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發(fā)布時(shí)間: 2017 - 01 - 12

機(jī)器視覺中使用工業(yè)鏡頭的計(jì)算方式 1、WD 物距工作距離（Work Distance，WD）。2、FOV 視場(chǎng)視野（Field of View，F(xiàn)OV）3、DOV 景深（Depth of Field）。4、Ho:視野的高度5、Hi:攝像機(jī)有效成像面的高度（Hi來代表傳感器像面的大?。?、PMAG:鏡頭的放大倍數(shù)7、f:鏡頭的焦距8、LE:鏡頭像平面的擴(kuò)充距離相機(jī)和鏡頭的選擇技巧1、相機(jī)的主要參數(shù): 　感光面積SS（Sensor Size）2、鏡頭的主要參數(shù):　焦距FL（Focal Length）　最小物距Dmin（minimum Focal Distance）3、其他參數(shù):　視野FOV（Field of View）　像素pixel FOVmin=SS（Dmin/FL）　如:SS=6.4mm，Dmin=8in，F(xiàn)L=12mm pixel=640*480　則:FOVmin=6.4（8/12）=4.23mm 4.23/640=0.007mm　如果精度要求為0.01mm，1pixels=0.007mm　結(jié)論:可以達(dá)到設(shè)想的精度光學(xué)鏡頭的放大率放大率光學(xué)放大率影響大小相對(duì)于物體的放大率 β=y’/y =b/a =NA/NA’ =CCD相機(jī)元素尺寸/視場(chǎng)實(shí)際尺寸電子放大率電子放大率是用相機(jī)拍照成像在CCD上的像呈現(xiàn)在顯示器的放大倍數(shù)顯示器放大率顯示器放大率是被拍物體通過鏡頭成像顯示在顯示器上的放大倍數(shù)顯示器放大率＝（光學(xué)放大率）×（電子放大率）例子:光學(xué)放大率＝0. 2X, CCD大小1/2（對(duì)角線長(zhǎng)8mm）,顯示器14〃電子放大率＝14×25.4/8＝44.45（倍）顯示器放大率＝0.2×44.45＝8.89（倍）（1寸＝25.4mm）視場(chǎng)視場(chǎng)是鏡頭與CCD相機(jī)連接時(shí)物體可被看見的范圍大小視場(chǎng)的大小是:（CCD格式大?。?（光學(xué)放大率）例子:光學(xué)放大率＝...

GX-works2

發(fā)布時(shí)間: 2018 - 05 - 10

GX-works2 密碼: hi8b

DX100維護(hù)要領(lǐng)書

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 01 - 17

三菱FX系列PLC加法指令的使用、程序步介紹

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 01 - 17

三菱FX系列PLC加法指令的使用、程序步介紹· 關(guān)鍵詞：加法指令程序系列介紹· 摘要：該指令的助記符、指令代碼、操作數(shù)、程序步如表所示。ADD 加法指令是將指定的源元件中的二進(jìn)制數(shù)相加，結(jié)果送到指定的目標(biāo)元件中去。 ADD 加法指令的說明如圖表示。當(dāng)執(zhí)行條件 X0 由 OFF → ON 時(shí)， [D10]+[D12] → [D14] 。運(yùn)算是代數(shù)運(yùn)算，如 5+ （ -8 ） =-3 。 ADD 加法指令有 3 個(gè)常用標(biāo)志。 M8020 為零標(biāo)志， M8 該指令的助記符、指令代碼、操作數(shù)、程序步如表所示?！?#160;ADD 加法指令是將指定的源元件中的二進(jìn)制數(shù)相加，結(jié)果送到指定的目標(biāo)元件中去。 ADD 加法指令的說明如圖表示。當(dāng)執(zhí)行條件 X0 由 OFF → ON 時(shí)， [D10] [D12] → [D14] 。運(yùn)算是代數(shù)運(yùn)算，如 5 （ -8 ） =-3 。ADD 加法指令有 3 個(gè)常用標(biāo)志。 M8020 為零標(biāo)志， M8021 為借位標(biāo)志， M8022 為進(jìn)位標(biāo)志。如果運(yùn)算結(jié)果為 0 ，則零標(biāo)志 M8020 置 1 ；如果運(yùn)算結(jié)果超過 32767 （ 16 位）或 2147483647 （ 32 位），則進(jìn)位標(biāo)志 M8022 置 1 ；如果運(yùn)算結(jié)果小于 -32767 （ 16 位）或 -2147483647 （ 32 位），則借位標(biāo)志 M8021 置 1 。在 32 為運(yùn)算中，被指定的字元件是低 16 位元件，而下一個(gè)元件為高 16 位元件。源和目標(biāo)可以用相同的元件號(hào)。若源和目標(biāo)元件號(hào)相同而采用連續(xù)執(zhí)行的 ADD 、（ D ） ADD 指令時(shí)，加法的結(jié)果在每個(gè)掃描周期都會(huì)改變。

