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發(fā)布時間: 2017 - 01 - 12

機器視覺中使用工業(yè)鏡頭的計算方式 1、WD 物距工作距離（Work Distance，WD）。2、FOV 視場視野（Field of View，F(xiàn)OV）3、DOV 景深（Depth of Field）。4、Ho:視野的高度5、Hi:攝像機有效成像面的高度（Hi來代表傳感器像面的大?。?、PMAG:鏡頭的放大倍數(shù)7、f:鏡頭的焦距8、LE:鏡頭像平面的擴充距離相機和鏡頭的選擇技巧1、相機的主要參數(shù): 　感光面積SS（Sensor Size）2、鏡頭的主要參數(shù):　焦距FL（Focal Length）　最小物距Dmin（minimum Focal Distance）3、其他參數(shù):　視野FOV（Field of View）　像素pixel FOVmin=SS（Dmin/FL）　如:SS=6.4mm，Dmin=8in，F(xiàn)L=12mm pixel=640*480　則:FOVmin=6.4（8/12）=4.23mm 4.23/640=0.007mm　如果精度要求為0.01mm，1pixels=0.007mm　結(jié)論:可以達到設(shè)想的精度光學(xué)鏡頭的放大率放大率光學(xué)放大率影響大小相對于物體的放大率 β=y’/y =b/a =NA/NA’ =CCD相機元素尺寸/視場實際尺寸電子放大率電子放大率是用相機拍照成像在CCD上的像呈現(xiàn)在顯示器的放大倍數(shù)顯示器放大率顯示器放大率是被拍物體通過鏡頭成像顯示在顯示器上的放大倍數(shù)顯示器放大率＝（光學(xué)放大率）×（電子放大率）例子:光學(xué)放大率＝0. 2X, CCD大小1/2（對角線長8mm）,顯示器14〃電子放大率＝14×25.4/8＝44.45（倍）顯示器放大率＝0.2×44.45＝8.89（倍）（1寸＝25.4mm）視場視場是鏡頭與CCD相機連接時物體可被看見的范圍大小視場的大小是:（CCD格式大?。?（光學(xué)放大率）例子:光學(xué)放大率＝...

GX-works2

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GX-works2 密碼: hi8b

DX100維護要領(lǐng)書

發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17

三菱FX系列PLC加法指令的使用、程序步介紹

發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17

三菱FX系列PLC加法指令的使用、程序步介紹· 關(guān)鍵詞：加法指令程序系列介紹· 摘要：該指令的助記符、指令代碼、操作數(shù)、程序步如表所示。ADD 加法指令是將指定的源元件中的二進制數(shù)相加，結(jié)果送到指定的目標元件中去。 ADD 加法指令的說明如圖表示。當執(zhí)行條件 X0 由 OFF → ON 時， [D10]+[D12] → [D14] 。運算是代數(shù)運算，如 5+ （ -8 ） =-3 。 ADD 加法指令有 3 個常用標志。 M8020 為零標志， M8 該指令的助記符、指令代碼、操作數(shù)、程序步如表所示。　 ADD 加法指令是將指定的源元件中的二進制數(shù)相加，結(jié)果送到指定的目標元件中去。 ADD 加法指令的說明如圖表示。當執(zhí)行條件 X0 由 OFF → ON 時， [D10] [D12] → [D14] 。運算是代數(shù)運算，如 5 （ -8 ） =-3 。ADD 加法指令有 3 個常用標志。 M8020 為零標志， M8021 為借位標志， M8022 為進位標志。如果運算結(jié)果為 0 ，則零標志 M8020 置 1 ；如果運算結(jié)果超過 32767 （ 16 位）或 2147483647 （ 32 位），則進位標志 M8022 置 1 ；如果運算結(jié)果小于 -32767 （ 16 位）或 -2147483647 （ 32 位），則借位標志 M8021 置 1 。在 32 為運算中，被指定的字元件是低 16 位元件，而下一個元件為高 16 位元件。源和目標可以用相同的元件號。若源和目標元件號相同而采用連續(xù)執(zhí)行的 ADD 、（ D ） ADD 指令時，加法的結(jié)果在每個掃描周期都會改變。

