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發(fā)布時間: 2018 - 01 - 11
人工智能工程師必備干貨如果要問當(dāng)下互聯(lián)網(wǎng)什么最熱門?毫無疑問是人工智能。目前,世界上主要發(fā)達(dá)國家都已經(jīng)將人工智能作為國家級發(fā)展戰(zhàn)略。那么,踩在下一個時代的風(fēng)口浪尖上,普通程序員如何向人工智能靠攏?為此特別推薦10款托管在碼云上的人工智能開源軟件,希望能夠給大家?guī)硪稽c點幫助和啟發(fā)。當(dāng)然,如果你很喜歡以下提到的項目,別忘了分享給其他人。1、項目名稱:智能家居的架構(gòu)項目簡介: 智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了,現(xiàn)在隨著硬件成本的下降,及 google 收購 nest 等,智能家居熱度升高。 本智能家居的架構(gòu),包括服務(wù)器端,web 網(wǎng)頁,android 手機(jī)客戶端,各種測試腳本,基本上基礎(chǔ)架構(gòu)都已經(jīng)實現(xiàn),并可實際調(diào)試。由于精力有限智能控制部分還在合作開發(fā)中。2、項目名稱:Living-Robot 開源機(jī)器人項目簡介: 當(dāng)我們在網(wǎng)上搜索開源機(jī)器人時,我們發(fā)現(xiàn)都是部分功能的代碼和 demo,我們不能找到一個完整的項目,直接下載到我們的樹莓派上,上電,然后就可以動、可以玩了。rtp 已經(jīng)做到這點了;事實上它已經(jīng)可以動并說話了,它是基于 ros 的完整的機(jī)器人代碼,找來1塊樹莓派,接上幾個電機(jī)和喇叭,ok,它已經(jīng)可以動、可以玩、可以愉快地添加自己的代碼了;雖然粗糙但是基本滿足這個需求了(子功能還需要各種完善)。什么是Living-Robot:想象一下當(dāng)你養(yǎng)了一只兔子、或者一只蜥蜴作為寵物時,它們從來不會和你賣萌扮可愛,根本不會回答你任何或機(jī)智或愚蠢透頂?shù)膯栴};但是我們還是養(yǎng)了這樣的寵物;為什么?因為它是“活著的”的。 rtp 要人工創(chuàng)造這種 Living 的感覺,我們稱之為“Living-Robot”。3、項目名稱:深度學(xué)習(xí)人臉識別引擎 JAVA SDK項目簡介: 本項目是千搜科技第四代人臉識別引擎 java 接口,這個版本的 java sdk 是針對 windows 系統(tǒng)編譯的,如果您使用的是 linux 系統(tǒng),java 的代碼基本不用改變,但是需要自己編譯 jni 目錄下的 c++ 代碼,將本地 c++ 的 sdk libWisFaceEngineWrapV4.so 包裝成 jni 供 java 調(diào)用。4、項目名稱:智能語音控制程序項目簡介: C 語言編寫的基于百度語音識別、語音合成和圖靈機(jī)器...
發(fā)布時間: 2018 - 01 - 09
1、初始化參數(shù)  在接線之前,先初始化參數(shù)。  在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)?! ≡谒欧姍C(jī)上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說,建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。  2、接線  將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后,電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。此時電機(jī)應(yīng)該不動,而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,如果不是這樣,檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī),檢查控制卡是否可以正確檢測到步進(jìn)伺服電機(jī)位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置  3、試方向  對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動,這就是傳說中的“零漂”?! ∫话憧刂瓶ㄉ隙紩幸种屏闫闹噶罨騾?shù)。使用這個指令或參數(shù),看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù),電機(jī)正轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)增加;給出負(fù)數(shù),電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),使其一致?! ?、抑制零漂  在閉環(huán)控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數(shù),仔細(xì)調(diào)整,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,所以,不必要求伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零?! ?、建立閉環(huán)控制  再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時,步進(jìn)伺服電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了?! ?、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)  細(xì)調(diào)控制參數(shù),確保電機(jī)按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經(jīng)驗,這里只能從略了。