機(jī)器視覺之機(jī)器視覺-系統(tǒng)組成

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 01 - 12

機(jī)器視覺-系統(tǒng)組成機(jī)器視覺-系統(tǒng)組成　　一個(gè)典型的機(jī)器視覺系統(tǒng)包括以下五大塊：視覺系統(tǒng)光源　　1. 照明　　照明是影響機(jī)器視覺系統(tǒng)輸入的重要因素，它直接影響輸入數(shù)據(jù)的質(zhì)量和應(yīng)用效果。由于沒有通用的機(jī)器視覺照明設(shè)備，所以針對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用實(shí)例，要選擇相應(yīng)的照明裝置，以達(dá)到最佳效果。光源可分為可見光和不可見光。常用的幾種可見光源是白幟燈、日光燈、水銀燈和鈉光燈?？梢姽獾娜秉c(diǎn)是光能不能保持穩(wěn)定。如何使光能在一定的程度上保持穩(wěn)定，是實(shí)用化過程中急需要解決的問題。另一方面，環(huán)境光有可能影響圖像的質(zhì)量，所以可采用加防護(hù)屏的方法來減少環(huán)境光的影響。照明系統(tǒng)按其照射方法可分為：背向照明、前向照明、結(jié)構(gòu)光和頻閃光照明等。其中，背向照明是被測(cè)物放在光源和攝像機(jī)之間，它的優(yōu)點(diǎn)是能獲得高對(duì)比度的圖像。前向照明是光源和攝像機(jī)位于被測(cè)物的同側(cè)，這種方式便于安裝。結(jié)構(gòu)光照明是將光柵或線光源等投射到被測(cè)物上，根據(jù)它們產(chǎn)生的畸變，解調(diào)出被測(cè)物的三維信息。頻閃光照明是將高頻率的光脈沖照射到物體上，攝像機(jī)拍攝要求與光源同步。　　2. 鏡頭　　FOV（FieldOfVision）=所需分辨率*亞象素*相機(jī)尺寸/PRTM（零件測(cè)量公差比）　　鏡頭選擇應(yīng)注意：①焦距②目標(biāo)高度③影像高度④放大倍數(shù)⑤影像至目標(biāo)的距離⑥中心點(diǎn)/節(jié)點(diǎn)⑦畸變　　3. 相機(jī)　　按照不同標(biāo)準(zhǔn)可分為：標(biāo)準(zhǔn)分辨率數(shù)字相機(jī)和模擬相機(jī)等。要根據(jù)不同的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)合選不同的相機(jī)和高分辨率相機(jī):線掃描CCD和面陣CCD；單色相機(jī)和彩色相機(jī)?！　?. 圖像采集卡　　圖像采集卡只是完整的機(jī)器視覺系統(tǒng)的一個(gè)部件，但是它扮演一個(gè)非常重要的角色。圖像采集卡直接決定了攝像頭的接口：黑白、彩色、模擬、數(shù)字等等?！　”容^典型的是PCI或AGP兼容的捕獲卡，可以將圖像迅速地傳送到計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器進(jìn)行處理。有些采集卡有內(nèi)置的多路開關(guān)。例如，可以連接8個(gè)不同的攝像機(jī),然后告訴采集卡采用那一個(gè)相機(jī)抓拍到的信息。有些采集卡有內(nèi)置的數(shù)字輸入以觸發(fā)采集卡進(jìn)行捕捉，當(dāng)采集卡抓拍圖像時(shí)數(shù)字輸出口就觸發(fā)閘門?！　?.視覺處理器　　視覺處理器集采集卡與處理器于一體。以往計(jì)算機(jī)速度較慢時(shí)，采用視覺處理器加快視覺處理任務(wù)?，F(xiàn)在由于采集卡可以快速傳輸圖像到存儲(chǔ)器，而且計(jì)算機(jī)也快多了，所以現(xiàn)在視覺處理器用的較少了。

