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的類型與配置。機(jī)器人的工作空間通常用圖解法和解析法兩種方法進(jìn)行表示。工作空間的形狀好和大小是十分重要的，機(jī)器人在進(jìn)行某一個(gè)作業(yè)的時(shí)候，可能會(huì)因?yàn)榇嬖谑植坎荒艿竭_(dá)的作業(yè)死區(qū)而不能完成任務(wù)。

　　4、工作速度：工業(yè)機(jī)器人在工作載荷條件下、勻速運(yùn)動(dòng)過程中，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動(dòng)的距離或轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。包括工業(yè)機(jī)器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影響到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以機(jī)器人的加速減速能力顯得尤為重要，需要保證機(jī)器人加速減速的平穩(wěn)性。

　　5、工作負(fù)載：指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的最大負(fù)載，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。還和運(yùn)行速度和加速度大小方向有關(guān)，一般規(guī)定高速運(yùn)行時(shí)所能抓取的工件重量作為承載能力指標(biāo)。

　　以上為大家介紹的就是工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)，希望能夠?qū)Υ蠹矣兴鶐椭?，感謝您的收看。