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發(fā)布時間: 2017 - 01 - 12
工業(yè)鏡頭的概念及分類  工業(yè)鏡頭的概念及分類    工業(yè)鏡頭一般稱為攝像鏡頭或攝影鏡頭,簡稱鏡頭,其功能就是光學成像。鏡頭是機器視覺系統(tǒng)中的重要組件,對成像質量有著關鍵性的作用,它對成像質量的幾個最主要指標都有影響,包括:分辨率、對比度、景深及各種像差。鏡頭不僅種類繁多,而且質量差異也非常大,但一般用戶在進行系統(tǒng)設計時往往對鏡頭的選擇重視不夠,導致不能得到理想的圖像,甚至導致系統(tǒng)開發(fā)失敗。本文的目的是通過對各種常見鏡頭的分類及主要參數(shù)介紹,總結各種因素之間的相互關系,使讀者掌握機器視覺系統(tǒng)中鏡頭的選用技巧。   根據(jù)有效像場的大小劃分  把攝影鏡頭安裝在一很大的伸縮暗箱前端,并在該暗箱后端安裝一塊很大的磨砂玻璃。當將鏡頭光圈開至最大,并對準無限遠景物調焦時,在磨砂玻璃上呈現(xiàn)出的影像均位于一圓形面積內,而圓形外則漆黑,無影像。此有影像的圓形面積稱為該鏡頭的最大像場。在這個最大像場范圍的中心部位,有一能使無限遠處的景物結成清晰影像的區(qū)域,這個區(qū)域稱為清晰像場。照相機或攝影機的靶面一般都位于清晰像場之內,這一限定范圍稱為有效像場。由于視覺系統(tǒng)中所用的攝像機的靶面尺寸有各種型號,所以在選擇鏡頭時一定要注意鏡頭的有效像場應該大于或等于攝像機的靶面尺寸,否則成像的邊角部分會模糊甚至沒有影像。   根據(jù)焦距分類  根據(jù)焦距能否調節(jié),可分為定焦距鏡頭和變焦距鏡頭兩大類。依據(jù)焦距的長短,定焦距鏡頭又可分為魚眼鏡頭、短焦鏡頭、標準鏡頭、長焦鏡頭四大類。需要注意的是焦距的長短劃分并不是以焦距的絕對值為首要標準,而是以像角的大小為主要區(qū)分依據(jù),所以當靶面的大小不等時,其標準鏡頭的焦距大小也不同。變焦鏡頭上都有變焦環(huán),調節(jié)該環(huán)可以使鏡頭的焦距值在預定范圍內靈活改變。變焦距鏡頭最長焦距值和最短焦距值的比值稱為該鏡頭的變焦倍率。變焦鏡頭有可分為手動變焦和電動變焦兩大類。  變焦鏡頭由于具有可連續(xù)改變焦距值的特點,在需要經(jīng)常改變攝影視場的情況下非常方便使用,所以在攝影領域應用非常廣泛。但由于變焦距鏡頭的透鏡片數(shù)多、結構復雜,所以最大相對孔徑不能做得太大,致使圖像亮度較低、圖像質量變差,同時在設計中也很難針對各種焦距、各種調焦距離做像差校正,所以其成像質量無法和同檔次的定焦距鏡頭相比。 實際中常用的鏡頭的焦距是從4毫米到300毫米的范圍內有很多的等級,如何選擇...
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 12
工業(yè)鏡頭的基本參數(shù)工業(yè)鏡頭相當于人眼的晶狀體,如果沒有晶狀體,人眼看不到任何物體;如果沒有鏡頭,那么攝像頭所輸出的圖像;就是白茫茫的一片,沒有清晰的圖像輸出,這與我們家用攝像機和照相機的原理是一致的。 當人眼的肌肉無法將晶狀體拉伸至正常位置時,也就是人們常說的近視眼,眼前的景物就變得模糊不清;攝像頭與鏡頭的配合也有類似現(xiàn)象,當圖像變得不清楚時,可以調整攝像頭的后焦點,改變CCD芯片與工業(yè)鏡頭基準面的距離(相當于調整人眼晶狀體的位置),可以將模糊的圖像變得清晰。由此可見,鏡頭在閉路監(jiān)控系統(tǒng)中的作用是非常重要的。工程設計人員和施工人員都要經(jīng)常與鏡頭打交道:設計人員要根據(jù)物距、成像大小計算鏡頭焦距,施工人員經(jīng)常進行現(xiàn)場調試,其中一部分就是把鏡頭調整到最佳狀態(tài)。 一.工業(yè)鏡頭的安裝尺寸,接口   所有的攝象機鏡頭均是螺紋口的,CCD攝象機的鏡頭安裝有兩種工業(yè)標準,即C安裝座和CS安裝座。兩者螺紋部分相同,但兩者從鏡頭到感光表面的距離不同。   C安裝座:從鏡頭安裝基準面到焦點的距離是17.526mm。   CS安裝座:特種C安裝,此時應將攝象機前部的墊圈取下再安裝鏡頭。其鏡頭安裝基準面到焦點的距離是12.5mm。如果要將一個C安裝座鏡頭安裝到一個C S安裝座攝象機上時,則需要加裝一個5mm厚的接圈。 二.鏡頭的尺寸   以攝象機鏡頭尺寸分鏡頭可以分為1英寸、2/3英寸、1/2英寸、1/3英寸、1/4英寸、1/5英寸等規(guī)格,下面是一個簡單的芯片尺寸規(guī)格表:  攝像機鏡頭規(guī)格應視攝象機的CCD尺寸而定,兩者應相對應。大概:    ★ 攝像機的CCD靶面大小為1/2英寸時,鏡頭應選1/2英寸。   ★ 攝像機的CCD靶面大小為1/3英寸時,鏡頭應選1/3英寸。   ★ 攝像機的CCD靶面大小為1/4英寸時,鏡頭應選1/4英寸。   如果鏡頭尺寸比攝像機CCD靶面尺寸大時,將使圖像視野比鏡頭視野小,即不能很好地利用鏡頭的視野;如果鏡頭尺寸比攝像機CCD靶面尺寸小時,將發(fā)生“隧道效應”,即圖像有圓形的黑框,像在隧道里拍的一樣。   監(jiān)控相機一般都比較小,甚至小于1/3英寸;工業(yè)相機稍微大一些,一般1/2英寸到1英寸不等;傳統(tǒng)的135相機底片比當前的一般感光芯片都大,36mm×24mm(1.4英寸×0.9英寸),畫面對角線長度為43mm...