FX-仿真軟件

發(fā)布時(shí)間: 2018 - 05 - 10

FX-仿真軟件密碼: 6nri

安川機(jī)器人之機(jī)器人變量基本介紹.pdf

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 01 - 17

深圳稻草人自動(dòng)化培訓(xùn) www.dcrauto.com 聯(lián)為智能教育 4. 機(jī)器人變量基本介紹 4-1. DX100 變量種類介紹：變量(變數(shù))主要用在程序中用來保存計(jì)數(shù)值、運(yùn)算值和輸入信號(hào)等用途中作為保存數(shù)據(jù)之用，依照其保存的數(shù)據(jù)種類及性質(zhì)大致可分為下列 6 個(gè)種類：保存于變量中的數(shù)據(jù)除非經(jīng)使用者以手動(dòng)方式或透過指令清除或變更，否則即使關(guān)閉機(jī)器人及系統(tǒng)主電源，也不會(huì)消失。變量的用途可依使用者自行選擇適合的變量進(jìn)行設(shè)定，同一個(gè)變量可以供數(shù)個(gè)不同程序使用，可以作為多個(gè)程序間數(shù)據(jù)的傳遞及轉(zhuǎn)換。4-2. 變量登錄設(shè)定：- 36 -深圳稻草人自動(dòng)化培訓(xùn) www.dcrauto.com 聯(lián)為智能教育變量種類的選擇方式： 1. 在主菜單中選擇[變量]選項(xiàng)。 2. 在變量的子菜單中會(huì)顯示各種變量選項(xiàng)，將光標(biāo)移動(dòng)至所需要的變量種類上，按[選擇] 鍵即可進(jìn)入該變量的顯示畫面。 3. 按[翻頁]鍵可切換至下一頁，或是按[轉(zhuǎn)換+翻頁]回至前一頁。 4-2-1 數(shù)據(jù)型變量設(shè)定：數(shù)據(jù)型變量包含字節(jié)型、整數(shù)型、倍精度型、實(shí)數(shù)型變量，操作方式相同。由變量菜單選擇進(jìn)入后，顯示畫面如下： 1. 變量序號(hào)選擇：將光標(biāo)移動(dòng)到序號(hào)位置，按[選擇鍵]顯示[跳選視窗]，輸入指定序號(hào)后按[回車]鍵，即可跳轉(zhuǎn)至該序號(hào)變量位址。 - 37 -深圳稻草人自動(dòng)化培訓(xùn) www.dcrauto.com 聯(lián)為智能教育 2. 變量數(shù)據(jù)輸入：將光標(biāo)移動(dòng)到數(shù)據(jù)欄位，按[選擇鍵]進(jìn)入數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)，輸入數(shù)據(jù)后按[回車]鍵，即可完成變量數(shù)據(jù)輸入。 3. 變量名稱登錄：將光標(biāo)移動(dòng)到名稱欄位，按[選擇鍵]進(jìn)入文字輸入狀態(tài)，輸入名稱后按[回車]鍵，即可完成變量名稱登錄。 4-2-2 文字型變量設(shè)定：文字型變量最大可輸入 16 個(gè)文字字元，操作方式與數(shù)據(jù)型變量大致相同。 1. 變量序號(hào)選擇：將光標(biāo)移動(dòng)到序號(hào)位置，按[選擇鍵]顯示[跳選視窗]，輸入指定序號(hào)后按[回車]鍵，即可跳轉(zhuǎn)至該序號(hào)變量位址。- 38 -深圳稻草人自動(dòng)化培訓(xùn) www.dcrau...

機(jī)器視覺之景深概念與計(jì)算

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 01 - 17

景深概念與計(jì)算先介紹幾個(gè)概念：1、焦點(diǎn)(focus)與光軸平行的光線射入凸透鏡時(shí)，理想的鏡頭應(yīng)該是所有的光線聚集在一點(diǎn)后，再以錐狀的擴(kuò)散開來，這個(gè)聚集所有光線的一點(diǎn)，就叫做焦點(diǎn)。2、彌散圓(circle of confusion)在焦點(diǎn)前后，光線開始聚集和擴(kuò)散，點(diǎn)的影象變成模糊的，形成一個(gè)擴(kuò)大的圓，這個(gè)圓就叫做彌散圓。在現(xiàn)實(shí)當(dāng)中，觀賞拍攝的影象是以某種方式(比如投影、放大成照片等等)來觀察的，人的肉眼所感受到的影象與放大倍率、投影距離及觀看距離有很大的關(guān)系，如果彌散圓的直徑小于人眼的鑒別能力，在一定范圍內(nèi)實(shí)際影象產(chǎn)生的模糊是不能辨認(rèn)的。這個(gè)不能辨認(rèn)的彌散圓就稱為容許彌散圓(permissible circle of confusion)。不同的廠家、不同的膠片面積都有不同的容許彌散圓直徑的數(shù)值定義。一般常用的是：3、景深(depth of field)35mm照相鏡頭的容許彌散圓，大約是底片對(duì)角線長(zhǎng)度的1/1000~1/1500左右。前提是畫面放大為5x7英寸的照片，觀察距離為25~30cm。在焦點(diǎn)前后各有一個(gè)容許彌散圓，這兩個(gè)彌散圓之間的距離就叫景深，即：在被攝主體(對(duì)焦點(diǎn))前后，其影像仍然有一段清晰范圍的，就是景深。換言之，被攝體的前后縱深，呈現(xiàn)在底片面的影象模糊度，都在容許彌散圓的限定范圍內(nèi)。景深隨鏡頭的焦距、光圈值、拍攝距離而變化。對(duì)于固定焦距和拍攝距離，使用光圈越小，景深越大。示意圖1示意圖2以持照相機(jī)拍攝者為基準(zhǔn)，從焦點(diǎn)到近處容許彌散圓的的距離叫前景深，從焦點(diǎn)到遠(yuǎn)方容許彌散圓的距離叫后景深。4、景深的計(jì)算下面是景深的計(jì)算公式。其中：從公式(1)和(2)可以看出，后景深前景深。由景深計(jì)算公式可以看出，景深與鏡頭使用光圈、鏡頭焦距、拍攝距離以及對(duì)像質(zhì)的要求(表現(xiàn)為對(duì)容許彌散圓的大小)有關(guān)。這些主要因素對(duì)景深的影響如下(假定其他的條件都不改變)：(1)、鏡頭光圈：光圈越大，景深越??；光圈越小，景深越大；(2)、鏡頭焦距鏡頭焦距越長(zhǎng)，景深越?。唤咕嘣蕉?，景深越大；(3)、拍攝距離距離越遠(yuǎn)，景深越大；距離越近，景深越小。5、一些計(jì)算實(shí)例網(wǎng)上有些在線計(jì)算器，有興趣的網(wǎng)友可以參考：攝影光學(xué)計(jì)算器Windows版本的可下載的計(jì)數(shù)器在f/Calc(1)、200/2.8對(duì)焦在5m時(shí)，f/2.8的景深：(2)、200/2.8+2X=400/5.6對(duì)...