發(fā)布時間: 2017 - 12 - 12
西門子PLC通訊方式你知道多少?西門子作為最早進(jìn)入中國市場的工控廠家,其市場占有率一直非常高。西門子PLC的品質(zhì)非常好,其網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定性、開放性深受工控人員的喜愛,而且編程軟件分類多,使用方便。在國內(nèi)工控界具有顯著地位。雖然大家對西門子PLC都有一定的了解,但要你說出西門子PLC各種通信方式的特點,相信很多人都不能完整答出。下面就是幾種常見的西門子通信方式? 一、PPI通訊PPI協(xié)議是S7-200CPU最基本的通信方式,通過原來自身的端口(PORT0或PORT1)就可以實現(xiàn)通信,是S7-200 CPU默認(rèn)的通信方式。 二、RS485串口通訊第三方設(shè)備大部分支持,西門子S7 PLC可以通過選擇自由口通信模式控制串口通信。最簡單的情況是只用發(fā)送指令(XMT)向打印機(jī)或者變頻器等第三方設(shè)備發(fā)送信息。不管任何情況,都必須通過S7 PLC編寫程序?qū)崿F(xiàn)。當(dāng)選擇了自由口模式,用戶可以通過發(fā)送指令(XMT)、接收指令(RCV)、發(fā)送中斷、接收中斷來控制通信口的操作。 三、MPI通訊MPI通信是一種比較簡單的通信方式,MPI網(wǎng)絡(luò)通信的速率是19.2Kbit/s~12Mbit/s,MPI網(wǎng)絡(luò)最多支持連接32個節(jié)點,最大通信距離為50M。通信距離遠(yuǎn),還可以通過中繼器擴(kuò)展通信距離,但中繼器也占用節(jié)點。MPI網(wǎng)絡(luò)節(jié)點通??梢話霺7-200、人機(jī)介面、編程設(shè)備、智能型ET200S及RS485中繼器等網(wǎng)絡(luò)元器件。西門子PLC與PLC之間的MPI通信一般有3種通信方式:1、全局?jǐn)?shù)據(jù)包通信方式2、無組態(tài)連接通信方式3、組態(tài)連接通信方式 四、以太網(wǎng)通訊以太網(wǎng)的核心思想是使用共享的公共傳輸通道,這個思想早在1968年來源于廈威爾大學(xué)。 1972年,Metcalfe和David Boggs(兩個都是著名網(wǎng)絡(luò)專家)設(shè)置了一套網(wǎng)絡(luò),這套網(wǎng)絡(luò)把不同的ALTO計算機(jī)連接在一起,同時還連接了EARS激光打印機(jī)。這就是世界上第一個個人計算機(jī)局域網(wǎng),這個網(wǎng)絡(luò)在1973年5月22日首次運行。Metcalfe在首次運行這天寫了一段備忘錄,備忘錄的意思是把該網(wǎng)絡(luò)改名為以太網(wǎng)(Ethernet),其靈感來自于“電磁輻射是可以通過發(fā)光的以太來傳播”這一想法。 1979年,DEC、Intel和Xerox共同將網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)化。1984年,出現(xiàn)了細(xì)電纜以太網(wǎng)產(chǎn)品,后來陸續(xù)出現(xiàn)了粗電纜、雙絞線、CATV同...
發(fā)布時間: 2017 - 12 - 02
CCD機(jī)器視覺檢測視覺檢測 視覺檢測就是用機(jī)器代替人眼來做測量和判斷。視覺檢測是指通過機(jī)器視覺產(chǎn)品(即圖像攝取裝置,分 CMOS 和CCD 兩種)將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號,傳送給專用的圖像處理系統(tǒng),根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息,轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號;圖像系統(tǒng)對這些信號進(jìn)行各種運算來抽取目標(biāo)的特征,進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場的設(shè)備動作。是用于生產(chǎn)、裝配或包裝的有價值的機(jī)制。它在檢測缺陷和防止缺陷產(chǎn)品被配送到消費者的功能方面具有不可估量的價值。 一、結(jié)構(gòu)一個機(jī)器視覺系統(tǒng)包括以下三大塊:1、照明2、鏡頭3、相機(jī) 二、圖像采集圖像采集卡只是完整的機(jī)器視覺系統(tǒng)的一個部件,但是它扮演一個非常重要的角色。圖像采集卡直接決定了攝像頭的接口:黑白、彩色、模擬、數(shù)字等等。比較典型的是PCI或AGP兼容的捕獲卡,可以將圖像迅速地傳送到計算機(jī)存儲器進(jìn)行處理。有些采集卡有內(nèi)置的多路開關(guān)。例如,可以連接8個不同的攝像機(jī),然后告訴采集卡采用那一個相機(jī)抓拍到的信息。