發(fā)布時間: 2017 - 05 - 10
機器視覺不可不知的相機內部工作原理工業(yè)相機是機器視覺系統(tǒng)中的一個關鍵組件,其最本質的功能就是將光信號轉變成有序的電信號。選擇合適的相機也是機器視覺系統(tǒng)設計中的重要環(huán)節(jié),相機的選擇不僅直接決定所采集到的圖像分辨率、圖像質量等,同時也與整個系統(tǒng)的運行模式直接相關。一. 相機的芯片類型:一般情況下,工業(yè)相機按照芯片類型可以分為CCD相機和CMOS相機,當然也有一些其他的芯片,比如富士公司生產(chǎn)的Super CCD芯片。這里我們只討論市場主流的CCD相機和CMOS相機的工作原理。數(shù)碼相機的CCD和CMOS都深藏于相機內部,就算您有機會看到它們的樣子,也很難進行區(qū)分。CCD芯片相機:CCD芯片工作原理,如圖所示:在感光像點接受光照之后,感光元件產(chǎn)生對應的電流,電流大小與光強對應,因此感光元件直接輸出的電信號是模擬的。在CCD傳感器中,每一個感光元件都不對此作進一步的處理,而是將它直接輸出到垂直寄存器,傳到水平寄存器中,最后才能形成統(tǒng)一的輸出。由于感光元件生成的電信號實在太微弱了加上在此過程中會產(chǎn)生大量電壓損耗,無法直接進行模數(shù)轉換工作,因此這些輸出數(shù)據(jù)必須做統(tǒng)一的放大處理—這項任務是由CCD傳感器中的放大器專門負責,經(jīng)放大器處理之后,每個像點的電信號強度都獲得同樣幅度的增大;因信號只通過一個放大器進行放大,所以產(chǎn)生的噪點較少。但由于CCD本身無法將模擬信號直接轉換為數(shù)字信號,因此還需要一個專門的模數(shù)轉換芯片進行處理,最終以二進制數(shù)字圖像矩陣的形式輸出給專門的DSP處理芯片。 CMOS芯片相機:CMOS工作原理,如圖所示: 而對于CMOS傳感器,上述工作流程就完全不適用了。CMOS傳感器中每一個感光元件都直接整合了放大器和模數(shù)轉換邏輯,當感光二極管接受光照、產(chǎn)生模擬的電信號之后,電信號首先被該感光元件中的放大器放大,然后直接轉換成對應的數(shù)字信號。換句話說,在CMOS傳感器中,每一個感光元件都可產(chǎn)生最終的數(shù)字輸出,所得數(shù)字信號合并之后被直接送交DSP芯片處理,問題恰恰是發(fā)生在這里,CMOS感光元件中的放大器屬于模擬器件,無法保證每個像點的放大率都保持嚴格一致,致使放大后的圖像數(shù)據(jù)無法代表拍攝物體的原貌—體現(xiàn)在最終的輸出結果上,就是圖像中出現(xiàn)大量的噪聲,品質明顯低于CCD傳感器,不過目前這方面的技術已大幅改善。二. 黑白相機成像原理:以CCD原理為例,CCD原理并...
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
三菱FX3U以太網(wǎng)編程上下載實現(xiàn)· 關鍵詞: 三菱FX3U 以太網(wǎng) 編程 上下載 FX3U-ENET-ADP· 摘要:本案例講述的是FX3U通過FX3U-ENET-ADP以太網(wǎng)無線編程/無線監(jiān)控/上下載修改程序,掛上一個FX3U-ENET-ADP或者FX3U-ENET-L,再把網(wǎng)絡路由器連上外網(wǎng)萬維網(wǎng)就可以通過網(wǎng)絡遠程監(jiān)控/上下載/修改PLC程序的實施過程。一、項目回顧:項目名稱:發(fā)那科M-20iA工業(yè)機器人智能噴涂項目(1)項目硬件:1、發(fā)那科M-20iA工業(yè)機器人  2臺2、三菱FX3U-64MR-EA/A  2臺3、FX3U-485-ADP  2塊4、FX3U-ENET-ADP  1塊(2)簡略描述:    兩臺三菱FX3U-64MR-EA/A通過FX3U-485-ADP實現(xiàn)1:1通信方式數(shù)據(jù)交互控制兩臺發(fā)那科M-20iA工業(yè)機器人以及周邊輔助流水線設備,實現(xiàn)衛(wèi)浴陶瓷釉料智能噴涂。FX3U主站掛接三菱FX3U-ENET-ADP擴展實現(xiàn)遠程遠程編寫程序/監(jiān)控數(shù)據(jù)/修改程序/維修維護。(3)項目效果:1、實現(xiàn)機器換人。2、提高生產(chǎn)效率;提高產(chǎn)品質量;減輕人工勞動強度。3、兩臺噴釉機器人代替原來的8工位人工施釉線。4、減少職業(yè)病的發(fā)生。(4)現(xiàn)場應用照片如圖1-1 1-2所示:                             圖1-1                         圖1-2二、三菱FX3U通過FX3U-ENET-A...
