halcon視覺缺陷檢測常用的6鐘方法。一、缺陷檢測綜述缺陷檢測是視覺需求中難度最大一類需求，主要是其穩(wěn)定性和精度的保證。首先常見缺陷：凹凸、污點瑕疵、劃痕、裂縫、探傷等。常用的手法有六大金剛（在halcon中的ocv和印刷檢測是針對印刷行業(yè)的檢測，有對應(yīng)算子封裝）：1.blob+特征2.blob+差分+特征3.光度立體4.特征訓(xùn)練5.測量擬合6.頻域+空間結(jié)合二、頻域+空間結(jié)合法1、頻域結(jié)合空間，其實頻域就是用波動觀點看世界，看問題角度變了，光經(jīng)過鏡頭其實發(fā)生的是傅立葉變換，此思想在傅立葉光學(xué)上有所闡述，就像光經(jīng)棱鏡分光，而光進(jìn)入計算機內(nèi)部，進(jìn)行了采樣和量化，然后我們用函數(shù)f(x,y)來表示這些數(shù)據(jù)描述。圖像處理應(yīng)用傅里葉變換就是將空間域（圖像本身）轉(zhuǎn)換至頻率域。傅里葉變換可以將一個信號函數(shù)，分解一個一個三角函數(shù)的線性組合。由于任何周期函數(shù)都可以由多個正弦函數(shù)構(gòu)成，那么按照這個思想，圖像由f(x,y)來表示，那么這時你就可以拆成多個正弦函數(shù)構(gòu)成，這樣每個正弦函數(shù)都有一個自己的頻率。2、頻率特征是圖像的灰度變化特征，低頻特征是灰度變化不明顯，例如圖像整體輪廓，高頻特征是圖像灰度變化劇烈，如圖像邊緣和噪聲。一個重要的經(jīng)驗結(jié)論：低頻代表圖像整體輪廓，高頻代表了圖像噪聲，中頻代表圖像邊緣、紋理等細(xì)節(jié)。3、什么時候使用傅里葉變換進(jìn)行頻域分析？1）具有一定紋理特征的圖像，紋理可以理解為條紋，...
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工控小白怎么學(xué)PLC編程？科學(xué)的PLC編程步驟其實很簡單，但往往大多數(shù)工程師就是認(rèn)為簡單而忽略很多細(xì)節(jié)。細(xì)節(jié)的忽略，必然會在以后出現(xiàn)問題。想避免日后的問題，只有好好的遵守規(guī)則，沒有規(guī)矩不成方圓，plc編程一樣有其自身的規(guī)矩。一、閱讀產(chǎn)品說明書第一步看起來再簡單不過了，但很多工程師都做不到。認(rèn)為這一步是浪費時間，甚至只從供貨方培訓(xùn)來了解設(shè)備。仔細(xì)閱讀說明書是編程的第一步，首先要閱讀安全守則，知道哪些執(zhí)行機構(gòu)可能會對人身造成傷害，哪些機構(gòu)間最容易發(fā)生撞擊，當(dāng)發(fā)生危險時如何解決，這些最致命的問題都在安全守則中，為什么不去看呢? 此外，關(guān)于設(shè)備每個元件的特性，使用方法，調(diào)試方法也在說明書中，不去閱讀，即使程序正確，如果元件沒有調(diào)試好，設(shè)備一樣不能工作。再有，所有的電路圖、氣動液壓回路圖、裝配圖也在說明書中，不去閱讀它怎么知道沒種元件可以做何種改造呢。二、根據(jù)說明書，檢查I/O檢查I/O，俗稱“打點”。檢查I/O的方法很多，但是一定要根據(jù)說明書提供的地址依次進(jìn)行檢查，在絕對安全的情況下來檢查。 在檢查輸入點時，一般輸入信號無非是各種傳感器，如電容、電感、光電、壓阻、超聲波、磁感式和行程開關(guān)等傳感器。檢查這些元件比較簡單，根據(jù)元件說明將工件放在工位上，或是移動執(zhí)行機構(gòu)檢查傳感器是否有信號即可。當(dāng)然，不同的設(shè)備檢測的方式可能不同，這要看具體情況而定了。但是在檢查輸出信號時就要格外小心了。如果是電...