有些采集卡有內(nèi)置的數(shù)字輸入以觸發(fā)采集卡進(jìn)行捕捉,當(dāng)采集卡抓拍圖像時數(shù)字輸出口就觸發(fā)閘門。 視覺處理器視覺處理器集采集卡與處理器于一體。以往計算機(jī)速度較慢時,采用視覺處理器加快視覺處理任務(wù)。由于采集卡可以快速傳輸圖像到存儲器,而且計算機(jī)也快多了,所以視覺處理器用的較少了。 三、應(yīng)用現(xiàn)狀在國外,機(jī)器視覺的應(yīng)用普及主要體現(xiàn)在半導(dǎo)體及電子行業(yè),其中大概40%-50%都集中在半導(dǎo)體行業(yè)。具體如PCB印刷電路:各類生產(chǎn)印刷電路板組裝技術(shù)、設(shè)備;單、雙面、多層線路板,覆銅板及所需的材料及輔料;輔助設(shè)施以及耗材、油墨、藥水藥劑、配件;電子封裝技術(shù)與設(shè)備;絲網(wǎng)印刷設(shè)備及絲網(wǎng)周邊材料等。SMT表面貼裝:SMT工藝與設(shè)備、焊接設(shè)備、測試儀器、返修設(shè)備及各種輔助工具及配件、SMT材料、貼片劑、膠粘劑、焊劑、焊料及防氧化油、焊膏、清洗劑等;再流焊機(jī)、波峰焊機(jī)及自動化生產(chǎn)線設(shè)備。電子生產(chǎn)加工設(shè)備:電子元件制造設(shè)備、半導(dǎo)體及集成電路制造設(shè)備、元器件成型設(shè)備、電子工模具。機(jī)器視覺系統(tǒng)還在質(zhì)量檢測的各個方面已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用,并且其產(chǎn)品在應(yīng)用中占據(jù)著舉足輕重的地位。除此之外,機(jī)器視覺還用于其他各個領(lǐng)域。2000年來,零售商和消費者對可導(dǎo)致健康風(fēng)險或增加零售商成本的不合格產(chǎn)品來越?jīng)]有忍耐力。如果視覺檢測機(jī)制正確執(zhí)行和管...
發(fā)布時間: 2017 - 11 - 22
工業(yè)機(jī)器人常用四種編程技術(shù)【聯(lián)為機(jī)器人lwznjy.com】當(dāng)前機(jī)器人廣泛應(yīng)用于焊接、裝配、搬運、噴漆及打磨等領(lǐng)域,任務(wù)的復(fù)雜程度不斷增加,而用戶對產(chǎn)品的質(zhì)量、效率的追求越來越高。在這種形式下,機(jī)器人的編程方式、編程效率和質(zhì)量顯得越來越重要。降低編程的難度和工作量,提高編程效率,實現(xiàn)編程的自適應(yīng)性,從而提高生產(chǎn)效率,是機(jī)器人編程技術(shù)發(fā)展的終極追求。下面就機(jī)器人編程技術(shù)的發(fā)展作一介紹,希望能給大家?guī)硪恍﹩l(fā)。 現(xiàn)有離線編程軟件與當(dāng)前需求的差距由于離線編程不占用機(jī)器人在線時間,提高了設(shè)備利用率,同時離線編程技術(shù)本身是CAD / CAM一體化的組成部分,可以直接利用CAD數(shù)據(jù)庫的信息,大大減少了編程時間,這對于復(fù)雜任務(wù)是非常有用的。但由于目前商業(yè)化的離線編程軟件成本較高,使用復(fù)雜,所以對于中小型機(jī)器人企業(yè)用戶而言,軟件的性價比不高。另外,目前市場上的離線編程軟件還沒有一款能夠完全覆蓋離線編程的所有流程,而是幾個環(huán)節(jié)獨立存在。對于復(fù)雜結(jié)構(gòu)的弧焊,離線編程環(huán)節(jié)中的路徑標(biāo)簽建立、軌跡規(guī)劃、工藝規(guī)劃是非常繁雜耗時的。擁有數(shù)百條焊縫的車身要創(chuàng)建路徑標(biāo)簽,為了保證位置精度和合適的姿態(tài),操作人員可能要花費數(shù)周的時間。盡管像碰撞檢測、布局規(guī)劃和耗時統(tǒng)計等功能已包含在路徑規(guī)劃和工藝規(guī)劃中,但到目前為止,還沒有離線編程軟件能夠提供真正意義上的軌跡規(guī)劃,而工藝規(guī)劃則依賴于編程人員的工藝知識和經(jīng)驗。 自主編程技術(shù)隨著技術(shù)的發(fā)展,各種跟蹤測量傳感技術(shù)日益成熟,人們開始研究以焊縫的測量信息為反饋,由計算機(jī)控制焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接路徑的自主示教技術(shù)。 基于激光結(jié)構(gòu)光的自主編程基于結(jié)構(gòu)光的路徑自主規(guī)劃其原理是將結(jié)構(gòu)光傳感器安裝在機(jī)器人的末端,形成“眼在手上”的工作方式,利用焊縫跟蹤技術(shù)逐點測量焊縫的中心坐標(biāo),建立起焊縫軌跡數(shù)據(jù)庫,在焊接時作為焊槍的路徑。  韓國Pyunghyun Kim 將線結(jié)構(gòu)光視覺傳感器安裝在 6 自由度焊接機(jī)器人末端,對結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的自由表面焊縫進(jìn)行了自主示教。在焊縫上建立了一個隨焊縫軌跡移動的坐標(biāo)來表達(dá)焊縫的位置和方向,并與連接類型(搭接、對接、V 形)結(jié)合形成機(jī)器人焊接路徑,其中還采用了 3 次樣條函數(shù)對空間焊縫軌跡進(jìn)行擬合,避免了常規(guī)的直線連接造成的誤差?;陔p目視覺的自主編程基于視覺反饋的自主示教是實現(xiàn)機(jī)器人路徑自主規(guī)劃的...