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 12
機器視覺中使用工業(yè)鏡頭的計算方式 1、WD 物距工作距離(Work Distance,WD)。2、FOV 視場視野(Field of View,F(xiàn)OV)3、DOV 景深(Depth of Field)。4、Ho:視野的高度5、Hi:攝像機有效成像面的高度(Hi來代表傳感器像面的大?。?、PMAG:鏡頭的放大倍數(shù)7、f:鏡頭的焦距8、LE:鏡頭像平面的擴充距離     相機和鏡頭的選擇技巧1、相機的主要參數(shù):  感光面積SS(Sensor Size)2、鏡頭的主要參數(shù):  焦距FL(Focal Length)  最小物距Dmin(minimum Focal Distance)3、其他參數(shù):  視野FOV(Field of View)    像素pixel   FOVmin=SS(Dmin/FL)  如:SS=6.4mm,Dmin=8in,F(xiàn)L=12mm pixel=640*480  則:FOVmin=6.4(8/12)=4.23mm 4.23/640=0.007mm  如果精度要求為0.01mm,1pixels=0.007mm  結論:可以達到設想的精度 光學鏡頭的放大率         放大率 光學放大率  影響大小相對于物體的放大率  β=y’/y  =b/a  =NA/NA’  =CCD相機元素尺寸/視場實際尺寸 電子放大率電子放大率是用相機拍照成像在CCD上的像呈現(xiàn)在顯示器的放大倍數(shù)顯示器放大率顯示器放大率是被拍物體通過鏡頭成像顯示在顯示器上的放大倍數(shù)顯示器放大率=(光學放大率)×(電子放大率)例子:光學放大率=0. 2X, CCD大小1/2(對角線長8mm),顯示器14〃電子放大率=14×25.4/8=44.45(倍)顯示器放大率=0.2×44.45=8.89(倍)(1寸=25.4mm)視場視場是鏡頭與CCD相機連接時物體可被看見的范圍大小視場的大小是:(CCD格式大?。?(光學放大率)例子:光學放大率=...
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
三菱FX系列PLC加法指令的使用、程序步介紹· 關鍵詞: 加法 指令 程序 系列 介紹· 摘要:該指令的助記符、指令代碼、操作數(shù)、程序步如表所示。ADD 加法指令是將指定的源元件中的二進制數(shù)相加,結果送到指定的目標元件中去。 ADD 加法指令的說明如圖表示。 當執(zhí)行條件 X0 由 OFF → ON 時, [D10]+[D12] → [D14] 。運算是代數(shù)運算,如 5+ ( -8 ) =-3 。 ADD 加法指令有 3 個常用標志。 M8020 為零標志, M8     該指令的助記符、指令代碼、操作數(shù)、程序步如表所示。  ADD 加法指令是將指定的源元件中的二進制數(shù)相加,結果送到指定的目標元件中去。 ADD 加法指令的說明如圖表示。 當執(zhí)行條件 X0 由 OFF → ON 時, [D10] [D12] → [D14] 。運算是代數(shù)運算,如 5 ( -8 ) =-3 。ADD 加法指令有 3 個常用標志。 M8020 為零標志, M8021 為借位標志, M8022 為進位標志。如果運算結果為 0 ,則零標志 M8020 置 1 ;如果運算結果超過 32767 ( 16 位)或 2147483647 ( 32 位),則進位標志 M8022 置 1 ;如果運算結果小于 -32767 ( 16 位)或 -2147483647 ( 32 位),則借位標志 M8021 置 1 。在 32 為運算中,被指定的字元件是低 16 位元件,而下一個元件為高 16 位元件。源和目標可以用相同的元件號。若源和目標元件號相同而采用連續(xù)執(zhí)行的 ADD 、( D ) ADD 指令時,加法的結果在每個掃描周期都會改變。
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 12