機器視覺之機器視覺-系統(tǒng)組成

發(fā)布時間: 2017 - 01 - 12

機器視覺-系統(tǒng)組成機器視覺-系統(tǒng)組成　　一個典型的機器視覺系統(tǒng)包括以下五大塊：視覺系統(tǒng)光源　　1. 照明　　照明是影響機器視覺系統(tǒng)輸入的重要因素，它直接影響輸入數(shù)據(jù)的質(zhì)量和應(yīng)用效果。由于沒有通用的機器視覺照明設(shè)備，所以針對每個特定的應(yīng)用實例，要選擇相應(yīng)的照明裝置，以達到最佳效果。光源可分為可見光和不可見光。常用的幾種可見光源是白幟燈、日光燈、水銀燈和鈉光燈。可見光的缺點是光能不能保持穩(wěn)定。如何使光能在一定的程度上保持穩(wěn)定，是實用化過程中急需要解決的問題。另一方面，環(huán)境光有可能影響圖像的質(zhì)量，所以可采用加防護屏的方法來減少環(huán)境光的影響。照明系統(tǒng)按其照射方法可分為：背向照明、前向照明、結(jié)構(gòu)光和頻閃光照明等。其中，背向照明是被測物放在光源和攝像機之間，它的優(yōu)點是能獲得高對比度的圖像。前向照明是光源和攝像機位于被測物的同側(cè)，這種方式便于安裝。結(jié)構(gòu)光照明是將光柵或線光源等投射到被測物上，根據(jù)它們產(chǎn)生的畸變，解調(diào)出被測物的三維信息。頻閃光照明是將高頻率的光脈沖照射到物體上，攝像機拍攝要求與光源同步。　　2. 鏡頭　　FOV（FieldOfVision）=所需分辨率*亞象素*相機尺寸/PRTM（零件測量公差比）　　鏡頭選擇應(yīng)注意：①焦距②目標高度③影像高度④放大倍數(shù)⑤影像至目標的距離⑥中心點/節(jié)點⑦畸變　　3. 相機　　按照不同標準可分為：標準分辨率數(shù)字相機和模擬相機等。要根據(jù)不同的實際應(yīng)用場合選不同的相機和高分辨率相機:線掃描CCD和面陣CCD；單色相機和彩色相機?！　?. 圖像采集卡　　圖像采集卡只是完整的機器視覺系統(tǒng)的一個部件，但是它扮演一個非常重要的角色。圖像采集卡直接決定了攝像頭的接口：黑白、彩色、模擬、數(shù)字等等。　　比較典型的是PCI或AGP兼容的捕獲卡，可以將圖像迅速地傳送到計算機存儲器進行處理。有些采集卡有內(nèi)置的多路開關(guān)。例如，可以連接8個不同的攝像機,然后告訴采集卡采用那一個相機抓拍到的信息。有些采集卡有內(nèi)置的數(shù)字輸入以觸發(fā)采集卡進行捕捉，當采集卡抓拍圖像時數(shù)字輸出口就觸發(fā)閘門。　　5.視覺處理器　　視覺處理器集采集卡與處理器于一體。以往計算機速度較慢時，采用視覺處理器加快視覺處理任務(wù)?，F(xiàn)在由于采集卡可以快速傳輸圖像到存儲器，而且計算機也快多了，所以現(xiàn)在視覺處理器用的較少了。