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
三菱FX3U PLC在變壓器PIN腳焊錫中的應(yīng)用· 關(guān)鍵詞: PLC FX3U 變壓器PIN腳焊錫 PLC應(yīng)用· 摘要:本文介紹了三菱FX3U 在變壓器PIN腳焊錫中的應(yīng)用,對系統(tǒng)技術(shù)特點、硬件配置和過程進(jìn)行了說明。技術(shù)特點:單機(jī)臺設(shè)備,占用面積小,移動方便??蓪崿F(xiàn)運行狀態(tài)顯示、自動/手動控制,錫爐溫度監(jiān)控,教導(dǎo)模式,檔案管理,自動加錫,能夠?qū)崿F(xiàn)直焊、側(cè)焊、運動焊等組合,為了實現(xiàn)精確焊錫,各運動軸選用伺服馬達(dá),以保證焊錫的精度要求??刂品绞剑鹤詣?手動控制。系統(tǒng)包含自動和手動兩種控制模式,在機(jī)器調(diào)試和維護(hù)是使用手動控制來控制各個機(jī)構(gòu)的運行;當(dāng)處于自動控制時,按下啟動按鈕將按照提取的檔案數(shù)據(jù)進(jìn)行工作。錫爐溫度監(jiān)控:錫爐溫控系統(tǒng)為獨立系統(tǒng),使用溫控儀表控制溫度,并具有開啟關(guān)閉功能,溫度狀態(tài)反饋給PLC系統(tǒng),實現(xiàn)人機(jī)顯示、聲光報警。教導(dǎo)模式:使用控制盒或人機(jī)快速編輯產(chǎn)品工序,并自動保存,最后建成一個檔案,方便機(jī)種切換時調(diào)取數(shù)據(jù),無需再次編輯。檔案管理:檔案管理包括存儲、提取和刪除,執(zhí)行操作時系統(tǒng)具有自動搜索功能,搜索到相應(yīng)檔案后再執(zhí)行相應(yīng)的操作。若是存儲為搜索到相應(yīng)檔案,則自動搜索空檔案,若再無空檔案則發(fā)出報警信號;提取和刪除未搜索到相應(yīng)檔案則直接報警。焊錫步驟升降、前推、旋轉(zhuǎn)、錫面清理等步驟可自由設(shè)置,應(yīng)用范圍較廣。 檔案操作畫面自動加錫:有測錫和加錫兩部分組成,當(dāng)錫面高度低于檢測面時自動啟動加錫,保證錫液足量??墒謩?自動控制。自動工作簡介:條件:機(jī)器打到自動狀態(tài),錫爐溫度到達(dá)。工作流程:按下啟動按鈕后,伺服馬達(dá)和氣缸組成的機(jī)械手到取料臺抓取產(chǎn)品,然后按照檔案數(shù)據(jù)進(jìn)行沾助焊劑、干燥、撥錫、焊錫動作,結(jié)束后機(jī)械手在把產(chǎn)品放回取料臺,錫面檢測啟動,檢測錫面高度,判斷是否需要加錫。設(shè)備主要配置:PLC: 三菱FX系列FX3U-80MT/ES-AHMI: 維綸通 TK6070I伺服驅(qū)動器及馬達(dá):安川200W和400W 焊錫步序設(shè)定頁面 焊錫數(shù)據(jù)處理部分程序 焊錫數(shù)據(jù)編輯部分程序
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    1、初始化參數(shù)  在接線之前,先初始化參數(shù)。  在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài)。  在伺服電機(jī)上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說,建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓?! ?、接線  將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后,電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。此時電機(jī)應(yīng)該不動,而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,如果不是這樣,檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī),檢查控制卡是否可以正確檢測到步進(jìn)伺服電機(jī)位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置  3、試方向  對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動,這就是傳說中的“零漂”?! ∫话憧刂瓶ㄉ隙紩幸种屏闫闹噶罨騾?shù)。使用這個指令或參數(shù),看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù),電機(jī)正轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)增加;給出負(fù)數(shù),電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),使其一致?! ?、抑制零漂  在閉環(huán)控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數(shù),仔細(xì)調(diào)整,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,所以,不必要求伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零?! ?、建立閉環(huán)控制  再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時,步進(jìn)伺服電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了?! ?、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)  細(xì)調(diào)控制參數(shù),確保電機(jī)按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經(jīng)驗,這里只能從略了。