機器視覺-系統(tǒng)組成  機器視覺-系統(tǒng)組成    一個典型的機器視覺系統(tǒng)包括以下五大塊:視覺系統(tǒng)光源  1. 照明  照明是影響機器視覺系統(tǒng)輸入的重要因素,它直接影響輸入數(shù)據(jù)的質量和應用效果。由于沒有通用的機器視覺照明設備,所以針對每個特定的應用實例,要選擇相應的照明裝置,以達到最佳效果。光源可分為可見光和不可見光。常用的幾種可見光源是白幟燈、日光燈、水銀燈和鈉光燈??梢姽獾娜秉c是光能不能保持穩(wěn)定。如何使光能在一定的程度上保持穩(wěn)定,是實用化過程中急需要解決的問題。另一方面,環(huán)境光有可能影響圖像的質量,所以可采用加防護屏的方法來減少環(huán)境光的影響。照明系統(tǒng)按其照射方法可分為:背向照明、前向照明、結構光和頻閃光照明等。其中,背向照明是被測物放在光源和攝像機之間,它的優(yōu)點是能獲得高對比度的圖像。前向照明是光源和攝像機位于被測物的同側,這種方式便于安裝。結構光照明是將光柵或線光源等投射到被測物上,根據(jù)它們產(chǎn)生的畸變,解調出被測物的三維信息。頻閃光照明是將高頻率的光脈沖照射到物體上,攝像機拍攝要求與光源同步。  2. 鏡頭  FOV(FieldOfVision)=所需分辨率*亞象素*相機尺寸/PRTM(零件測量公差比)  鏡頭選擇應注意:①焦距②目標高度③影像高度④放大倍數(shù)⑤影像至目標的距離⑥中心點/節(jié)點⑦畸變  3. 相機  按照不同標準可分為:標準分辨率數(shù)字相機和模擬相機等。要根據(jù)不同的實際應用場合選不同的相機和高分辨率相機:線掃描CCD和面陣CCD;單色相機和彩色相機?! ?. 圖像采集卡  圖像采集卡只是完整的機器視覺系統(tǒng)的一個部件,但是它扮演一個非常重要的角色。圖像采集卡直接決定了攝像頭的接口:黑白、彩色、模擬、數(shù)字等等?! ”容^典型的是PCI或AGP兼容的捕獲卡,可以將圖像迅速地傳送到計算機存儲器進行處理。有些采集卡有內置的多路開關。例如,可以連接8個不同的攝像機,然后告訴采集卡采用那一個相機抓拍到的信息。有些采集卡有內置的數(shù)字輸入以觸發(fā)采集卡進行捕捉,當采集卡抓拍圖像時數(shù)字輸出口就觸發(fā)閘門?! ?.視覺處理器  視覺處理器集采集卡與處理器于一體。以往計算機速度較慢時,采用視覺處理器加快視覺處理任務。現(xiàn)在由于采集卡可以快速傳輸圖像到存儲器,而且計算機也快多了,所以現(xiàn)在視覺處理器用的較少了。
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
深圳稻草人自動化培訓 www.dcrauto.com 聯(lián)為智能教育 4. 機器人變量基本介紹 4-1. DX100 變量種類介紹: 變量(變數(shù))主要用在程序中用來保存計數(shù)值、運算值和輸入信號等用途中作為保存數(shù)據(jù)之用,依照其保存的數(shù)據(jù)種類及性質大致可分為下列 6 個種類: 保存于變量中的數(shù)據(jù)除非經(jīng)使用者以手動方式或透過指令清除或變更,否則即使關閉機器人及系  統(tǒng)主電源,也不會消失。 變量的用途可依使用者自行選擇適合的變量進行設定,同一個變量可以供數(shù)個不同程序使用,可以作為多個程序間數(shù)據(jù)的傳遞及轉換。4-2. 變量登錄設定:- 36 -深圳稻草人自動化培訓 www.dcrauto.com 聯(lián)為智能教育 變量種類的選擇方式: 1. 在主菜單中選擇[變量]選項。 2. 在變量的子菜單中會顯示各種變量選項,將光標移動至所需要的變量種類上,按[選擇] 鍵即可進入該變量的顯示畫面。 3. 按[翻頁]鍵可切換至下一頁,或是按[轉換+翻頁]回至前一頁。 4-2-1 數(shù)據(jù)型變量設定:  數(shù)據(jù)型變量包含字節(jié)型、整數(shù)型、倍精度型、實數(shù)型變量,操作方式相同。由變量菜單選擇進入后,顯示畫面如下: 1. 變量序號選擇: 將光標移動到序號位置,按[選擇鍵]顯示[跳選視窗],輸入指定序號后按[回車]鍵,即可跳轉至該序號變量位址。 - 37 -深圳稻草人自動化培訓 www.dcrauto.com 聯(lián)為智能教育 2. 變量數(shù)據(jù)輸入: 將光標移動到數(shù)據(jù)欄位,按[選擇鍵]進入數(shù)據(jù)輸入狀態(tài),輸入數(shù)據(jù)后按[回車]鍵,即可完成變量數(shù)據(jù)輸入。 3. 變量名稱登錄: 將光標移動到名稱欄位,按[選擇鍵]進入文字輸入狀態(tài),輸入名稱后按[回車]鍵,即可完成變量名稱登錄。 4-2-2 文字型變量設定: 文字型變量最大可輸入 16 個文字字元,操作方式與數(shù)據(jù)型變量大致相同。 1. 變量序號選擇: 將光標移動到序號位置,按[選擇鍵]顯示[跳選視窗],輸入指定序號后按[回車]鍵,即可跳轉至該序號變量位址。- 38 -深圳稻草人自動化培訓 www.dcrau...