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三菱PLC常見問答一、三菱PLC-FX3U系列連接特殊適配器有哪些注意事項？ 1、三菱PLC-FX3U系列只使用特殊適配器中的高速輸入輸出特殊適配器時，不需要功能擴展板。 使用模擬量/通信特殊適配器時，需要功能擴展板。 組合使用高速輸入輸出特殊適配器和模擬量/通信特殊適配器時，請在連接有功能擴展板的FX3U可編程控制器中，先連接高速輸出特殊適配器，然后再連接模擬量特殊適配器、通信特殊適配器。二、三菱PLC-FX2N-4AD-TC能接收什么規(guī)格的模擬量信號？ 三菱PLC-FX2N-4AD-TC模擬特殊功能模塊將來自四個熱電偶傳感器(類型為K或J)的輸入信號放大，并將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成12位的可讀數(shù)據(jù)，存儲在FX2N主單元中。攝氏度(℃)和華氏度(℉)數(shù)據(jù)都可以讀。三、三菱PLC中進(jìn)制指的是什么？ 在PLC中有運用2進(jìn)制，8進(jìn)制，10進(jìn)制，16進(jìn)制，2-10進(jìn)制(BCD)等 需要掌握2-8進(jìn)制的轉(zhuǎn)化，2-8時，將2進(jìn)制數(shù)從后想起，每3個分成一組，每組分別化為8進(jìn)制，如1110111-1 110 111-167 8-2時，將8進(jìn)制數(shù)每位分開，然后每位化成2進(jìn)制，組合起來。 如157-1 101 1111101111 2-16進(jìn)制轉(zhuǎn)化，21...
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工業(yè)機器人培訓(xùn)到底能學(xué)些什么？如何學(xué)習(xí)工業(yè)機器人編程？ 在追求高效的現(xiàn)代社會，工業(yè)機器人面向工業(yè)領(lǐng)域，因具有較強通用性的多關(guān)節(jié)機械手、多自由度等優(yōu)勢被廣泛應(yīng)用在制造業(yè)、汽車業(yè)、電子電器、食品等行業(yè)生產(chǎn)優(yōu)勢日益凸顯，節(jié)省了人工工資，大大提了高生產(chǎn)效率。 隨即，各行業(yè)間襲來“機器換人”的狂風(fēng)暴雨，工業(yè)機器人培訓(xùn)行業(yè)便迅速滋長。我們在參加工業(yè)機器人培訓(xùn)之前，我們先得搞清楚工業(yè)機器人培訓(xùn)到底學(xué)些什么？俗話說，清脈絡(luò)，方能對癥下藥。工業(yè)機器人培訓(xùn)到底能學(xué)些什么？聯(lián)為工業(yè)機器人培訓(xùn)學(xué)校為您揭秘弄明白問題的關(guān)鍵之前，你得知道這些。工業(yè)機器人最顯著的生產(chǎn)特點有哪些？1、可編程 工業(yè)機器人可隨其工作任務(wù)和環(huán)境變化的需要而再編程，需要人工手動輸入操作程序，確保設(shè)備的正常生產(chǎn)使用，因此工業(yè)機器人培訓(xùn)中編程學(xué)習(xí)就是一項非常重要的學(xué)習(xí)部分。2、通用性除了專門設(shè)計的專用的工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。3、擬人化工業(yè)機器人在機械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載...
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計算機視覺和工業(yè)視覺的區(qū)別'計算機視覺”，是指用計算機實現(xiàn)人的視覺功能，對客觀世界的三維場景的 感知、識別和理解。計算機視覺是一個處于指示前沿的領(lǐng)域。我們認(rèn)為計算機視覺，或簡稱為“視覺”，是一項事業(yè)，它與研究人類或動物的視覺是不同的。它借助于幾何、物理和學(xué)習(xí)技術(shù)來構(gòu)筑模型，從而用統(tǒng)計的方法來處理數(shù)據(jù)。因此從我們的角度看，在透徹理解攝像機性能與物理成像過程的基礎(chǔ)上，視覺對每個像素進(jìn)行簡單的推理，將在多幅圖像中可能得到的信息綜合成和諧的整體，確定像素集之間的聯(lián)系以便將它們彼此分割開，或推斷一些形狀信息，使用幾何信息或概率統(tǒng)計技術(shù)來識別物體。 “機器視覺”，即采用機器代替人眼來做測量和判斷。機器視覺系統(tǒng)是指通過機器視覺產(chǎn)品（即圖像攝取裝置，分cmos和ccd兩種）把圖像抓取到，然后將該圖像傳送至處理單元，通過數(shù)字化處理，根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，來進(jìn)行尺寸、形狀、顏色等的判別。進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場的設(shè)備動作。目前廣泛應(yīng)用于食品和飲料、化妝品、建材和化工、金屬加工、電子制造、包裝、汽車制造等行業(yè)。 機器視覺是個相對較新的技術(shù)，它為制造工業(yè)在提高產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率和操作安全性上提供了許多技術(shù)。在其他相關(guān)技術(shù)中，機器視覺包括圖像數(shù)字化、圖像操作和圖像分析，通常使用計算...