    2018 - 01 - 09
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    簡介: 人工智能工程師必備干貨如果要問當(dāng)下互聯(lián)網(wǎng)什么最熱門?毫無疑問是人工智能。目前,世界上主要發(fā)達(dá)國家都已經(jīng)將人工智能作為國家級發(fā)展戰(zhàn)略。那么,踩在下一個時代的風(fēng)口浪尖上,普通程序員如何向人工智能靠攏?為此特別推薦10款托管在碼云上的人工智能開源軟件,希望能夠給大家?guī)硪稽c點幫助和啟發(fā)。當(dāng)然,如果你很喜歡以下提到的項目,別忘了分享給其他人。1、項目名稱:智能家居的架構(gòu)項目簡介: 智能家居的概念(smart home , home auto)很早以前就有了,現(xiàn)在隨著硬件成本的下降,及 google 收購 nest 等,智能家居熱度升高。 本智能家居的架構(gòu),包括服務(wù)器端,web 網(wǎng)頁,android 手機(jī)客戶端,各種測試腳本,基本上基礎(chǔ)架構(gòu)都已經(jīng)實現(xiàn),并可實際調(diào)試。由于精力有限智能控制部分還在合作開發(fā)中。2、項目名稱:Living-Robot 開源機(jī)器人項目簡介: 當(dāng)我們在網(wǎng)上搜索開源機(jī)器人時,我們發(fā)現(xiàn)都是部分功能的代碼和 demo,我們不能找到一個完整的項目,直接下載到我們的樹莓派上,上電,然后就可以動、可以玩了。rtp 已經(jīng)做到這點了;事實上它已經(jīng)可以動并說話了,它是基于 ros 的完整的機(jī)器人代碼,找來1塊樹莓派,接上幾個電機(jī)和喇叭,ok,它已經(jīng)可以動、可以玩、可以愉快地添加自己的代碼了;雖然粗糙但是基本滿足這個需求了(子功能還需要各種完善)。什么是Living-Robot:想象一下當(dāng)你養(yǎng)了一只兔子、或者一只蜥蜴作為寵物時,它們從來不會和你賣萌扮可愛,根本不會回答你任何或機(jī)智或愚蠢透頂?shù)膯栴};但是我們還是養(yǎng)了這樣的寵物;為什么?因為它是“活著的”的。 rtp 要人工創(chuàng)造這種 Living 的感覺,我們稱之為“Living-Robot”。3、項目名稱:深度學(xué)習(xí)人臉識別引擎 JAVA SDK項目簡介: 本項目是千搜科技第四代人臉識別引擎 java 接口,這個版本的 java sdk 是針對 windows 系統(tǒng)編譯的,如果您使用的是 linux 系統(tǒng),java 的代碼基本不用改變,但是需要自己編譯 jni 目錄下的 c++ 代碼,將本地 c++ 的 sdk libWisFaceEngineWrapV4.so 包裝成 jni 供 java 調(diào)用。4、項目名稱:智能語音控制程序項目簡介: C 語言編寫的基于百度語音識別、語音合成和圖靈機(jī)器...
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    2018 - 01 - 11
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    簡介: 1、初始化參數(shù)  在接線之前,先初始化參數(shù)。  在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)?! ≡谒欧姍C(jī)上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說,建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓?! ?、接線  將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后,電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。此時電機(jī)應(yīng)該不動,而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,如果不是這樣,檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機(jī),檢查控制卡是否可以正確檢測到步進(jìn)伺服電機(jī)位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置  3、試方向  對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng),如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動,這就是傳說中的“零漂”?! ∫话憧刂瓶ㄉ隙紩幸种屏闫闹噶罨騾?shù)。使用這個指令或參數(shù),看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù),電機(jī)正轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)增加;給出負(fù)數(shù),電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),編碼器計數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),使其一致?! ?、抑制零漂  在閉環(huán)控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數(shù),仔細(xì)調(diào)整,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,所以,不必要求伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對為零。  5、建立閉環(huán)控制  再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時,步進(jìn)伺服電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。  6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)  細(xì)調(diào)控制參數(shù),確保電機(jī)按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經(jīng)驗,這里只能從略了。