FX-仿真軟件

發(fā)布時間: 2018 - 05 - 10

FX-仿真軟件密碼: 6nri

安川機器人之機器人變量基本介紹.pdf

發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17

深圳稻草人自動化培訓(xùn) www.dcrauto.com 聯(lián)為智能教育 4. 機器人變量基本介紹 4-1. DX100 變量種類介紹：變量(變數(shù))主要用在程序中用來保存計數(shù)值、運算值和輸入信號等用途中作為保存數(shù)據(jù)之用，依照其保存的數(shù)據(jù)種類及性質(zhì)大致可分為下列 6 個種類：保存于變量中的數(shù)據(jù)除非經(jīng)使用者以手動方式或透過指令清除或變更，否則即使關(guān)閉機器人及系統(tǒng)主電源，也不會消失。變量的用途可依使用者自行選擇適合的變量進行設(shè)定，同一個變量可以供數(shù)個不同程序使用，可以作為多個程序間數(shù)據(jù)的傳遞及轉(zhuǎn)換。4-2. 變量登錄設(shè)定：- 36 -深圳稻草人自動化培訓(xùn) www.dcrauto.com 聯(lián)為智能教育變量種類的選擇方式： 1. 在主菜單中選擇[變量]選項。 2. 在變量的子菜單中會顯示各種變量選項，將光標移動至所需要的變量種類上，按[選擇] 鍵即可進入該變量的顯示畫面。 3. 按[翻頁]鍵可切換至下一頁，或是按[轉(zhuǎn)換+翻頁]回至前一頁。 4-2-1 數(shù)據(jù)型變量設(shè)定：數(shù)據(jù)型變量包含字節(jié)型、整數(shù)型、倍精度型、實數(shù)型變量，操作方式相同。由變量菜單選擇進入后，顯示畫面如下： 1. 變量序號選擇：將光標移動到序號位置，按[選擇鍵]顯示[跳選視窗]，輸入指定序號后按[回車]鍵，即可跳轉(zhuǎn)至該序號變量位址。 - 37 -深圳稻草人自動化培訓(xùn) www.dcrauto.com 聯(lián)為智能教育 2. 變量數(shù)據(jù)輸入：將光標移動到數(shù)據(jù)欄位，按[選擇鍵]進入數(shù)據(jù)輸入狀態(tài)，輸入數(shù)據(jù)后按[回車]鍵，即可完成變量數(shù)據(jù)輸入。 3. 變量名稱登錄：將光標移動到名稱欄位，按[選擇鍵]進入文字輸入狀態(tài)，輸入名稱后按[回車]鍵，即可完成變量名稱登錄。 4-2-2 文字型變量設(shè)定：文字型變量最大可輸入 16 個文字字元，操作方式與數(shù)據(jù)型變量大致相同。 1. 變量序號選擇：將光標移動到序號位置，按[選擇鍵]顯示[跳選視窗]，輸入指定序號后按[回車]鍵，即可跳轉(zhuǎn)至該序號變量位址。- 38 -深圳稻草人自動化培訓(xùn) www.dcrau...

機器視覺之景深概念與計算

發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17

景深概念與計算先介紹幾個概念：1、焦點(focus)與光軸平行的光線射入凸透鏡時，理想的鏡頭應(yīng)該是所有的光線聚集在一點后，再以錐狀的擴散開來，這個聚集所有光線的一點，就叫做焦點。2、彌散圓(circle of confusion)在焦點前后，光線開始聚集和擴散，點的影象變成模糊的，形成一個擴大的圓，這個圓就叫做彌散圓。在現(xiàn)實當中，觀賞拍攝的影象是以某種方式(比如投影、放大成照片等等)來觀察的，人的肉眼所感受到的影象與放大倍率、投影距離及觀看距離有很大的關(guān)系，如果彌散圓的直徑小于人眼的鑒別能力，在一定范圍內(nèi)實際影象產(chǎn)生的模糊是不能辨認的。這個不能辨認的彌散圓就稱為容許彌散圓(permissible circle of confusion)。不同的廠家、不同的膠片面積都有不同的容許彌散圓直徑的數(shù)值定義。一般常用的是：3、景深(depth of field)35mm照相鏡頭的容許彌散圓，大約是底片對角線長度的1/1000~1/1500左右。前提是畫面放大為5x7英寸的照片，觀察距離為25~30cm。在焦點前后各有一個容許彌散圓，這兩個彌散圓之間的距離就叫景深，即：在被攝主體(對焦點)前后，其影像仍然有一段清晰范圍的，就是景深。換言之，被攝體的前后縱深，呈現(xiàn)在底片面的影象模糊度，都在容許彌散圓的限定范圍內(nèi)。景深隨鏡頭的焦距、光圈值、拍攝距離而變化。對于固定焦距和拍攝距離，使用光圈越小，景深越大。示意圖1示意圖2以持照相機拍攝者為基準，從焦點到近處容許彌散圓的的距離叫前景深，從焦點到遠方容許彌散圓的距離叫后景深。4、景深的計算下面是景深的計算公式。其中：從公式(1)和(2)可以看出，后景深前景深。由景深計算公式可以看出，景深與鏡頭使用光圈、鏡頭焦距、拍攝距離以及對像質(zhì)的要求(表現(xiàn)為對容許彌散圓的大小)有關(guān)。這些主要因素對景深的影響如下(假定其他的條件都不改變)：(1)、鏡頭光圈：光圈越大，景深越??；光圈越小，景深越大；(2)、鏡頭焦距鏡頭焦距越長，景深越??；焦距越短，景深越大；(3)、拍攝距離距離越遠，景深越大；距離越近，景深越小。5、一些計算實例網(wǎng)上有些在線計算器，有興趣的網(wǎng)友可以參考：攝影光學(xué)計算器Windows版本的可下載的計數(shù)器在f/Calc(1)、200/2.8對焦在5m時，f/2.8的景深：(2)、200/2.8+2X=400/5.6對...

