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2017
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Halcon教程之單相機標定在HALCON所有算子中，變量皆是如上格式，即：圖像輸入：圖像輸出：控制輸入：控制輸出。機器視覺-汪工：其中四個參數(shù)任意一個可以為空?？刂戚斎肟梢允亲兞俊⒊Ａ?、表達式；控制輸出以及圖像輸入和輸出必須是變量。 1.caltab_points：從標定板中讀取marks中心坐標，該坐標值是標定板坐標系統(tǒng)里的坐標值，該坐標系統(tǒng)以標定板為參照，向右為X正，下為Y正，垂直標定板向下為Z正。該算子控制輸出為標定板中心3D坐標。2.create_calib_data：創(chuàng)建Halcon標定數(shù)據(jù)模型。輸出一個輸出數(shù)據(jù)模型句柄。3.set_calib_data_cam_param：設(shè)定相機標定數(shù)據(jù)模型中設(shè)置相機參數(shù)的原始值和類型。設(shè)置索引，類型，以及相機的原始內(nèi)參數(shù)等。4.set_calib_data_calib_object:在標定模型中設(shè)定標定對象。設(shè)定標定對象句柄索引，標定板坐標點儲存地址。5.find_caltab：分割出圖像中的標準標定板區(qū)域。輸出為標準的標定區(qū)域，控制6.find_marks_and_pose：抽取標定點并計算相機的內(nèi)參數(shù)。輸出MARKS坐標數(shù)組，以及估算的相機外參數(shù)。即標定板在相機坐標系中的位姿，由3個平移量和3個旋轉(zhuǎn)量構(gòu)成。7.set_calib_data_observ_points( : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx,CalibObjPoseIdx, Row, Column, Index, Pose : )收集算子6的標定數(shù)據(jù)，將標定數(shù)據(jù)儲存在標定數(shù)據(jù)模型中。輸入控制分別為標定數(shù)據(jù)模型句柄，相機索引，標定板索引，位姿索引，行列坐標，位姿。8.calibrate_cameras( : : CalibDataID : Error) 標定一臺或多臺相機，依據(jù)CalibDataID中的數(shù)據(jù)?？刂戚敵銎骄`差。9.get_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName : DataValue) 獲得標定數(shù)據(jù)。依靠索引號和數(shù)據(jù)名稱來返回輸出的數(shù)據(jù)值?？刹樵兣c模型相關(guān)的數(shù)據(jù)，與相機相關(guān)的數(shù)據(jù)（包括相機的內(nèi)外參數(shù)等），與標定對象相關(guān)的數(shù)據(jù)，與標定對象的姿態(tài)相關(guān)的數(shù)據(jù)。控制輸出是要查詢的標定數(shù)據(jù)。如：get_calib_da...