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工業(yè)機器人
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[科普]工業(yè)機器人的傳動機構工業(yè)機器人現(xiàn)在越來越廣泛的被應用于各大行業(yè)，那么他的結構有多少人關注呢…工業(yè)機器人的驅動源通過傳動部件來驅動關節(jié)的移動或轉動,從而實現(xiàn)機身、手臂和 手腕的運動。因此,傳動部件是構成工業(yè)機器人的重要部件。根據(jù)傳動類型的不同,傳動 部件可以分為兩大類:直線傳動機構和旋轉傳動機構。 一、直線傳動機構工業(yè)機器人常用的直線傳動機構可以直接由汽缸或液壓缸和活塞產生,也可以采用齒 輪齒條、滾珠絲杠螺母等傳動元件由旋轉運動轉換得到。 1.移動關節(jié)導軌在運動過程中移動關節(jié)導軌可以起到保證位置精度和導向的作用。移動關節(jié)導軌有五 種:普通滑動導軌、液壓動壓滑動導軌、液壓靜壓滑動導軌、氣浮導軌和滾動導軌。前兩 種導軌具有結構簡單、成本低的優(yōu)點,但是它必須留有間隙以便潤滑,而機器人載荷的大 小和方向變化很快,間隙的存在又將會引起坐標位置的變化和有效載荷的變化;另外,這 種導軌的摩擦系數(shù)又隨著速度的變化而變化,在低速時容易產生爬行現(xiàn)象等缺點。第三種靜壓導軌結構能產生預載荷,能完全消除間隙,具有高剛度、低摩擦、高阻尼等優(yōu)點,但 是它需要單獨的液壓系統(tǒng)和回收潤滑油的機構。第四種氣浮導軌的缺點是剛度和阻尼較低。目前第五種滾動導軌在工業(yè)機器人中應用最為廣泛, 軌的結構,用支承座支承,可以方便地與任何平面相連,此時套筒必須是開式的,嵌入在 滑枕中,既增強剛度也方便了與其他元件的連接。2. 齒輪齒條裝置齒輪齒條裝置中,如果齒條固定不動,當齒輪轉動時,齒輪軸連同拖板沿 齒條方向做直線運動。這樣,齒輪的旋轉運動就轉換成拖板的直線運動。拖板是由導桿或 導軌支承的,該裝置的回差較大。3. 滾珠絲杠與螺母 在工業(yè)機器人中經常采用滾珠絲杠,這是因為滾珠絲杠的摩擦力很小且運動響應速度 快。由于滾珠絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠,絲杠在傳動過程中所受的是滾動摩擦 力,摩擦力較小,因此傳動效率高,同時可消除低速運動時的爬行現(xiàn)象;在裝配時施加一 定的預緊力,可消除回差。 如圖2-17所示滾珠絲杠螺母里的滾珠經過研磨的導槽循環(huán)往復傳遞運動與動力。滾 珠絲杠的傳動效率可以達到90%4. 液 (氣)壓缸 液 (氣)壓缸是將液壓泵 (空壓機)輸出的壓力能轉換為機械能、做直線往復運動的 執(zhí)行元件,使用液 (氣)壓缸可以容易地實現(xiàn)直線運動。液 (氣)壓缸主要...
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