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    2018 - 01 - 09
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    簡介: 西門子PLC通訊方式你知道多少?西門子作為最早進(jìn)入中國市場的工控廠家,其市場占有率一直非常高。西門子PLC的品質(zhì)非常好,其網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定性、開放性深受工控人員的喜愛,而且編程軟件分類多,使用方便。在國內(nèi)工控界具有顯著地位。雖然大家對西門子PLC都有一定的了解,但要你說出西門子PLC各種通信方式的特點,相信很多人都不能完整答出。下面就是幾種常見的西門子通信方式? 一、PPI通訊PPI協(xié)議是S7-200CPU最基本的通信方式,通過原來自身的端口(PORT0或PORT1)就可以實現(xiàn)通信,是S7-200 CPU默認(rèn)的通信方式。 二、RS485串口通訊第三方設(shè)備大部分支持,西門子S7 PLC可以通過選擇自由口通信模式控制串口通信。最簡單的情況是只用發(fā)送指令(XMT)向打印機(jī)或者變頻器等第三方設(shè)備發(fā)送信息。不管任何情況,都必須通過S7 PLC編寫程序?qū)崿F(xiàn)。當(dāng)選擇了自由口模式,用戶可以通過發(fā)送指令(XMT)、接收指令(RCV)、發(fā)送中斷、接收中斷來控制通信口的操作。 三、MPI通訊MPI通信是一種比較簡單的通信方式,MPI網(wǎng)絡(luò)通信的速率是19.2Kbit/s~12Mbit/s,MPI網(wǎng)絡(luò)最多支持連接32個節(jié)點,最大通信距離為50M。通信距離遠(yuǎn),還可以通過中繼器擴(kuò)展通信距離,但中繼器也占用節(jié)點。MPI網(wǎng)絡(luò)節(jié)點通常可以掛S7-200、人機(jī)介面、編程設(shè)備、智能型ET200S及RS485中繼器等網(wǎng)絡(luò)元器件。西門子PLC與PLC之間的MPI通信一般有3種通信方式:1、全局?jǐn)?shù)據(jù)包通信方式2、無組態(tài)連接通信方式3、組態(tài)連接通信方式 四、以太網(wǎng)通訊以太網(wǎng)的核心思想是使用共享的公共傳輸通道,這個思想早在1968年來源于廈威爾大學(xué)。 1972年,Metcalfe和David Boggs(兩個都是著名網(wǎng)絡(luò)專家)設(shè)置了一套網(wǎng)絡(luò),這套網(wǎng)絡(luò)把不同的ALTO計算機(jī)連接在一起,同時還連接了EARS激光打印機(jī)。這就是世界上第一個個人計算機(jī)局域網(wǎng),這個網(wǎng)絡(luò)在1973年5月22日首次運行。Metcalfe在首次運行這天寫了一段備忘錄,備忘錄的意思是把該網(wǎng)絡(luò)改名為以太網(wǎng)(Ethernet),其靈感來自于“電磁輻射是可以通過發(fā)光的以太來傳播”這一想法。 1979年,DEC、Intel和Xerox共同將網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)化。1984年,出現(xiàn)了細(xì)電纜以太網(wǎng)產(chǎn)品,后來陸續(xù)出現(xiàn)了粗電纜、雙絞線、CATV同...
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    2017 - 12 - 12
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    簡介: CCD機(jī)器視覺檢測視覺檢測 視覺檢測就是用機(jī)器代替人眼來做測量和判斷。視覺檢測是指通過機(jī)器視覺產(chǎn)品(即圖像攝取裝置,分 CMOS 和CCD 兩種)將被攝取目標(biāo)轉(zhuǎn)換成圖像信號,傳送給專用的圖像處理系統(tǒng),根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息,轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號;圖像系統(tǒng)對這些信號進(jìn)行各種運算來抽取目標(biāo)的特征,進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場的設(shè)備動作。是用于生產(chǎn)、裝配或包裝的有價值的機(jī)制。它在檢測缺陷和防止缺陷產(chǎn)品被配送到消費者的功能方面具有不可估量的價值。 一、結(jié)構(gòu)一個機(jī)器視覺系統(tǒng)包括以下三大塊:1、照明2、鏡頭3、相機(jī) 二、圖像采集圖像采集卡只是完整的機(jī)器視覺系統(tǒng)的一個部件,但是它扮演一個非常重要的角色。圖像采集卡直接決定了攝像頭的接口:黑白、彩色、模擬、數(shù)字等等。