三菱FX系列PLC輸入繼電器（X）

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 01 - 17

三菱FX系列PLC輸入繼電器（X）· 關(guān)鍵詞：繼電器輸入系列 FX PLC· 摘要：輸入繼電器與輸入端相連，它是專門用來接受PLC外部開關(guān)信號(hào)的元件。PLC通過輸入接口將外部輸入信號(hào)狀態(tài)（接通時(shí)為“1”，斷開時(shí)為“0”）讀入并存儲(chǔ)在輸入映象寄存器中。如圖1所示為輸入繼電器X1的等效電路。圖1輸入繼電器的等效電路輸入繼電器必須由外部信號(hào)驅(qū)動(dòng)，不能用程序驅(qū)動(dòng)，所以在程序中不可能出現(xiàn)其線圈。由于輸入繼電器（X）為輸入映象寄存器中的狀態(tài)，所以其觸點(diǎn)的使用次數(shù)不限。FX系列P 輸入繼電器與輸入端相連，它是專門用來接受PLC外部開關(guān)信號(hào)的元件。PLC通過輸入接口將外部輸入信號(hào)狀態(tài)（接通時(shí)為“1”，斷開時(shí)為“0”）讀入并存儲(chǔ)在輸入映象寄存器中。如圖1所示為輸入繼電器X1的等效電路。圖1 輸入繼電器的等效電路輸入繼電器必須由外部信號(hào)驅(qū)動(dòng)，不能用程序驅(qū)動(dòng)，所以在程序中不可能出現(xiàn)其線圈。由于輸入繼電器（X）為輸入映象寄存器中的狀態(tài)，所以其觸點(diǎn)的使用次數(shù)不限。FX系列PLC的輸入繼電器以八進(jìn)制進(jìn)行編號(hào)，F(xiàn)X2N輸入繼電器的編號(hào)范圍為X000~X267（184點(diǎn)）。注意，基本單元輸入繼電器的編號(hào)是固定的，擴(kuò)展單元和擴(kuò)展模塊是按與基本單元最靠近開始，順序進(jìn)行編號(hào)。例如：基本單元FX2N-64M的輸入繼電器編號(hào)為X000~X037（32點(diǎn)），如果接有擴(kuò)展單元或擴(kuò)展模塊，則擴(kuò)展的輸入繼電器從X040開始編號(hào)。

eplan p8 2.1.6

發(fā)布時(shí)間: 2018 - 05 - 10

eplan p8 2.1.6 密碼: uv3t

安川機(jī)器人之機(jī)器人點(diǎn)檢保養(yǎng)項(xiàng)目表.pdf

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 01 - 17

機(jī)器視覺之圖像采集原理

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 01 - 17

機(jī)器視覺之圖像采集原理視頻采集即將視頻轉(zhuǎn)換成PC機(jī)可使用的數(shù)字格式。維視專業(yè)圖象采集卡是將視頻信號(hào)經(jīng)過AD轉(zhuǎn)換后，經(jīng)過PCI總線實(shí)時(shí)傳到內(nèi)存和顯存。在采集過程中，由于采集卡傳送數(shù)據(jù)采用PCIMasterBurst方式，圖象傳送速度高達(dá)33MB/S，可實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)圖像到計(jì)算機(jī)內(nèi)存的可靠實(shí)時(shí)傳送，并且?guī)缀醪徽加肅PU時(shí)間，留給CPU更多的時(shí)間去做圖像的運(yùn)算與處理。

三菱PLC編程操作說明

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 01 - 17

三菱PLC編程操作說明· 關(guān)鍵詞： PLC編程三菱PLC編程· 摘要：本文介紹了三菱FX3U/FX3UC、FX3G PLC的編程操作說明，可供調(diào)試及使用時(shí)參考。程序的傳送速度和PLC編程工具的對(duì)應(yīng)FX3U/FX3UC可編程控制器與GX Develope(Ver.8.13P 以上 )之間使用下述接口時(shí)，可以高速(115.2kbps)地執(zhí)行程序的寫入/讀出、監(jiān)控等。FX-30P可以和FX3U/FX3UC 可編程控制器進(jìn)行高速(115.2kbps)通信。1)內(nèi)置編程端口以及型號(hào)為FX3U -422-BD的RS-422用功能擴(kuò)展板,使用型號(hào)為FX-232AWC-H的RS-232/RS-422轉(zhuǎn)換器，或是型號(hào)為FX-USB-AW的USB/RS-422轉(zhuǎn)換器進(jìn)行連接時(shí)2）型號(hào)為FX3U-232-BD的RS-232C用功能擴(kuò)展板3)型號(hào)為FX3U-232ADP(-MB)的RS-232C用特殊適配器4)型號(hào)為FX3U-USB-BD的USB用功能擴(kuò)展板FX3G可編程控制器與GX Developer(Ver.8.72A以上)之間使用下述接口時(shí)，可以高速(115.2kbps)地執(zhí)行程序的寫入/讀出、監(jiān)控等。 FX-30P可以和FX3G可編程控制器進(jìn)行高速(115.2kbps)通信。1)內(nèi)置編程端口(RS-422)以及型號(hào)為FX3G -422-BD的RS-422用功能擴(kuò)展板或是型號(hào) 為FX-232AWC-H的RS-232C/RS-422轉(zhuǎn)換器2)型號(hào)為FX3G-232-BD的RS-232C用功能擴(kuò)展板3)型號(hào)為FX3U-232ADP(-MB)的RS-232C用特殊適配器在未對(duì)應(yīng)的編程軟件中，使用9,600bps或19,200bps進(jìn)行通信。此外，GX Developer的通信速度的設(shè)定，在以下的位置進(jìn)行設(shè)定。雙擊[On line]→[Transfer setup]→[PC side I/F]下的[Serial]圖標(biāo)進(jìn)行設(shè)定