三菱FX系列PLC輸入繼電器（X）

發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17

三菱FX系列PLC輸入繼電器（X）· 關(guān)鍵詞：繼電器輸入系列 FX PLC· 摘要：輸入繼電器與輸入端相連，它是專門用來接受PLC外部開關(guān)信號的元件。PLC通過輸入接口將外部輸入信號狀態(tài)（接通時為“1”，斷開時為“0”）讀入并存儲在輸入映象寄存器中。如圖1所示為輸入繼電器X1的等效電路。圖1輸入繼電器的等效電路輸入繼電器必須由外部信號驅(qū)動，不能用程序驅(qū)動，所以在程序中不可能出現(xiàn)其線圈。由于輸入繼電器（X）為輸入映象寄存器中的狀態(tài)，所以其觸點的使用次數(shù)不限。FX系列P 輸入繼電器與輸入端相連，它是專門用來接受PLC外部開關(guān)信號的元件。PLC通過輸入接口將外部輸入信號狀態(tài)（接通時為“1”，斷開時為“0”）讀入并存儲在輸入映象寄存器中。如圖1所示為輸入繼電器X1的等效電路。圖1 輸入繼電器的等效電路輸入繼電器必須由外部信號驅(qū)動，不能用程序驅(qū)動，所以在程序中不可能出現(xiàn)其線圈。由于輸入繼電器（X）為輸入映象寄存器中的狀態(tài)，所以其觸點的使用次數(shù)不限。FX系列PLC的輸入繼電器以八進制進行編號，F(xiàn)X2N輸入繼電器的編號范圍為X000~X267（184點）。注意，基本單元輸入繼電器的編號是固定的，擴展單元和擴展模塊是按與基本單元最靠近開始，順序進行編號。例如：基本單元FX2N-64M的輸入繼電器編號為X000~X037（32點），如果接有擴展單元或擴展模塊，則擴展的輸入繼電器從X040開始編號。

eplan p8 2.1.6

發(fā)布時間: 2018 - 05 - 10

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安川機器人之機器人點檢保養(yǎng)項目表.pdf

發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17

機器視覺之圖像采集原理

發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17

機器視覺之圖像采集原理視頻采集即將視頻轉(zhuǎn)換成PC機可使用的數(shù)字格式。維視專業(yè)圖象采集卡是將視頻信號經(jīng)過AD轉(zhuǎn)換后，經(jīng)過PCI總線實時傳到內(nèi)存和顯存。在采集過程中，由于采集卡傳送數(shù)據(jù)采用PCIMasterBurst方式，圖象傳送速度高達33MB/S，可實現(xiàn)攝像機圖像到計算機內(nèi)存的可靠實時傳送，并且?guī)缀醪徽加肅PU時間，留給CPU更多的時間去做圖像的運算與處理。

三菱PLC編程操作說明

發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17

三菱PLC編程操作說明· 關(guān)鍵詞： PLC編程三菱PLC編程· 摘要：本文介紹了三菱FX3U/FX3UC、FX3G PLC的編程操作說明，可供調(diào)試及使用時參考。程序的傳送速度和PLC編程工具的對應(yīng)FX3U/FX3UC可編程控制器與GX Develope(Ver.8.13P 以上 )之間使用下述接口時，可以高速(115.2kbps)地執(zhí)行程序的寫入/讀出、監(jiān)控等。FX-30P可以和FX3U/FX3UC 可編程控制器進行高速(115.2kbps)通信。1)內(nèi)置編程端口以及型號為FX3U -422-BD的RS-422用功能擴展板,使用型號為FX-232AWC-H的RS-232/RS-422轉(zhuǎn)換器，或是型號為FX-USB-AW的USB/RS-422轉(zhuǎn)換器進行連接時2）型號為FX3U-232-BD的RS-232C用功能擴展板3)型號為FX3U-232ADP(-MB)的RS-232C用特殊適配器4)型號為FX3U-USB-BD的USB用功能擴展板FX3G可編程控制器與GX Developer(Ver.8.72A以上)之間使用下述接口時，可以高速(115.2kbps)地執(zhí)行程序的寫入/讀出、監(jiān)控等。 FX-30P可以和FX3G可編程控制器進行高速(115.2kbps)通信。1)內(nèi)置編程端口(RS-422)以及型號為FX3G -422-BD的RS-422用功能擴展板或是型號為FX-232AWC-H的RS-232C/RS-422轉(zhuǎn)換器2)型號為FX3G-232-BD的RS-232C用功能擴展板3)型號為FX3U-232ADP(-MB)的RS-232C用特殊適配器在未對應(yīng)的編程軟件中，使用9,600bps或19,200bps進行通信。此外，GX Developer的通信速度的設(shè)定，在以下的位置進行設(shè)定。雙擊[On line]→[Transfer setup]→[PC side I/F]下的[Serial]圖標進行設(shè)定

