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發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
三菱PLC編程操作說明· 關(guān)鍵詞: PLC編程 三菱PLC編程· 摘要:本文介紹了三菱FX3U/FX3UC、FX3G PLC的編程操作說明,可供調(diào)試及使用時參考。程序的傳送速度和PLC編程工具的對應(yīng)FX3U/FX3UC可編程控制器與GX Develope(Ver.8.13P 以上 )之間使用下述接口時,可以高速(115.2kbps)地執(zhí)行程序的寫入/讀出、監(jiān)控等。FX-30P可以和FX3U/FX3UC 可編程控制器進(jìn)行高速(115.2kbps)通信。1)內(nèi)置編程端口以及型號為FX3U -422-BD的RS-422用功能擴(kuò)展板,使用型號為FX-232AWC-H的RS-232/RS-422轉(zhuǎn)換器,或是型號為FX-USB-AW的USB/RS-422轉(zhuǎn)換器進(jìn)行連接時2)型號為FX3U-232-BD的RS-232C用功能擴(kuò)展板3)型號為FX3U-232ADP(-MB)的RS-232C用特殊適配器4)型號為FX3U-USB-BD的USB用功能擴(kuò)展板FX3G可編程控制器與GX Developer(Ver.8.72A以上)之間使用下述接口時,可以高速(115.2kbps)地執(zhí)行程序的寫入/讀出、監(jiān)控等。  FX-30P可以和FX3G可編程控制器進(jìn)行高速(115.2kbps)通信。1)內(nèi)置編程端口(RS-422)以及型號為FX3G -422-BD的RS-422用功能擴(kuò)展板或是型號  為FX-232AWC-H的RS-232C/RS-422轉(zhuǎn)換器2)型號為FX3G-232-BD的RS-232C用功能擴(kuò)展板3)型號為FX3U-232ADP(-MB)的RS-232C用特殊適配器在未對應(yīng)的編程軟件中,使用9,600bps或19,200bps進(jìn)行通信。此外,GX Developer的通信速度的設(shè)定,在以下的位置進(jìn)行設(shè)定。雙擊[On line]→[Transfer setup]→[PC side I/F]下的[Serial]圖標(biāo)進(jìn)行設(shè)定
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
工業(yè)相機(jī)CCD清洗方法1) 壓縮空氣一般情況下,壓縮空氣足以清除掉CCD芯片內(nèi)部的所有雜質(zhì)。但不推薦噴霧劑類型的壓縮空氣,因為噴霧劑中的壓縮空氣往往含有水、油等可能損壞CCD表面的物質(zhì)。2) 微纖維材料   微纖維可以深入CCD的表面清楚雜質(zhì),從而達(dá)到達(dá)到清潔目的3) 純酒精(濃度90%以上)   該材料可在幾乎所有的化學(xué)試劑店內(nèi)買到。但注意,不要使用異丙醇,因為異丙醇會吸收空氣中的水分,在CCD表面留下液體痕跡。4) 酒精替代品  除酒精外,甲醇或一種叫做Eclipse的液體也可被用來清潔CCD表面。但我們不推薦使用這種方法,因為甲醇是劇毒物質(zhì)。5) 以上各種方法綜合使用   可以綜合以上各種方法,清洗相機(jī)CCD表面。如果手指摸到了CCD前端的玻璃,也不必?fù)?dān)心,這層玻璃很堅硬,除非使用玻璃刀、沙子或鉆石,否則不會在它表面留下劃痕。
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
三菱PLC順序控制設(shè)計法編制梯形圖的四種方式· PLC程序設(shè)計 梯形圖· 摘要:可編程控制器plc外部接線簡單方便,它的控制主要是程序的設(shè)計,編制梯形圖是最常用的編程方式,使用中一般有經(jīng)驗設(shè)計法,邏輯設(shè)計法,繼電器控制電路移植法和順序控制設(shè)計法,其中順序控制設(shè)計法也叫功能表圖設(shè)計法,功能表圖是一種用來描述控制系統(tǒng)的控制過程功能、特性的圖形,它主要是由步、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件、箭頭線和動作組成1 引言  可編程控制器plc外部接線簡單方便,它的控制主要是程序的設(shè)計,編制梯形圖是最常用的編程方式,使用中一般有經(jīng)驗設(shè)計法,邏輯設(shè)計法,繼電器控制電路移植法和順序控制設(shè)計法,其中順序控制設(shè)計法也叫功能表圖設(shè)計法,功能表圖是一種用來描述控制系統(tǒng)的控制過程功能、特性的圖形,它主要是由步、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件、箭頭線和動作組成。這是一種先進(jìn)的設(shè)計方法,對于復(fù)雜系統(tǒng),可以節(jié)約60%~90%的設(shè)計時間。我國1986年頒布了功能表圖的國家標(biāo)準(zhǔn)(gb6988.6-86)。有了功能表圖后,可以用四種方式編制梯形圖,它們分別是:起保停編程方式、步進(jìn)梯形指令編程方式、移位寄存器編程方式和置位復(fù)位編程方式。本文以三菱公司f1系列plc為例,說明實現(xiàn)順序控制的四種編程方式?! ±纾耗硃lc控制的回轉(zhuǎn)工作臺控制鉆孔的過程是:當(dāng)回轉(zhuǎn)工作臺不轉(zhuǎn)且鉆頭回轉(zhuǎn)時,若傳感器x400檢測到工件到位,鉆頭向下工進(jìn)y430當(dāng)鉆到一定深度鉆頭套筒壓到下接近開關(guān)x401時,計時器t450計時,4s后快退y431到上接近開關(guān)x402,就回到了原位。功能表圖見圖1: 2 使用起保停電路的編程方式  起保停電路僅僅使用與觸點和線圈有關(guān)的指令,無需編程元件做中間環(huán)節(jié),各種型號plc的指令系統(tǒng)都有相關(guān)指令,加上該電路利用自保持,從而具有記憶功能,且與傳統(tǒng)繼電器控制電路基本相類似,因此得到了廣泛的應(yīng)用。這種編程方法通用性強(qiáng),編程容易掌握,一般在原繼電器控制系統(tǒng)的plc改造過程中應(yīng)用較多。如圖2為使用起保停電路編程方式編制的與圖1順序功能圖所對應(yīng)的梯形圖,圖2中只有常開觸點、常閉觸點及輸出線圈組成。 3 使用步進(jìn)梯形指令的編程方式  步進(jìn)梯形指令是專門為順序控制設(shè)計提供的指令,它的步只能用狀態(tài)寄存器s來表示,狀態(tài)寄存器有斷電保持功能,在編制順序控制程序時應(yīng)與步進(jìn)指令一起使用,而且狀態(tài)寄存器必須用置...