S7-200仿真軟件

發(fā)布時(shí)間: 2018 - 05 - 10

S7-200仿真軟件密碼: 4qrc

安川機(jī)器人之機(jī)器人基本操作.pdf

發(fā)布時(shí)間: 2017 - 01 - 17

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工業(yè)機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)

機(jī)器視覺

工業(yè)機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)MVRobotVision機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)是配合工業(yè)機(jī)器人工作的機(jī)器視覺系統(tǒng)，提供高效精準(zhǔn)的視覺引導(dǎo)功能，適應(yīng)多維運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人對(duì)視覺系統(tǒng)輕便、高速、高精度的要求，配合工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高效智能化的產(chǎn)線改造，為自動(dòng)化產(chǎn)線，傳送帶分揀，組裝、自動(dòng)碼垛卸垛以及其他復(fù)雜加工等機(jī)器人應(yīng)用提供智能視覺引導(dǎo)解決方案。2D視覺引導(dǎo)MVRobotVision機(jī)器人2D視覺引導(dǎo)系統(tǒng)主要應(yīng)用于流水線傳送跟蹤、精確定位、姿態(tài)調(diào)整三個(gè)方面。3D視覺引導(dǎo)MVRobotVision機(jī)器人3D視覺引導(dǎo)系統(tǒng)主要應(yīng)用于工件分揀、碼垛與卸垛、輸送機(jī)分揀定位三個(gè)方面。系統(tǒng)特點(diǎn)柔性化定位工裝:節(jié)約在多品種情況下傳統(tǒng)的機(jī)械定位工裝設(shè)計(jì)成本，使工裝定位環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)真正的柔性化。智能形狀識(shí)別引擎，智能視覺學(xué)習(xí)訓(xùn)練:系統(tǒng)內(nèi)嵌智能形狀識(shí)別引擎，能夠識(shí)別常見的基本幾何圖形。對(duì)于復(fù)雜形狀，系統(tǒng)可以進(jìn)行模板學(xué)習(xí)訓(xùn)練，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜形狀的識(shí)別精準(zhǔn)數(shù)據(jù):降低環(huán)境光影響，快速準(zhǔn)確獲取掃描數(shù)據(jù)；先進(jìn)高效的數(shù)據(jù)分析，實(shí)現(xiàn)高速精確定位識(shí)別，精度可達(dá)0.1mm