S7-200仿真軟件

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S7-200仿真軟件密碼: 4qrc

安川機器人之機器人基本操作.pdf

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工業(yè)機器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)

機器視覺

工業(yè)機器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)MVRobotVision機器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)是配合工業(yè)機器人工作的機器視覺系統(tǒng)，提供高效精準的視覺引導(dǎo)功能，適應(yīng)多維運動工業(yè)機器人對視覺系統(tǒng)輕便、高速、高精度的要求，配合工業(yè)機器人實現(xiàn)高效智能化的產(chǎn)線改造，為自動化產(chǎn)線，傳送帶分揀，組裝、自動碼垛卸垛以及其他復(fù)雜加工等機器人應(yīng)用提供智能視覺引導(dǎo)解決方案。2D視覺引導(dǎo)MVRobotVision機器人2D視覺引導(dǎo)系統(tǒng)主要應(yīng)用于流水線傳送跟蹤、精確定位、姿態(tài)調(diào)整三個方面。3D視覺引導(dǎo)MVRobotVision機器人3D視覺引導(dǎo)系統(tǒng)主要應(yīng)用于工件分揀、碼垛與卸垛、輸送機分揀定位三個方面。系統(tǒng)特點柔性化定位工裝:節(jié)約在多品種情況下傳統(tǒng)的機械定位工裝設(shè)計成本，使工裝定位環(huán)節(jié)實現(xiàn)真正的柔性化。智能形狀識別引擎，智能視覺學(xué)習(xí)訓(xùn)練:系統(tǒng)內(nèi)嵌智能形狀識別引擎，能夠識別常見的基本幾何圖形。對于復(fù)雜形狀，系統(tǒng)可以進行模板學(xué)習(xí)訓(xùn)練，進而實現(xiàn)復(fù)雜形狀的識別精準數(shù)據(jù):降低環(huán)境光影響，快速準確獲取掃描數(shù)據(jù)；先進高效的數(shù)據(jù)分析，實現(xiàn)高速精確定位識別，精度可達0.1mm