比較典型的是PCI或AGP兼容的捕獲卡,可以將圖像迅速地傳送到計算機(jī)存儲器進(jìn)行處理。有些采集卡有內(nèi)置的多路開關(guān)。例如,可以連接8個不同的攝像機(jī),然后告訴采集卡采用那一個相機(jī)抓拍到的信息。有些采集卡有內(nèi)置的數(shù)字輸入以觸發(fā)采集卡進(jìn)行捕捉,當(dāng)采集卡抓拍圖像時數(shù)字輸出口就觸發(fā)閘門。 視覺處理器視覺處理器集采集卡與處理器于一體。以往計算機(jī)速度較慢時,采用視覺處理器加快視覺處理任務(wù)。由于采集卡可以快速傳輸圖像到存儲器,而且計算機(jī)也快多了,所以視覺處理器用的較少了。 三、應(yīng)用現(xiàn)狀在國外,機(jī)器視覺的應(yīng)用普及主要體現(xiàn)在半導(dǎo)體及電子行業(yè),其中大概40%-50%都集中在半導(dǎo)體行業(yè)。具體如PCB印刷電路:各類生產(chǎn)印刷電路板組裝技術(shù)、設(shè)備;單、雙面、多層線路板,覆銅板及所需的材料及輔料;輔助設(shè)施以及耗材、油墨、藥水藥劑、配件;電子封裝技術(shù)與設(shè)備;絲網(wǎng)印刷設(shè)備及絲網(wǎng)周邊材料等。SMT表面貼裝:SMT工藝與設(shè)備、焊接設(shè)備、測試儀器、返修設(shè)備及各種輔助工具及配件、SMT材料、貼片劑、膠粘劑、焊劑、焊料及防氧化油、焊膏、清洗劑等;再流焊機(jī)、波峰焊機(jī)及自動化生產(chǎn)線設(shè)備。電子生產(chǎn)加工設(shè)備:電子元件制造設(shè)備、半導(dǎo)體及集成電路制造設(shè)備、元器件成型設(shè)備、電子工模具。機(jī)器視覺系統(tǒng)還在質(zhì)量檢測的各個方面已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用,并且其產(chǎn)品在應(yīng)用中占據(jù)著舉足輕重的地位。除此之外,機(jī)器視覺還用于其他各個領(lǐng)域。2000年來,零售商和消費者對可導(dǎo)致健康風(fēng)險或增加零售商成本的不合格產(chǎn)品來越?jīng)]有忍耐力。如果視覺檢測機(jī)制正確執(zhí)行和管...
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    2017 - 12 - 02
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    簡介: 工業(yè)機(jī)器人常用四種編程技術(shù)【聯(lián)為機(jī)器人lwznjy.com】當(dāng)前機(jī)器人廣泛應(yīng)用于焊接、裝配、搬運、噴漆及打磨等領(lǐng)域,任務(wù)的復(fù)雜程度不斷增加,而用戶對產(chǎn)品的質(zhì)量、效率的追求越來越高。在這種形式下,機(jī)器人的編程方式、編程效率和質(zhì)量顯得越來越重要。降低編程的難度和工作量,提高編程效率,實現(xiàn)編程的自適應(yīng)性,從而提高生產(chǎn)效率,是機(jī)器人編程技術(shù)發(fā)展的終極追求。下面就機(jī)器人編程技術(shù)的發(fā)展作一介紹,希望能給大家?guī)硪恍﹩l(fā)。 現(xiàn)有離線編程軟件與當(dāng)前需求的差距由于離線編程不占用機(jī)器人在線時間,提高了設(shè)備利用率,同時離線編程技術(shù)本身是CAD / CAM一體化的組成部分,可以直接利用CAD數(shù)據(jù)庫的信息,大大減少了編程時間,這對于復(fù)雜任務(wù)是非常有用的。但由于目前商業(yè)化的離線編程軟件成本較高,使用復(fù)雜,所以對于中小型機(jī)器人企業(yè)用戶而言,軟件的性價比不高。另外,目前市場上的離線編程軟件還沒有一款能夠完全覆蓋離線編程的所有流程,而是幾個環(huán)節(jié)獨立存在。對于復(fù)雜結(jié)構(gòu)的弧焊,離線編程環(huán)節(jié)中的路徑標(biāo)簽建立、軌跡規(guī)劃、工藝規(guī)劃是非常繁雜耗時的。擁有數(shù)百條焊縫的車身要創(chuàng)建路徑標(biāo)簽,為了保證位置精度和合適的姿態(tài),操作人員可能要花費數(shù)周的時間。盡管像碰撞檢測、布局規(guī)劃和耗時統(tǒng)計等功能已包含在路徑規(guī)劃和工藝規(guī)劃中,但到目前為止,還沒有離線編程軟件能夠提供真正意義上的軌跡規(guī)劃,而工藝規(guī)劃則依賴于編程人員的工藝知識和經(jīng)驗。 自主編程技術(shù)隨著技術(shù)的發(fā)展,各種跟蹤測量傳感技術(shù)日益成熟,人們開始研究以焊縫的測量信息為反饋,由計算機(jī)控制焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接路徑的自主示教技術(shù)。 基于激光結(jié)構(gòu)光的自主編程基于結(jié)構(gòu)光的路徑自主規(guī)劃其原理是將結(jié)構(gòu)光傳感器安裝在機(jī)器人的末端,形成“眼在手上”的工作方式,利用焊縫跟蹤技術(shù)逐點測量焊縫的中心坐標(biāo),建立起焊縫軌跡數(shù)據(jù)庫,在焊接時作為焊槍的路徑。  韓國Pyunghyun Kim 將線結(jié)構(gòu)光視覺傳感器安裝在 6 自由度焊接機(jī)器人末端,對結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的自由表面焊縫進(jìn)行了自主示教。在焊縫上建立了一個隨焊縫軌跡移動的坐標(biāo)來表達(dá)焊縫的位置和方向,并與連接類型(搭接、對接、V 形)結(jié)合形成機(jī)器人焊接路徑,其中還采用了 3 次樣條函數(shù)對空間焊縫軌跡進(jìn)行擬合,避免了常規(guī)的直線連接造成的誤差?;陔p目視覺的自主編程基于視覺反饋的自主示教是實現(xiàn)機(jī)器人路徑自主規(guī)劃的...