2017 - 12 - 04

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CCD機(jī)器視覺檢測(cè)工作原理

課程實(shí)例

CCD機(jī)器視覺檢測(cè)視覺檢測(cè) 視覺檢測(cè)就是用機(jī)器代替人眼來做測(cè)量和判斷。視覺檢測(cè)是指通過機(jī)器視覺產(chǎn)品（即圖像攝取裝置，分 CMOS 和CCD 兩種）將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)；圖像系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備動(dòng)作。是用于生產(chǎn)、裝配或包裝的有價(jià)值的機(jī)制。它在檢測(cè)缺陷和防止缺陷產(chǎn)品被配送到消費(fèi)者的功能方面具有不可估量的價(jià)值。一、結(jié)構(gòu)一個(gè)機(jī)器視覺系統(tǒng)包括以下三大塊：1、照明2、鏡頭3、相機(jī) 二、圖像采集圖像采集卡只是完整的機(jī)器視覺系統(tǒng)的一個(gè)部件，但是它扮演一個(gè)非常重要的角色。圖像采集卡直接決定了攝像頭的接口：黑白、彩色、模擬、數(shù)字等等。比較典型的是PCI或AGP兼容的捕獲卡，可以將圖像迅速地傳送到計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器進(jìn)行處理。有些采集卡有內(nèi)置的多路開關(guān)。例如，可以連接8個(gè)不同的攝像機(jī)，然后告訴采集卡采用那一個(gè)相機(jī)抓拍到的信息。有些采集卡有內(nèi)置的數(shù)字輸入以觸發(fā)采集卡進(jìn)行捕捉，當(dāng)采集卡抓拍圖像時(shí)數(shù)字輸出口就觸發(fā)閘門。視覺處理器視覺處理器集采集卡與處理器于一體。以往計(jì)算機(jī)速度較慢時(shí)，采用視覺處理器加快視覺處理任務(wù)。由于采集卡可以快速傳輸圖像到存儲(chǔ)器，而且計(jì)算機(jī)也快多了，所以視覺處理器用的較少了。三、應(yīng)用現(xiàn)狀在國(guó)外，機(jī)器視覺的應(yīng)用普及主要體現(xiàn)在半導(dǎo)體及電子行業(yè)，其中大概40%-50%都集中在半導(dǎo)體行業(yè)。具體如PCB印刷電路：各類生產(chǎn)印刷電路板組裝技術(shù)、設(shè)備；單、雙面、多層線路板，覆銅板及所需的材料及輔料；輔助設(shè)施以及耗材、油墨、藥水藥劑、配件；電子封裝技術(shù)與設(shè)備；絲網(wǎng)印刷設(shè)備及絲網(wǎng)周邊材料等。SMT表面貼裝：SMT工藝與設(shè)備、焊接設(shè)備、測(cè)試儀器、返修設(shè)備及各種輔助工具及配件、SMT材料、貼片劑、膠粘劑、焊劑、焊料及防氧化油、焊膏、清洗劑等；再流焊機(jī)、波峰焊機(jī)及自動(dòng)化生產(chǎn)線設(shè)備。電子生產(chǎn)加工設(shè)備：電子元件制造設(shè)備、半導(dǎo)體及集成電路制造設(shè)備、元器件成型設(shè)備、電子工模具。機(jī)器視覺系統(tǒng)還在質(zhì)量檢測(cè)的各個(gè)方面已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用，并且其產(chǎn)品在應(yīng)用中占據(jù)著舉足輕重的地位。除此之外，機(jī)器視覺還用于其他各個(gè)領(lǐng)域。2000年來，零售商和消費(fèi)者對(duì)可導(dǎo)致健康風(fēng)險(xiǎn)或增加零售商成本的不合格產(chǎn)品來越?jīng)]有忍耐力。如果視覺檢測(cè)機(jī)制正確執(zhí)行和管...

2017 - 12 - 02

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機(jī)器視覺相機(jī)介紹

所屬紛飛：機(jī)器視覺

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簡(jiǎn)介：機(jī)器視覺相機(jī)介紹機(jī)器視覺專業(yè)論壇1、簡(jiǎn)介機(jī)器視覺相機(jī)的目的是將通過鏡頭投影到傳感器的圖像傳送到能夠儲(chǔ)存、分析和（或者）顯示的機(jī)器設(shè)備上?？梢杂靡粋€(gè)簡(jiǎn)單的終端顯示圖像，例如利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)顯示、存儲(chǔ)以及分析圖像。2、分類按照芯片類型可以分為CCD相機(jī)、CMOS相機(jī)；按照傳感器的結(jié)構(gòu)特性可以分為線陣相機(jī)、面陣相機(jī)；按照掃描方式可以分為隔行掃描相機(jī)、逐行掃描相機(jī)；按照分辨率大小可以分為普通分辨率相機(jī)、高分辨率相機(jī)；按照輸出信號(hào)方式可以分為模擬相機(jī)、數(shù)字相機(jī)；按照輸出色彩可以分為單色（黑白）相機(jī)、彩色相機(jī)；按照輸出信號(hào)速度可以分為普通速度相機(jī)、高速相機(jī)；按照響應(yīng)頻率范圍可以分為可見光（普通）相機(jī)、紅外相機(jī)、紫外相機(jī)等。3、CCD與CMOS區(qū)別CCD和CMOS是現(xiàn)在普遍采用的兩種圖像工藝技術(shù)，它們之間的主要差異在于傳送方式的不同，用過相機(jī)的人肯定對(duì)這兩個(gè)名詞不會(huì)陌生，可是對(duì)它們之間的性能區(qū)別，卻并不是很了解。這里將做簡(jiǎn)單的比較說明。1）噪聲差異：由于CMOS的每個(gè)感光二極管都需要搭配一個(gè)放大器，若以百萬像素計(jì)算的話，那就需要上百萬個(gè)的放大器，然而放大器屬于模擬電路，很難讓所得的每個(gè)結(jié)果都保持一致。而CCD只需要一個(gè)放大器放在芯片邊緣，與CMOS相比，它的噪聲相對(duì)減少很多，大大提高了圖像品質(zhì)。2）耗電量差異：CMOS采用主動(dòng)式圖像采集方式，感光二極管所產(chǎn)生的電荷會(huì)直接由旁邊的電晶體放大輸出；而CCD為被動(dòng)式采集方式，必須外加12~18V的電壓以使每個(gè)像素中的電荷移送到傳輸通道。因此CCD就必須設(shè)計(jì)更精密的電源線路和耐壓強(qiáng)度，這樣使得CCD的耗電量遠(yuǎn)遠(yuǎn)高出CMOS，根據(jù)計(jì)算CMOS的耗電量?jī)H是CCD的1/8~1/10。3）分辨率差異：由于CMOS的每個(gè)像素都比CCD復(fù)雜，且其像素尺寸很難達(dá)到CCD的水平，因此，當(dāng)我們比較相同尺寸的CCD與CMOS時(shí)，CCD的分辨率通常會(huì)優(yōu)于CMOS傳感器的水平。例如，維視數(shù)字圖像技術(shù)有限公司生產(chǎn)的4.40μm*4.40μm像元大小的CCD相機(jī)分辨率為1628*1236，而5.2μm*5.2μm像元大小的CMOS相機(jī)分辨率為1280*1024，對(duì)比結(jié)果明顯得出：同尺寸大...