2017 - 12 - 04

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CCD機器視覺檢測工作原理

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CCD機器視覺檢測視覺檢測視覺檢測就是用機器代替人眼來做測量和判斷。視覺檢測是指通過機器視覺產(chǎn)品（即圖像攝取裝置，分 CMOS 和CCD 兩種）將被攝取目標轉(zhuǎn)換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號；圖像系統(tǒng)對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，進而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場的設(shè)備動作。是用于生產(chǎn)、裝配或包裝的有價值的機制。它在檢測缺陷和防止缺陷產(chǎn)品被配送到消費者的功能方面具有不可估量的價值。一、結(jié)構(gòu)一個機器視覺系統(tǒng)包括以下三大塊：1、照明2、鏡頭3、相機二、圖像采集圖像采集卡只是完整的機器視覺系統(tǒng)的一個部件，但是它扮演一個非常重要的角色。圖像采集卡直接決定了攝像頭的接口：黑白、彩色、模擬、數(shù)字等等。比較典型的是PCI或AGP兼容的捕獲卡，可以將圖像迅速地傳送到計算機存儲器進行處理。有些采集卡有內(nèi)置的多路開關(guān)。例如，可以連接8個不同的攝像機，然后告訴采集卡采用那一個相機抓拍到的信息。有些采集卡有內(nèi)置的數(shù)字輸入以觸發(fā)采集卡進行捕捉，當采集卡抓拍圖像時數(shù)字輸出口就觸發(fā)閘門。視覺處理器視覺處理器集采集卡與處理器于一體。以往計算機速度較慢時，采用視覺處理器加快視覺處理任務(wù)。由于采集卡可以快速傳輸圖像到存儲器，而且計算機也快多了，所以視覺處理器用的較少了。三、應(yīng)用現(xiàn)狀在國外，機器視覺的應(yīng)用普及主要體現(xiàn)在半導(dǎo)體及電子行業(yè)，其中大概40%-50%都集中在半導(dǎo)體行業(yè)。具體如PCB印刷電路：各類生產(chǎn)印刷電路板組裝技術(shù)、設(shè)備；單、雙面、多層線路板，覆銅板及所需的材料及輔料；輔助設(shè)施以及耗材、油墨、藥水藥劑、配件；電子封裝技術(shù)與設(shè)備；絲網(wǎng)印刷設(shè)備及絲網(wǎng)周邊材料等。SMT表面貼裝：SMT工藝與設(shè)備、焊接設(shè)備、測試儀器、返修設(shè)備及各種輔助工具及配件、SMT材料、貼片劑、膠粘劑、焊劑、焊料及防氧化油、焊膏、清洗劑等；再流焊機、波峰焊機及自動化生產(chǎn)線設(shè)備。電子生產(chǎn)加工設(shè)備：電子元件制造設(shè)備、半導(dǎo)體及集成電路制造設(shè)備、元器件成型設(shè)備、電子工模具。機器視覺系統(tǒng)還在質(zhì)量檢測的各個方面已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用，并且其產(chǎn)品在應(yīng)用中占據(jù)著舉足輕重的地位。除此之外，機器視覺還用于其他各個領(lǐng)域。2000年來，零售商和消費者對可導(dǎo)致健康風險或增加零售商成本的不合格產(chǎn)品來越?jīng)]有忍耐力。如果視覺檢測機制正確執(zhí)行和管...

2017 - 12 - 02

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機器視覺相機介紹

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簡介：機器視覺相機介紹機器視覺專業(yè)論壇1、簡介機器視覺相機的目的是將通過鏡頭投影到傳感器的圖像傳送到能夠儲存、分析和（或者）顯示的機器設(shè)備上?？梢杂靡粋€簡單的終端顯示圖像，例如利用計算機系統(tǒng)顯示、存儲以及分析圖像。2、分類按照芯片類型可以分為CCD相機、CMOS相機；按照傳感器的結(jié)構(gòu)特性可以分為線陣相機、面陣相機；按照掃描方式可以分為隔行掃描相機、逐行掃描相機；按照分辨率大小可以分為普通分辨率相機、高分辨率相機；按照輸出信號方式可以分為模擬相機、數(shù)字相機；按照輸出色彩可以分為單色（黑白）相機、彩色相機；按照輸出信號速度可以分為普通速度相機、高速相機；按照響應(yīng)頻率范圍可以分為可見光（普通）相機、紅外相機、紫外相機等。3、CCD與CMOS區(qū)別CCD和CMOS是現(xiàn)在普遍采用的兩種圖像工藝技術(shù)，它們之間的主要差異在于傳送方式的不同，用過相機的人肯定對這兩個名詞不會陌生，可是對它們之間的性能區(qū)別，卻并不是很了解。這里將做簡單的比較說明。1）噪聲差異：由于CMOS的每個感光二極管都需要搭配一個放大器，若以百萬像素計算的話，那就需要上百萬個的放大器，然而放大器屬于模擬電路，很難讓所得的每個結(jié)果都保持一致。而CCD只需要一個放大器放在芯片邊緣，與CMOS相比，它的噪聲相對減少很多，大大提高了圖像品質(zhì)。2）耗電量差異：CMOS采用主動式圖像采集方式，感光二極管所產(chǎn)生的電荷會直接由旁邊的電晶體放大輸出；而CCD為被動式采集方式，必須外加12~18V的電壓以使每個像素中的電荷移送到傳輸通道。因此CCD就必須設(shè)計更精密的電源線路和耐壓強度，這樣使得CCD的耗電量遠遠高出CMOS，根據(jù)計算CMOS的耗電量僅是CCD的1/8~1/10。3）分辨率差異：由于CMOS的每個像素都比CCD復(fù)雜，且其像素尺寸很難達到CCD的水平，因此，當我們比較相同尺寸的CCD與CMOS時，CCD的分辨率通常會優(yōu)于CMOS傳感器的水平。例如，維視數(shù)字圖像技術(shù)有限公司生產(chǎn)的4.40μm*4.40μm像元大小的CCD相機分辨率為1628*1236，而5.2μm*5.2μm像元大小的CMOS相機分辨率為1280*1024，對比結(jié)果明顯得出：同尺寸大...