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
景深概念與計算 先介紹幾個概念:1、焦點(focus)與光軸平行的光線射入凸透鏡時,理想的鏡頭應該是所有的光線聚集在一點后,再以錐狀的擴散開來,這個聚集所有光線的一點,就叫做焦點。2、彌散圓(circle of confusion)在焦點前后,光線開始聚集和擴散,點的影象變成模糊的,形成一個擴大的圓,這個圓就叫做彌散圓。在現(xiàn)實當中,觀賞拍攝的影象是以某種方式(比如投影、放大成照片等等)來觀察的,人的肉眼所感受到的影象與放大倍率、投影距離及觀看距離有很大的關系,如果彌散圓的直徑小于人眼的鑒別能力,在一定范圍內實際影象產(chǎn)生的模糊是不能辨認的。這個不能辨認的彌散圓就稱為容許彌散圓(permissible circle of confusion)。不同的廠家、不同的膠片面積都有不同的容許彌散圓直徑的數(shù)值定義。一般常用的是:3、景深(depth of field)35mm照相鏡頭的容許彌散圓,大約是底片對角線長度的1/1000~1/1500左右。前提是畫面放大為5x7英寸的照片,觀察距離為25~30cm。在焦點前后各有一個容許彌散圓,這兩個彌散圓之間的距離就叫景深,即:在被攝主體(對焦點)前后,其影像仍然有一段清晰范圍的,就是景深。換言之,被攝體的前后縱深,呈現(xiàn)在底片面的影象模糊度,都在容許彌散圓的限定范圍內。景深隨鏡頭的焦距、光圈值、拍攝距離而變化。對于固定焦距和拍攝距離,使用光圈越小,景深越大。示意圖1示意圖2以持照相機拍攝者為基準,從焦點到近處容許彌散圓的的距離叫前景深,從焦點到遠方容許彌散圓的距離叫后景深。4、景深的計算下面是景深的計算公式。其中: 從公式(1)和(2)可以看出,后景深 前景深。由景深計算公式可以看出,景深與鏡頭使用光圈、鏡頭焦距、拍攝距離以及對像質的要求(表現(xiàn)為對容許彌散圓的大小)有關。這些主要因素對景深的影響如下(假定其他的條件都不改變):(1)、鏡頭光圈:光圈越大,景深越?。还馊υ叫?,景深越大;(2)、鏡頭焦距鏡頭焦距越長,景深越?。唤咕嘣蕉?,景深越大;(3)、拍攝距離距離越遠,景深越大;距離越近,景深越小。5、一些計算實例網(wǎng)上有些在線計算器,有興趣的網(wǎng)友可以參考:攝影光學計算器Windows版本的可下載的計數(shù)器在f/Calc(1)、200/2.8對焦在5m時,f/2.8的景深:(2)、200/2.8+2X=400/5.6對...
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
三菱FX系列PLC輸入繼電器(X)· 關鍵詞: 繼電器 輸入 系列 FX PLC· 摘要:輸入繼電器與輸入端相連,它是專門用來接受PLC外部開關信號的元件。PLC通過輸入接口將外部輸入信號狀態(tài)(接通時為“1”,斷開時為“0”)讀入并存儲在輸入映象寄存器中。如圖1所示為輸入繼電器X1的等效電路。圖1輸入繼電器的等效電路輸入繼電器必須由外部信號驅動,不能用程序驅動,所以在程序中不可能出現(xiàn)其線圈。由于輸入繼電器(X)為輸入映象寄存器中的狀態(tài),所以其觸點的使用次數(shù)不限。FX系列P 輸入繼電器與輸入端相連,它是專門用來接受PLC外部開關信號的元件。PLC通過輸入接口將外部輸入信號狀態(tài)(接通時為“1”,斷開時為“0”)讀入并存儲在輸入映象寄存器中。如圖1所示為輸入繼電器X1的等效電路。 圖1 輸入繼電器的等效電路輸入繼電器必須由外部信號驅動,不能用程序驅動,所以在程序中不可能出現(xiàn)其線圈。由于輸入繼電器(X)為輸入映象寄存器中的狀態(tài),所以其觸點的使用次數(shù)不限。FX系列PLC的輸入繼電器以八進制進行編號,F(xiàn)X2N輸入繼電器的編號范圍為X000~X267(184點)。注意,基本單元輸入繼電器的編號是固定的,擴展單元和擴展模塊是按與基本單元最靠近開始,順序進行編號。例如:基本單元FX2N-64M的輸入繼電器編號為X000~X037(32點),如果接有擴展單元或擴展模塊,則擴展的輸入繼電器從X040開始編號。
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
機器視覺之圖像采集原理視頻采集即將視頻轉換成PC機可使用的數(shù)字格式。維視專業(yè)圖象采集卡是將視頻信號經(jīng)過AD轉換后,經(jīng)過PCI總線實時傳到內存和顯存。在采集過程中,由于采集卡傳送數(shù)據(jù)采用PCIMasterBurst方式,圖象傳送速度高達33MB/S,可實現(xiàn)攝像機圖像到計算機內存的可靠實時傳送,并且?guī)缀醪徽加肅PU時間,留給CPU更多的時間去做圖像的運算與處理。
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    焊接機器人使用大全,學會能解決大問題焊接機器人焊接缺陷分析及處理方法  機器人焊接采用的是富氬混合氣體保護焊,焊接過程中出現(xiàn)的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種,具體分析如下:  (1)出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時,要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確,并加以調整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置,重新校零予以修正。  (2)出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對,可適當調整功率的大小來改變焊接參數(shù),調整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置?! ?3)出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥,進行相應的調整就可以處理。  (4)飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長,可適當調整功率的大小來改變焊接參數(shù),調節(jié)氣體配比儀來調整混合氣體比例,調整焊槍與工件的相對位置?! ?5)焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑,編程時在工作步中添加埋弧坑功能,可以將其填滿。焊接機器人常見故障及解決方法(1) 發(fā)生撞槍??赡苁怯捎诠ぜM裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準確,可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。(2)出現(xiàn)電弧故障,不能引弧??赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小,可手動送絲,調整焊槍與焊縫的距離,或者適當調節(jié)工藝參數(shù)。  (3)保護氣監(jiān)控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障,檢查冷卻水或保護氣管路。 如何保障工件質量作為示教一再現(xiàn)式機器人,要求工件的裝配質量和精度必須有較好的一致性?! 煤附訖C器人應嚴格控制零件的制備質量,提高焊件裝配精度。零件表面質量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。可以從以下幾方面來提高零件制備質量和焊件裝配精度。  (1)編制焊接機器人專用的焊接工藝,對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進行嚴格的工藝規(guī)定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,裝配尺寸誤差控制在±1.5mm以內,焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低?! ?2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。  (3)焊縫應清洗干凈,無油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物,允許有可焊性底漆。否則,將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護焊,同時對點焊部位進行打磨,避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔,從而避免電弧的不穩(wěn)甚至飛濺的產(chǎn)生。 焊接機器人對焊絲的...