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工業(yè)機器人培訓(xùn)到底能學(xué)些什么？如何學(xué)習(xí)工業(yè)機器人編程？在追求高效的現(xiàn)代社會，工業(yè)機器人面向工業(yè)領(lǐng)域，因具有較強通用性的多關(guān)節(jié)機械手、多自由度等優(yōu)勢被廣泛應(yīng)用在制造業(yè)、汽車業(yè)、電子電器、食品等行業(yè)生產(chǎn)優(yōu)勢日益凸顯，節(jié)省了人工工資，大大提了高生產(chǎn)效率。隨即，各行業(yè)間襲來“機器換人”的狂風(fēng)暴雨，工業(yè)機器人培訓(xùn)行業(yè)便迅速滋長。我們在參加工業(yè)機器人培訓(xùn)之前，我們先得搞清楚工業(yè)機器人培訓(xùn)到底學(xué)些什么？俗話說，清脈絡(luò)，方能對癥下藥。工業(yè)機器人培訓(xùn)到底能學(xué)些什么？聯(lián)為工業(yè)機器人培訓(xùn)學(xué)校為您揭秘弄明白問題的關(guān)鍵之前，你得知道這些。工業(yè)機器人最顯著的生產(chǎn)特點有哪些？1、可編程 工業(yè)機器人可隨其工作任務(wù)和環(huán)境變化的需要而再編程，需要人工手動輸入操作程序，確保設(shè)備的正常生產(chǎn)使用，因此工業(yè)機器人培訓(xùn)中編程學(xué)習(xí)就是一項非常重要的學(xué)習(xí)部分。2、通用性除了專門設(shè)計的專用的工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。3、擬人化工業(yè)機器人在機械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。
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怎么有效的plc學(xué)習(xí)？PLC學(xué)習(xí)四步走，快速上手PLC編程首先我們要知道要會使用PLC學(xué)習(xí)應(yīng)該做些什么，第一步就是要知道PLC的硬件組成，比如它的輸入輸出口端子、電源端子、接地端子、下載端口、程序運行開關(guān)、PLC指示燈的意義等。有的PLC還有工業(yè)以太網(wǎng)接口這些都要了解。第二步就是要學(xué)會熟練操作PLC學(xué)習(xí)的編程軟件，學(xué)會用軟件建立項目、編寫程序、調(diào)試程序、下載程序，現(xiàn)在的PLC學(xué)習(xí)軟件大多都有仿真功能，可以學(xué)如何進(jìn)行軟件仿真。因為是零基礎(chǔ)plc學(xué)習(xí)，實踐至關(guān)重要，如果條件允許的話，最好是理論加實踐一起來進(jìn)行plc學(xué)習(xí)，這樣效率會更好。要想有效率的進(jìn)行plc學(xué)習(xí)，一種是自學(xué)，一種是參加plc培訓(xùn)，前者的慢慢自己琢磨，后者會花精力、金錢，但是效率會更高，更專業(yè)，也有實踐操作。plc學(xué)習(xí)去哪培訓(xùn)？市場上那么多家plc培訓(xùn)機構(gòu)，什么樣的都有，想找有保障，有權(quán)威的，可以信任的。那就是深圳聯(lián)為智能教育，從plc學(xué)習(xí)、plc編程、plc培訓(xùn)、plc編程培訓(xùn)，還有運動控制卡、機器視覺等等，擁有專業(yè)教學(xué)設(shè)備，學(xué)生真正從理論到實踐，從實踐經(jīng)驗中體會知識的精髓，走向事業(yè)的完美。 這包括推薦就業(yè)，提供住宿，學(xué)不會可以復(fù)學(xué)，直到學(xué)會為止。
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PLC編程語言都有哪些? 可編程控制器(PLC)，或可編程控制器是一種工業(yè)數(shù)字計算機，它已經(jīng)過了堅固和適應(yīng)，以控制生產(chǎn)過程，如裝配線，或機器人設(shè)備，或任何需要高可靠性控制和易于編程和過程故障診斷的活動?！ LC編程語言分為兩大類，圖形編程語言和文本編程語言。圖形編程語言有：梯形圖(LD語言)、順序功能圖(SFC)語言、功能框圖(FBD)語言;文本編程語言有：指令列表(IL)語言和結(jié)構(gòu)文本(ST)語言?！ ?