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2017 - 07 - 03

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機器視覺基礎(chǔ)及硬件選型

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2017 - 06 - 06

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控制卡應(yīng)用編程技巧

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簡介：控制卡應(yīng)用編程技巧幾招(1) 聲明一下，寫下這些編程技巧，即不是什么祖?zhèn)髅丶膊皇鞘裁幢貧⒄谢蚪^招，在此只為方便同仁們在編程控制軟件時，對此可以進行適當?shù)恼遄?。以下展現(xiàn)的編程思想及奉上的源代碼都非常簡易，但并不是隨手寫寫，可都是經(jīng)過實踐的。若沒有成功經(jīng)驗作后盾，我也就沒有必要在此打字練五筆了。事實上，正如一個編程大師所言（Michael Abrash），當你的軟件正常而且有效率的運行起來時，好像一切都是那么顯而易見。故，在此，我仍堅持那句編程口號，將事情變得越簡單越好，越簡單就越有效率，越穩(wěn)定。在以下的介紹中，我將盡可能的展示本人的編程思想，最大可能的給出知其然也知其所然的解釋。若你有更好的見解，希望能得到你的指正。人長大了明顯標志就是變得不太負責，而且不敢承認自己還需要努力，害怕面對自己的錯誤。若是這樣，放心，我還沒長大。因為我無法保證我能面面俱到。關(guān)于源代碼的閱讀，需要讀者有一定的C++編程基礎(chǔ)，至少對以下表示形式不會產(chǎn)生誤解： const char *pString; //指定pString邦定的數(shù)據(jù)不能被修改 char * const pString; //指定pString的地址不能被修改 const char * const pString; //含上面兩種指定功能當然，隨便提醒一下，這些源代碼若需要加入你的軟件工程當中，還需要作一些調(diào)整和修改，因此，這些源代碼實質(zhì)上稱為偽代碼也可以，之所以展現(xiàn)它們，是讓程序員們有個可視化的快感，特別是那些認為源代碼就是一切的程序員。同時，為了提高針對性，大部分控制卡調(diào)用的函數(shù)會明確指出是邦定哪些卡的，實際應(yīng)用時，程序員可自行選擇，以體現(xiàn)一下自己的智商是可以寫寫軟件的。一、控制卡類的單一實例實現(xiàn) 把控制卡類作一個類來處理，幾乎所有C++程序員都為舉雙手表示贊同，故第一個什么都沒有的偽代碼就此產(chǎn)生，如下表現(xiàn)： class CCtrlCard { public: …Function public: …attrib } 于是，用這個CctrlCard可以產(chǎn)生n多個控制卡實例，只要內(nèi)存足夠。然而，針對現(xiàn)實世界，情況并不那么美好。通常情況下，PC機內(nèi)只插同種類型的...

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2017 - 01 - 17

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FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列微型可編程控制器編程手冊基本·應(yīng)用指令說明書