    2017 - 11 - 30
  • 機器視覺
    作為機器視覺的研究者與項目開發(fā)者,最近有人問我如果想要涉水這個領域,該如何下水,總是擔心自己被“淹死”在這個領域,又擔心自己不試試水不甘心?;仡櫫艘幌乱荒陙碜约翰铧c被“淹死”的經(jīng)歷,總結了一下計算機視覺入門應該掌握的圖像處理方面的知識點。順便給大家一個鼓勵,小編意外涉水這個領域,在這之前,小編極討厭編程,打心底里認為“圖像處理”純屬“陶冶情操”的玩意兒,一個不幸的經(jīng)歷,小編深陷其中不能自拔,在痛苦中掙扎,掙扎過后,硬著頭皮算是有了一小點點進步。所以如果你感覺痛苦,或許就對了,那就在痛苦中前進吧。在此送大家一句話“專業(yè)的人做專業(yè)的事”,為什么呢?一定要明白自己想做什么,是研究算法,還是樂意編程實現(xiàn)算法,還是只是想做應用。這三個意圖是不同的,要知道自己想要什么。比如:如果是做應用的,就不要過度在于算法的深層原理,你會用就好了。否則你會一篇混亂把自己搞的一團糟,先把算法用起來能為我們做事情,然后心有余力再去研究為什么。下面做了一個小小的梳理,跟大家分享一下,以助快速脫離痛苦。 數(shù)學基礎知識1、矩陣的四則運算及其物理意義2、邏輯運算3、旋轉矩陣與旋轉向量4、SVD分解5、卷積的定義及運算 圖像格式的基礎1、圖像的存儲方式及圖像格式2、圖像的讀取與現(xiàn)實3、圖像存儲4、圖像像素與圖像 圖像像素運算1、四則運算2、邏輯運算3、像素提取4、通道分離與混合5、像素的意義與對比度 圖像幾何運算1、圖像放縮2、圖像旋轉3、仿射變換4、透視變換5、翻轉變換6、圖像錯切 圖像直方圖1、像素的均值與方差2、直方圖統(tǒng)計3、像素內方差4、插值算法 色彩空間1、RGB2、HSL3、YUV4、圖像灰度化(多種方法)5、色彩空間轉換6、圖像飽和度7、主色彩分析 圖像濾波1、均值濾波2、中值濾波3、高斯濾波4、雙邊濾波5、椒鹽噪聲6、高斯噪聲7、低通濾波8、高通濾波9、圖像銳化 圖像形態(tài)學處理1、腐蝕2、膨脹3、開閉操作4、形態(tài)學梯度5、頂帽6、黑帽7、分水嶺8、內梯度與外梯度 邊緣檢測1、canny邊緣檢測2、Sobel 邊緣檢測3、Prewitt邊緣檢測4、LOG邊緣檢測5、Hough 圓與直線檢測6、閾值分割 圖像二值化1.全局閾值法2.局部閾值法3.OSTU二值化4.得到5.Ed...