、圖形程序設(shè)計語言：梯形程序設(shè)計語言是一種使用梯形符號來描述程序的程序設(shè)計語言。采用梯形圖編程語言。程序以梯形圖的形式描述。這種編程語言使用因果關(guān)系描述。事件的條件和結(jié)果，每一步都是因果關(guān)系，在級聯(lián)中，描述事件發(fā)生的條件在左邊指示，事件發(fā)生的結(jié)構(gòu)在后面指示。 2、時序功能圖語言：時序功能圖語言具有圖形化的表現(xiàn)形式，能夠更簡單、清晰地描述并發(fā)系統(tǒng)和復(fù)雜系統(tǒng)的所有現(xiàn)象，能夠分析和建模系統(tǒng)死鎖、不安全等異?，F(xiàn)象。它可以在模型的基礎(chǔ)上直接改變，因此得到了廣泛的應(yīng)用?！ ?、功能快速圖形語言：它具有多個輸入輸出，通過軟連接，分別連接到所需的其它終端完成所需的控制操作或控制功能。功能模塊可分為不同類型。在同一類型中，函數(shù)或應(yīng)用程序范圍可能因函數(shù)參數(shù)而異。例如，輸入端子的數(shù)量和輸入信號的類型使得使用范圍不同。
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PLC編程過程中有什么注意問題? 初學(xué)plc編程應(yīng)注意以下幾個方面，下面來為大家簡單的介紹一下?！ ?.雙線圈輸出：如果在同一個程序中，同一元件的線圈使用了兩次或多次，稱為雙線圈輸出。對于輸出繼電器來說，在掃描周期結(jié)束時，真正輸出的是最后一個Y0的線圈的狀態(tài)。Y0的線圈的通斷狀態(tài)除了對外部負(fù)載起作用外，通過它的觸點，還可能對程序中別的元件的狀態(tài)產(chǎn)生影響。 2.程序的優(yōu)化設(shè)計：在設(shè)計并聯(lián)電路時，應(yīng)將單個觸點的支路放在下面;設(shè)計串聯(lián)電路時，應(yīng)將單個觸點放在右邊，否則將多使用一條指令。建議在有線圈的并聯(lián)電路中將單個線圈放在上面，可以避免使用入棧指令MPS和出棧指令MPP?！ ?.編程元件的位置：輸出類元件(例如OUT，MC，SET，RST，PLS，PLF和大多數(shù)應(yīng)用指令)應(yīng)放在梯形圖的最右邊，宦們不能直接與左側(cè)母線相連。有的指令(如END和MCR指令)不能用觸點驅(qū)動，必須直接與左側(cè)母線或臨時母線相連?！ ∫陨蠟榇蠹医榻B的就是plc編程過程中的注意問題，希望能夠?qū)Υ蠹矣兴鶐椭?/span>
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導(dǎo)致PLC出現(xiàn)死機故障的原因分析 繼傳統(tǒng)的接觸器、繼電器等電氣控制系統(tǒng)之后，性能強大、功能豐富的工控裝置plc(可編程控制器)成為當(dāng)下電工技術(shù)的新寵，用廖常初老師的話講——現(xiàn)在的電工工作人員如果專業(yè)知識架構(gòu)中，沒有一定的變頻器、PLC等工控裝置的技術(shù)儲備，幾乎是無法勝任本職工作的!那么今天我們就來聊一下PLC電源用線方面的相關(guān)知識，大家可不要小看這個問題，要知道實際工作中PLC發(fā)生死機、誤動作等故障現(xiàn)象，有近一半的原因正是由于PLC電源質(zhì)量欠佳所造成的! PLC的供電電源線應(yīng)取自電壓較穩(wěn)定的干線或單獨引自配電點，以此來確保PLC供電質(zhì)量。如果電網(wǎng)電壓波動較大(如含有大功率負(fù)載)，應(yīng)考慮加裝具有穩(wěn)壓功能的UPS裝置?！ LC的電源線最好采用具有一定抗干擾能力的雙絞線，其截面不應(yīng)低于2mm²(部分歐美機型要求不得低于4mm²)。此外在配線過程中，PLC的I/O、負(fù)載等應(yīng)盡可能單獨的電源線供電，不得從PLC電源輸入線上并接?！ ‘?dāng)電源中噪聲過大時(多由于電網(wǎng)內(nèi)變頻器等裝置污染所致)，對PLC供電應(yīng)采用隔離變壓器，阻止噪聲干擾進(jìn)入PLC?！ ≡诓捎酶綦x變壓器和低通濾波器時，PLC電源線應(yīng)先經(jīng)隔離變壓器→低通濾波器后再接入PLC，若所用隔離變壓器采用雙隔離技術(shù)時，一次側(cè)屏蔽層應(yīng)接中線，以便隔離進(jìn)線端的電磁干擾;二次側(cè)屏蔽層與PLC系統(tǒng)控制柜要共地連接，同時隔離變...