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2017 - 07 - 03

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機(jī)器視覺基礎(chǔ)及硬件選型

所屬紛飛：機(jī)器視覺

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2017 - 06 - 06

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控制卡應(yīng)用編程技巧

所屬紛飛：運(yùn)動(dòng)控制卡

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簡(jiǎn)介：控制卡應(yīng)用編程技巧幾招(1) 聲明一下，寫下這些編程技巧，即不是什么祖?zhèn)髅丶?，也不是什么必殺招或絕招，在此只為方便同仁們?cè)诰幊炭刂栖浖r(shí)，對(duì)此可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼遄?。以下展現(xiàn)的編程思想及奉上的源代碼都非常簡(jiǎn)易，但并不是隨手寫寫，可都是經(jīng)過實(shí)踐的。若沒有成功經(jīng)驗(yàn)作后盾，我也就沒有必要在此打字練五筆了。事實(shí)上，正如一個(gè)編程大師所言（Michael Abrash），當(dāng)你的軟件正常而且有效率的運(yùn)行起來時(shí)，好像一切都是那么顯而易見。故，在此，我仍堅(jiān)持那句編程口號(hào)，將事情變得越簡(jiǎn)單越好，越簡(jiǎn)單就越有效率，越穩(wěn)定。在以下的介紹中，我將盡可能的展示本人的編程思想，最大可能的給出知其然也知其所然的解釋。若你有更好的見解，希望能得到你的指正。人長(zhǎng)大了明顯標(biāo)志就是變得不太負(fù)責(zé)，而且不敢承認(rèn)自己還需要努力，害怕面對(duì)自己的錯(cuò)誤。若是這樣，放心，我還沒長(zhǎng)大。因?yàn)槲覠o法保證我能面面俱到。關(guān)于源代碼的閱讀，需要讀者有一定的C++編程基礎(chǔ)，至少對(duì)以下表示形式不會(huì)產(chǎn)生誤解： const char *pString; //指定pString邦定的數(shù)據(jù)不能被修改 char * const pString; //指定pString的地址不能被修改 const char * const pString; //含上面兩種指定功能當(dāng)然，隨便提醒一下，這些源代碼若需要加入你的軟件工程當(dāng)中，還需要作一些調(diào)整和修改，因此，這些源代碼實(shí)質(zhì)上稱為偽代碼也可以，之所以展現(xiàn)它們，是讓程序員們有個(gè)可視化的快感，特別是那些認(rèn)為源代碼就是一切的程序員。同時(shí)，為了提高針對(duì)性，大部分控制卡調(diào)用的函數(shù)會(huì)明確指出是邦定哪些卡的，實(shí)際應(yīng)用時(shí)，程序員可自行選擇，以體現(xiàn)一下自己的智商是可以寫寫軟件的。一、控制卡類的單一實(shí)例實(shí)現(xiàn) 把控制卡類作一個(gè)類來處理，幾乎所有C++程序員都為舉雙手表示贊同，故第一個(gè)什么都沒有的偽代碼就此產(chǎn)生，如下表現(xiàn)： class CCtrlCard { public: …Function public: …attrib } 于是，用這個(gè)CctrlCard可以產(chǎn)生n多個(gè)控制卡實(shí)例，只要內(nèi)存足夠。然而，針對(duì)現(xiàn)實(shí)世界，情況并不那么美好。通常情況下，PC機(jī)內(nèi)只插同種類型的...

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2017 - 01 - 17

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FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列微型可編程控制器編程手冊(cè) 基本·應(yīng)用指令說明書