    2017 - 11 - 27
培訓資料
  • 所屬紛飛: 機器視覺
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    簡介: 機器視覺:給智能制造一雙慧眼機器視覺的原理和用途首先我先對機器視覺做一個簡要的介紹。我們知道人類感知世界的一個很重要的信息來源是靠視覺,而機器視覺是通過計算機來模擬人類的視覺功能讓計算機獲得相關的細節(jié)信息并且加以理解。它的原理是計算機或者是相關圖片處理器從客觀的圖像中提取信息進行處理,加以理解并且最終用于檢測還有控制等領域,它涉及的領域包括人工智能、計算機科學、圖像處理還有模式識別等很多領域。由于有了圖像處理還有計算機等等自動化設備的幫忙,機器視覺其實是遠遠超過人類的極限的,所以它的優(yōu)勢也十分明顯,包括高效率、高精度、高自動化,以及能夠很好適應比較差的環(huán)境。所以在一些不適合人工作業(yè)的危險的工作環(huán)境,或者是我們人類視覺很難滿足要求的場合,機器視覺是可以用來代替人工視覺的。在這種檢測、測量、識別和定位等功能上,機器視覺更是能夠更好的勝任。除了以上這些,它還能夠提高生產(chǎn)效率以及自動化的程度,實現(xiàn)信息集成,所以在工業(yè)領域應用很廣泛,是智能制造很重要的基礎。機器視覺在工業(yè)領域的應用分類我們在這里重點講一下機器視覺在工業(yè)領域的應用是怎么樣進行分類的。它依照工作環(huán)境可以分為,一種是在大規(guī)模或者是說測試要求能力高的生產(chǎn)線上,比如說分裝、印刷、分揀或者是在野外這樣的不適合人員工作的環(huán)境中用來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工測量或者測試。這樣能夠達到人工無法達到的可靠性,或者是自動化程度。另外一種是必須要用到高性能或者精密儀器組件的專業(yè)設備。其實最早帶動整個機器視覺行業(yè)的是半導體制造設備,比如說上游晶圓加工的分類切割,這樣的設備都非常依賴高精度的測量和對運動的部件進行引導和定位。除了在工業(yè)領域機器視覺的應用比較成熟之外,在一些非工業(yè)領域機器視覺的優(yōu)勢同樣是很明顯的,具備非常大的發(fā)展運用空間。因為機器視覺它成本低、運用廣泛、準確度高的特點,它在交通行業(yè),一些車牌識別、流量控制、違章識別都可以得到廣泛的運用,比如說另外一些細分新行業(yè)如森林防火、飛機跑道異物檢測,比如說大疆精靈4無人機就首次引入了機器視覺。非工業(yè)領域同時還包括三維和多維的,機器視覺同樣也有很巨大的空間。比如說前沿技術帶來的一些新領域,像無人機、服務器人都對機器視覺提出了新的要求。那么未來對機器視覺的應用會越來越多,機器視覺也可以促進服務機器人這樣的產(chǎn)業(yè)的發(fā)展,讓機器人能夠在更多的場合得到應用。機器視覺的組成與產(chǎn)業(yè)鏈接下來我們講一下第二部分,就...
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    2017 - 07 - 03
  • 所屬紛飛: 機器視覺
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    簡介: 機器視覺相機介紹 機器視覺專業(yè)論壇1、簡介              機器視覺相機的目的是將通過鏡頭投影到傳感器的圖像傳送到能夠儲存、分析和(或者)顯示的機器設備上。可以用一個簡單的終端顯示圖像,例如利用計算機系統(tǒng)顯示、存儲以及分析圖像。2、分類       按照芯片類型可以分為CCD相機、CMOS相機;按照傳感器的結構特性可以分為線陣相機、面陣相機;按照掃描方式可以分為隔行掃描相機、逐行掃描相機;按照分辨率大小可以分為普通分辨率相機、高分辨率相機;按照輸出信號方式可以分為模擬相機、數(shù)字相機;按照輸出色彩可以分為單色(黑白)相機、彩色相機;按照輸出信號速度可以分為普通速度相機、高速相機;按照響應頻率范圍可以分為可見光(普通)相機、紅外相機、紫外相機等。3、CCD與CMOS區(qū)別CCD和CMOS是現(xiàn)在普遍采用的兩種圖像工藝技術,它們之間的主要差異在于傳送方式的不同,用過相機的人肯定對這兩個名詞不會陌生,可是對它們之間的性能區(qū)別,卻并不是很了解。這里將做簡單的比較說明。1)噪聲差異:由于CMOS的每個感光二極管都需要搭配一個放大器,若以百萬像素計算的話,那就需要上百萬個的放大器,然而放大器屬于模擬電路,很難讓所得的每個結果都保持一致。而CCD只需要一個放大器放在芯片邊緣,與CMOS相比,它的噪聲相對減少很多,大大提高了圖像品質。2)耗電量差異:CMOS采用主動式圖像采集方式,感光二極管所產(chǎn)生的電荷會直接由旁邊的電晶體放大輸出;而CCD為被動式采集方式,必須外加12~18V的電壓以使每個像素中的電荷移送到傳輸通道。因此CCD就必須設計更精密的電源線路和耐壓強度,這樣使得CCD的耗電量遠遠高出CMOS,根據(jù)計算CMOS的耗電量僅是CCD的1/8~1/10。3)分辨率差異:由于CMOS的每個像素都比CCD復雜,且其像素尺寸很難達到CCD的水平,因此,當我們比較相同尺寸的CCD與CMOS時,CCD的分辨率通常會優(yōu)于CMOS傳感器的水平。例如,維視數(shù)字圖像技術有限公司生產(chǎn)的4.40μm*4.40μm像元大小的CCD相機分辨率為1628*1236,而5.2μm*5.2μm像元大小的CMOS相機分辨率為1280*1024,對比結果明顯得出:同尺寸大...