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    2017 - 11 - 22
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    簡介: 三菱FX3U PLC在變壓器PIN腳焊錫中的應(yīng)用· 關(guān)鍵詞: PLC FX3U 變壓器PIN腳焊錫 PLC應(yīng)用· 摘要:本文介紹了三菱FX3U 在變壓器PIN腳焊錫中的應(yīng)用,對系統(tǒng)技術(shù)特點、硬件配置和過程進(jìn)行了說明。技術(shù)特點:單機(jī)臺設(shè)備,占用面積小,移動方便。可實現(xiàn)運行狀態(tài)顯示、自動/手動控制,錫爐溫度監(jiān)控,教導(dǎo)模式,檔案管理,自動加錫,能夠?qū)崿F(xiàn)直焊、側(cè)焊、運動焊等組合,為了實現(xiàn)精確焊錫,各運動軸選用伺服馬達(dá),以保證焊錫的精度要求。控制方式:自動/手動控制。系統(tǒng)包含自動和手動兩種控制模式,在機(jī)器調(diào)試和維護(hù)是使用手動控制來控制各個機(jī)構(gòu)的運行;當(dāng)處于自動控制時,按下啟動按鈕將按照提取的檔案數(shù)據(jù)進(jìn)行工作。錫爐溫度監(jiān)控:錫爐溫控系統(tǒng)為獨立系統(tǒng),使用溫控儀表控制溫度,并具有開啟關(guān)閉功能,溫度狀態(tài)反饋給PLC系統(tǒng),實現(xiàn)人機(jī)顯示、聲光報警。教導(dǎo)模式:使用控制盒或人機(jī)快速編輯產(chǎn)品工序,并自動保存,最后建成一個檔案,方便機(jī)種切換時調(diào)取數(shù)據(jù),無需再次編輯。檔案管理:檔案管理包括存儲、提取和刪除,執(zhí)行操作時系統(tǒng)具有自動搜索功能,搜索到相應(yīng)檔案后再執(zhí)行相應(yīng)的操作。若是存儲為搜索到相應(yīng)檔案,則自動搜索空檔案,若再無空檔案則發(fā)出報警信號;提取和刪除未搜索到相應(yīng)檔案則直接報警。焊錫步驟升降、前推、旋轉(zhuǎn)、錫面清理等步驟可自由設(shè)置,應(yīng)用范圍較廣。 檔案操作畫面自動加錫:有測錫和加錫兩部分組成,當(dāng)錫面高度低于檢測面時自動啟動加錫,保證錫液足量??墒謩?自動控制。自動工作簡介:條件:機(jī)器打到自動狀態(tài),錫爐溫度到達(dá)。工作流程:按下啟動按鈕后,伺服馬達(dá)和氣缸組成的機(jī)械手到取料臺抓取產(chǎn)品,然后按照檔案數(shù)據(jù)進(jìn)行沾助焊劑、干燥、撥錫、焊錫動作,結(jié)束后機(jī)械手在把產(chǎn)品放回取料臺,錫面檢測啟動,檢測錫面高度,判斷是否需要加錫。設(shè)備主要配置:PLC: 三菱FX系列FX3U-80MT/ES-AHMI: 維綸通 TK6070I伺服驅(qū)動器及馬達(dá):安川200W和400W 焊錫步序設(shè)定頁面 焊錫數(shù)據(jù)處理部分程序 焊錫數(shù)據(jù)編輯部分程序
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    2017 - 01 - 17
技術(shù)分享
 
2023 / 06 / 28
聯(lián)為智能教育主要從事計算機(jī)軟件技術(shù)咨詢;企業(yè)自動化技術(shù)培訓(xùn);教育設(shè)備研發(fā)生產(chǎn);自動化設(shè)備的研發(fā)、有著豐富的教學(xué)經(jīng)驗,教學(xué)設(shè)備齊全,老師手把手...
 
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