所屬紛飛： PLC

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簡(jiǎn)介：編程手冊(cè) 基本·應(yīng)用指令說明書FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列編程手冊(cè)[基本·應(yīng)用指令說明書]FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列微型可編程控制器編程手冊(cè)[基本·應(yīng)用指令說明書] 通告此次承蒙購(gòu)買FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列可編程控制器產(chǎn)品，誠(chéng)表謝意。本手冊(cè)描述了與MELSEC-F FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列可編程控制器編程有關(guān)的基本·應(yīng)用指令以及步進(jìn)梯形圖指令。在使用之前，請(qǐng)閱讀本書以及相關(guān)產(chǎn)品的手冊(cè)，希望在充分理解其規(guī)格的前提下正確使用產(chǎn)品。此外，希望本手冊(cè)能夠送達(dá)至最終用戶處。根據(jù)本書的內(nèi)容，并非對(duì)工業(yè)所有權(quán)其他的權(quán)利的實(shí)施予以保證，或是承諾實(shí)施權(quán)。此外，關(guān)于因使用本書中記載的內(nèi)容而引起的工業(yè)所有權(quán)方面的各種問題，本公司不承擔(dān)任何責(zé)任。 © 2008 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONFX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列編程手冊(cè)[基本·應(yīng)用指令說明書] 使用時(shí)的請(qǐng)求 ? 該產(chǎn)品是以一般的工業(yè)為對(duì)象制作的通用產(chǎn)品，因此不是以用于關(guān)系到人身安全之類的情況下使用的機(jī)器或是系統(tǒng)為目的而設(shè)計(jì)、制造的產(chǎn)品。 ? 考慮將該產(chǎn)品用于原子能、電力、宇航、醫(yī)療、乘用移動(dòng)物體用的機(jī)器或是系統(tǒng)等特殊用途的時(shí)候，請(qǐng)與本公司的營(yíng)業(yè)窗口查詢。 ? 雖然該產(chǎn)品是在嚴(yán)格的質(zhì)量體系下生產(chǎn)的，但是用于那些因該產(chǎn)品故障而可能導(dǎo)致重大故障或是產(chǎn)生損失的設(shè)備的時(shí)候，請(qǐng)?jiān)谙到y(tǒng)上設(shè)置后備和安全功能。 ? 該產(chǎn)品和其他產(chǎn)品組合使用的情況下，請(qǐng)用戶確保應(yīng)該符合的規(guī)格、法規(guī)或是規(guī)則。此外，關(guān)于用戶使用的系統(tǒng)、機(jī)械、設(shè)備中該產(chǎn)品的適用性和安全性，請(qǐng)用戶自行確認(rèn)。預(yù)先通知? 使用產(chǎn)品時(shí)如有疑問，請(qǐng)向具有電氣知識(shí) ( 電氣施工人員或是同等以上的知識(shí) ) 的專業(yè)電氣技...

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2017 - 01 - 17

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機(jī)器視覺圖像處理與計(jì)算機(jī)語言關(guān)系流程圖

所屬紛飛：機(jī)器視覺

資料關(guān)鍵詞：機(jī)器視覺圖像處理與計(jì)算機(jī)語言關(guān)系流程圖

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2017 - 01 - 12

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ABB焊接機(jī)器人工作站故障的分析和維修

所屬紛飛：工業(yè)機(jī)器人

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簡(jiǎn)介： ABB焊接機(jī)器人工作站故障的分析和維修介紹ABB焊接機(jī)器人工作站的硬件構(gòu)成與軟件環(huán)境，針對(duì)導(dǎo)致停機(jī)故障有影響的環(huán)節(jié)——控制單元，電氣驅(qū)動(dòng)單元，機(jī)械傳動(dòng)部件進(jìn)行分析。同時(shí)介紹修復(fù)交流伺服電機(jī)的具體實(shí)例。 1、引言春蘭摩托車有限公司自1996年引進(jìn)ABB公司的工業(yè)焊接機(jī)器人工作站，該工作站設(shè)計(jì)精良，維護(hù)率低，但由于在焊接高溫，煙塵，電磁干擾等惡劣工況下，不免有故障出現(xiàn)，特別是電氣元件的故障。 2、工作站的概況本工作站型號(hào)為IRB1400,是ABB公司工業(yè)弧焊機(jī)器人系列較小的一種。 2.1該工作站軟件系統(tǒng)名為基裝機(jī)器人焊接系統(tǒng) （ S4M94A– IRBP–BASED WELDING SYSTEMS）該操作系統(tǒng)可使用英文．日文等數(shù)種語言，較易掌握，使用時(shí)類似windows窗口菜單，用戶界面明了友善，并有簡(jiǎn)單人機(jī)對(duì)話功能，和實(shí)時(shí)診斷錯(cuò)誤信息系統(tǒng)。 2.2該工作站硬件系統(tǒng)分為四個(gè)部分，如圖1所示。 3、故障類型的分析 3.1軟件造成的停機(jī)故障該工作站控制系統(tǒng)下的主處理器采用Motorola68040芯片，內(nèi)存容量為4Mb，主處理器要負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，反饋數(shù)據(jù)的采樣分析，焊接參數(shù)等運(yùn)算（控制系統(tǒng)的關(guān)系如圖2）。在焊接運(yùn)行過程中，由于主處理器工作繁忙，可能造成系統(tǒng)停機(jī)死機(jī)的現(xiàn)象，如有信息提示，可根據(jù)系統(tǒng)自我診斷信息進(jìn)行處理；如無信息提示，可重新啟動(dòng)，通過操作系統(tǒng)的重裝解決。 3.2硬件造成的停機(jī) 驅(qū)動(dòng)單元和電氣元件，機(jī)械傳動(dòng)部件的關(guān)系,如圖3所示。在此模塊中電氣元件的故障率較高，在中小型電機(jī)中軸承故障與絕緣故障占故障的97％以上，而該工作站使用的交流伺服電機(jī)多了驅(qū)動(dòng)控制線路和反饋電路（見圖3），因此需對(duì)可靠性薄弱環(huán)節(jié)如軸承．繞組絕緣．驅(qū)動(dòng)線路．反饋電路等進(jìn)行檢測(cè)。 4、具體故障實(shí)例分析和修復(fù) 生產(chǎn)線第八號(hào)工作站（出廠編號(hào)為1996–1582）于2001年8月出現(xiàn)的停機(jī)故障較有代表性，...

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2017 - 01 - 12

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