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    2017 - 07 - 03
  • 所屬紛飛: 機器視覺
    資料關鍵詞:
    簡介: 機器視覺基礎及硬件選型.pdf
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    2017 - 06 - 06
  • 所屬紛飛: 運動控制卡
    資料關鍵詞: 2222
    簡介: 控制卡應用編程技巧幾招(1) 聲明一下,寫下這些編程技巧,即不是什么祖?zhèn)髅丶?,也不是什么必殺招或絕招,在此只為方便同仁們在編程控制軟件時,對此可以進行適當?shù)恼遄谩R韵抡宫F(xiàn)的編程思想及奉上的源代碼都非常簡易,但并不是隨手寫寫,可都是經(jīng)過實踐的。若沒有成功經(jīng)驗作后盾,我也就沒有必要在此打字練五筆了。 事實上,正如一個編程大師所言(Michael Abrash),當你的軟件正常而且有效率的運行起來時,好像一切都是那么顯而易見。故,在此,我仍堅持那句編程口號,將事情變得越簡單越好,越簡單就越有效率,越穩(wěn)定。 在以下的介紹中,我將盡可能的展示本人的編程思想,最大可能的給出知其然也知其所然的解釋。若你有更好的見解,希望能得到你的指正。人長大了明顯標志就是變得不太負責,而且不敢承認自己還需要努力,害怕面對自己的錯誤。若是這樣,放心,我還沒長大。因為我無法保證我能面面俱到。 關于源代碼的閱讀,需要讀者有一定的C++編程基礎,至少對以下表示形式不會產(chǎn)生誤解: const char *pString; //指定pString邦定的數(shù)據(jù)不能被修改 char * const pString; //指定pString的地址不能被修改 const char * const pString; //含上面兩種指定功能 當然,隨便提醒一下,這些源代碼若需要加入你的軟件工程當中,還需要作一些調整和修改,因此,這些源代碼實質上稱為偽代碼也可以,之所以展現(xiàn)它們,是讓程序員們有個可視化的快感,特別是那些認為源代碼就是一切的程序員。 同時,為了提高針對性,大部分控制卡調用的函數(shù)會明確指出是邦定哪些卡的,實際應用時,程序員可自行選擇,以體現(xiàn)一下自己的智商是可以寫寫軟件的。  一、 控制卡類的單一實例實現(xiàn) 把控制卡類作一個類來處理,幾乎所有C++程序員都為舉雙手表示贊同,故第一個什么都沒有的偽代碼就此產(chǎn)生,如下表現(xiàn): class CCtrlCard { public: …Function public: …attrib }  于是,用這個CctrlCard可以產(chǎn)生n多個控制卡實例,只要內存足夠。然而,針對現(xiàn)實世界,情況并不那么美好。通常情況下,PC機內只插同種類型的...
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    2017 - 01 - 17
  • 所屬紛飛: PLC
    資料關鍵詞: 345
    簡介: 編程手冊 基本·應用指令說明書FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列 編程手冊[基本·應用指令說明書]FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列微型可編程控制器 編程手冊[基本·應用指令說明書] 通告此次承蒙購買FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列可編程控制器產(chǎn)品,誠表謝意。 本手冊描述了與MELSEC-F FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列可編程控制器編程有關的基本·應用指令以及步進梯形圖指令。 在使用之前,請閱讀本書以及相關產(chǎn)品的手冊,希望在充分理解其規(guī)格的前提下正確使用產(chǎn)品。此外,希望本手冊能夠送達至最終用戶處。根據(jù)本書的內容,并非對工業(yè)所有權其他的權利的實施予以保證,或是承諾實施權。此外,關于因使用本書中記載的內容而引起的工業(yè)所有權方面的各種問題, 本公司不承擔任何責任。 © 2008 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONFX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列 編程手冊[基本·應用指令說明書] 使用時的請求 ? 該產(chǎn)品是以一般的工業(yè)為對象制作的通用產(chǎn)品,因此不是以用于關系到人身安全之類的情況下使用的機器或是系統(tǒng)為目的而設計、制造的產(chǎn)品。 ? 考慮將該產(chǎn)品用于原子能、電力、宇航、醫(yī)療、乘用移動物體用的機器或是系統(tǒng)等特殊用途的時候,請與本公司的營業(yè)窗口查詢。 ? 雖然該產(chǎn)品是在嚴格的質量體系下生產(chǎn)的,但是用于那些因該產(chǎn)品故障而可能導致重大故障或是產(chǎn)生損失的設備的時候,請在系統(tǒng)上設置后備和安全功能。 ? 該產(chǎn)品和其他產(chǎn)品組合使用的情況下,請用戶確保應該符合的規(guī)格、法規(guī)或是規(guī)則。此外,關于用戶使用的系統(tǒng)、機械、設備中該產(chǎn)品的適用性和安全性,請用戶自行確認。 預先通知? 使用產(chǎn)品時如有疑問,請向具有電氣知識 ( 電氣施工人員或是同等以上的知識 ) 的專業(yè)電氣技...
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    2017 - 01 - 17
  • 所屬紛飛: 機器視覺
    資料關鍵詞: 機器視覺圖像處理與計算機語言關系流程圖
    簡介: 機器視覺圖像處理與計算機語言關系流程圖
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    2017 - 01 - 12
技術分享
 
2023 / 06 / 28
聯(lián)為智能教育主要從事計算機軟件技術咨詢;企業(yè)自動化技術培訓;教育設備研發(fā)生產(chǎn);自動化設備的研發(fā)、有著豐富的教學經(jīng)驗,教學設備齊全,老師手把手...
 
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