所屬紛飛： PLC

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簡介：編程手冊基本·應(yīng)用指令說明書FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列編程手冊[基本·應(yīng)用指令說明書]FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列微型可編程控制器編程手冊[基本·應(yīng)用指令說明書] 通告此次承蒙購買FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列可編程控制器產(chǎn)品，誠表謝意。本手冊描述了與MELSEC-F FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列可編程控制器編程有關(guān)的基本·應(yīng)用指令以及步進梯形圖指令。在使用之前，請閱讀本書以及相關(guān)產(chǎn)品的手冊，希望在充分理解其規(guī)格的前提下正確使用產(chǎn)品。此外，希望本手冊能夠送達至最終用戶處。根據(jù)本書的內(nèi)容，并非對工業(yè)所有權(quán)其他的權(quán)利的實施予以保證，或是承諾實施權(quán)。此外，關(guān)于因使用本書中記載的內(nèi)容而引起的工業(yè)所有權(quán)方面的各種問題，本公司不承擔任何責任。 © 2008 MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONFX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC系列編程手冊[基本·應(yīng)用指令說明書] 使用時的請求 ? 該產(chǎn)品是以一般的工業(yè)為對象制作的通用產(chǎn)品，因此不是以用于關(guān)系到人身安全之類的情況下使用的機器或是系統(tǒng)為目的而設(shè)計、制造的產(chǎn)品。 ? 考慮將該產(chǎn)品用于原子能、電力、宇航、醫(yī)療、乘用移動物體用的機器或是系統(tǒng)等特殊用途的時候，請與本公司的營業(yè)窗口查詢。 ? 雖然該產(chǎn)品是在嚴格的質(zhì)量體系下生產(chǎn)的，但是用于那些因該產(chǎn)品故障而可能導(dǎo)致重大故障或是產(chǎn)生損失的設(shè)備的時候，請在系統(tǒng)上設(shè)置后備和安全功能。 ? 該產(chǎn)品和其他產(chǎn)品組合使用的情況下，請用戶確保應(yīng)該符合的規(guī)格、法規(guī)或是規(guī)則。此外，關(guān)于用戶使用的系統(tǒng)、機械、設(shè)備中該產(chǎn)品的適用性和安全性，請用戶自行確認。預(yù)先通知? 使用產(chǎn)品時如有疑問，請向具有電氣知識 ( 電氣施工人員或是同等以上的知識 ) 的專業(yè)電氣技...

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2017 - 01 - 17

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機器視覺圖像處理與計算機語言關(guān)系流程圖

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2017 - 01 - 12

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ABB焊接機器人工作站故障的分析和維修

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簡介： ABB焊接機器人工作站故障的分析和維修介紹ABB焊接機器人工作站的硬件構(gòu)成與軟件環(huán)境，針對導(dǎo)致停機故障有影響的環(huán)節(jié)——控制單元，電氣驅(qū)動單元，機械傳動部件進行分析。同時介紹修復(fù)交流伺服電機的具體實例。 1、引言春蘭摩托車有限公司自1996年引進ABB公司的工業(yè)焊接機器人工作站，該工作站設(shè)計精良，維護率低，但由于在焊接高溫，煙塵，電磁干擾等惡劣工況下，不免有故障出現(xiàn)，特別是電氣元件的故障。 2、工作站的概況本工作站型號為IRB1400,是ABB公司工業(yè)弧焊機器人系列較小的一種。 2.1該工作站軟件系統(tǒng)名為基裝機器人焊接系統(tǒng) （ S4M94A– IRBP–BASED WELDING SYSTEMS）該操作系統(tǒng)可使用英文．日文等數(shù)種語言，較易掌握，使用時類似windows窗口菜單，用戶界面明了友善，并有簡單人機對話功能，和實時診斷錯誤信息系統(tǒng)。 2.2該工作站硬件系統(tǒng)分為四個部分，如圖1所示。 3、故障類型的分析 3.1軟件造成的停機故障該工作站控制系統(tǒng)下的主處理器采用Motorola68040芯片，內(nèi)存容量為4Mb，主處理器要負責機器人的運動參數(shù)，反饋數(shù)據(jù)的采樣分析，焊接參數(shù)等運算（控制系統(tǒng)的關(guān)系如圖2）。在焊接運行過程中，由于主處理器工作繁忙，可能造成系統(tǒng)停機死機的現(xiàn)象，如有信息提示，可根據(jù)系統(tǒng)自我診斷信息進行處理；如無信息提示，可重新啟動，通過操作系統(tǒng)的重裝解決。 3.2硬件造成的停機驅(qū)動單元和電氣元件，機械傳動部件的關(guān)系,如圖3所示。在此模塊中電氣元件的故障率較高，在中小型電機中軸承故障與絕緣故障占故障的97％以上，而該工作站使用的交流伺服電機多了驅(qū)動控制線路和反饋電路（見圖3），因此需對可靠性薄弱環(huán)節(jié)如軸承．繞組絕緣．驅(qū)動線路．反饋電路等進行檢測。 4、具體故障實例分析和修復(fù) 生產(chǎn)線第八號工作站（出廠編號為1996–1582）于2001年8月出現(xiàn)的停機故障較有代表性，...

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2017 - 01 - 12

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