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工業(yè)機器人主要技術(shù)參數(shù) 1、自由度：自由度是指機器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目。工業(yè)機器人的自由度是指確定機器人手部在空間的位置和姿態(tài)時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)目。手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。.機器人的自由度數(shù)一般等于關(guān)節(jié)數(shù)目。 機器人常用的自由度數(shù)一般不超過5～6個。 2、關(guān)節(jié)：即運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)。 3、工作空間：機器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點的集合。其形狀取決于機器人的自由度數(shù)和各運動關(guān)節(jié)的類型與配置。機器人的工作空間通常用圖解法和解析法兩種方法進(jìn)行表示。工作空間的形狀好和大小是十分重要的，機器人在進(jìn)行某一個作業(yè)的時候，可能會因為存在手部不能到達(dá)的作業(yè)死區(qū)而不能完成任務(wù)?！ ?、工作速度：工業(yè)機器人在工作載荷條件下、勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。包括工業(yè)機器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影響到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以機器人的加速減速能力顯得尤為重要，需要保證機器人加速減速的平穩(wěn)性?！ ?、工作負(fù)載：指機器人在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的最大負(fù)載，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。還和運行速度和加速度大小方向有關(guān)，一般規(guī)定高速運行時所能抓取的工件重量作為承載能力指標(biāo)?！ ∫陨蠟榇蠹医榻B的就是工業(yè)機器人的主要參數(shù)，希望能夠?qū)Υ蠹矣兴鶐椭?..
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PLC學(xué)習(xí)四步走，快速上手PLC編程 首先我們要知道要會使用PLC應(yīng)該學(xué)習(xí)些什么，第一步就是要知道PLC的硬件組成，比如它的輸入輸出口端子、電源端子、接地端子、下載端口、程序運行開關(guān)、PLC指示燈的意義等。有的PLC還有工業(yè)以太網(wǎng)接口這些都要了解?！ 〉诙骄褪且獙W(xué)會熟練操作PLC的編程軟件，學(xué)會用軟件建立項目、編寫程序、調(diào)試程序、下載程序，現(xiàn)在的PLC大多都有軟件仿真功能，可以學(xué)如何進(jìn)行軟件仿真?！ 〉谌揭煜は到y(tǒng)指令和程序的結(jié)構(gòu)，比如FX系列的PLC基本指令有27條、功能指令有上百條。我們要先學(xué)會基本指令，然后一條條地攻克功能指令。最終能達(dá)到理解用戶程序、編寫用戶程序。 第四步要有學(xué)習(xí)PLC的工具，目前來說PLC硬件貴一些，我們可以通過軟件仿真功能學(xué)習(xí)，這些功能強大的仿真軟件都支持PLC的絕大部分指令?！ ∥覀兺耆梢栽赑LC入門階段用仿真軟件學(xué)習(xí)。通過仿真軟件的學(xué)習(xí)，我們可以學(xué)到基本指令的輸入、修改、下載、調(diào)試等基本技能。 工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)都有哪些? 工業(yè)機器人已經(jīng)成為了我們生活的一部分，但是除了經(jīng)常能看到機器人的外表以外，我們很少會接觸到機器人的“內(nèi)在”，如果你是一個標(biāo)準(zhǔn)的機器人愛好者，你還應(yīng)該知道這個——機器人的技術(shù)參數(shù)?！ C器人的技術(shù)參數(shù)反映了機器人可勝任的工作、具有的最高操作性能等情況，是設(shè)計、應(yīng)用機器人必須考慮的問題。每個工業(yè)機器人制造商在產(chǎn)...
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