發(fā)布時間: 2017 - 01 - 17
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  • 機(jī)器視覺
    完成halcon與C#混合編程的環(huán)境配置后,進(jìn)行界面布局設(shè)計構(gòu)思每一個按鈕所需要實現(xiàn)的功能,將Halcon導(dǎo)出的代碼復(fù)制至相應(yīng)的C#模塊下即可。 halcon源程序:dev_open_window(0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)read_image (Image, 'C:/Users/Administrator/Desktop/貓.jpg')dev_display(Image)get_image_size(Image, Width, Height)rgb3_to_gray(Image, Image, Image, ImageGray)dev_display(ImageGray)注意:寫halcon程序時,如果過程中的圖片需要顯示出來,則需要在每個過程中都添加dev_display(**)第一步:導(dǎo)出C#程序,建立項目,并添加此類 ////  File generated by HDevelop for HALCON/DOTNET (C#) Version 10.0////  This file is intended to be used with the HDevelopTemplate or//  HDevelopTemplateWPF projects located under %HALCONEXAMPLES%\c#using System;using HalconDotNet;public partial class HDevelopExport{  public HTuple hv_ExpDefaultWinHandle;  // Main procedure   private void action()  {    // Local iconic variables     HObject ho_Image, ho_ImageGray;    // Local control variables     HTuple hv_Width, hv_Height;  ...
    2017 - 10 - 16
  • 機(jī)器視覺
    科普:機(jī)器視覺工業(yè)鏡頭專業(yè)術(shù)語詳解(圖)機(jī)器視覺系統(tǒng)中,鏡頭相當(dāng)于人的眼睛,其主要作用是將目標(biāo)的光學(xué)圖像聚焦在圖像傳感器(相機(jī))的光敏面陣上。視覺系統(tǒng)處理的所有圖像信息均通過鏡頭得到,鏡頭的質(zhì)量直接影響到視覺系統(tǒng)的整體性能。下面對機(jī)器視覺工業(yè)鏡頭的相關(guān)專業(yè)術(shù)語做以詳解。 一、遠(yuǎn)心光學(xué)系統(tǒng):  指主光線平行于鏡頭光學(xué)軸的光學(xué)系統(tǒng)。而光從物體朝向鏡頭發(fā)出,與光學(xué)軸保持平行,甚至在軸外同樣如此,則稱為物體側(cè)遠(yuǎn)心光學(xué)系統(tǒng)。光從鏡頭朝向影像,與與光學(xué)軸保持平行,甚至在軸外同樣如此,則稱為影像側(cè)遠(yuǎn)心光學(xué)系統(tǒng)。 二、遠(yuǎn)心鏡頭:  遠(yuǎn)心鏡頭指主光線與鏡頭光源平行的鏡頭。有物體側(cè)的遠(yuǎn)心,成像側(cè)的遠(yuǎn)心,兩側(cè)的遠(yuǎn)心行頭等方式。通常的鏡頭 主光線與鏡頭光軸有角度,因此工件上下移動時,像的大小有變化。 兩方遠(yuǎn)心境頭 主物方,像方均為主光線與光軸平行光圈可變,可以得到高的景深,比物方遠(yuǎn)心境頭更能得到穩(wěn)定的像最適合于測量用圖像處理光學(xué)系統(tǒng),但是大型化成本高 物方遠(yuǎn)心境頭 只是物方主光線與鏡頭主軸平行工件上下變化,圖像的大小基本不會變化使用同軸落射照明時的必要條件,小型化亦可對應(yīng) 像方遠(yuǎn)心境頭 只是像方主光線與鏡頭光軸平行相機(jī)側(cè)即使有安裝個體差,也可以吸收攝影倍率的變化用于色偏移補(bǔ)償,攝像機(jī)本應(yīng)都采用這種鏡頭 三、遠(yuǎn)心光學(xué)系統(tǒng)的特色:  優(yōu)點:更小的尺寸。減少鏡頭數(shù)量,可降低成本。缺點:上下移動物體表面時,會改變物體尺寸或位置。  優(yōu)點:上下移動物體表面時,不會改變物體尺寸或位置。使用同軸照明時??墒褂酶〉某叽纭H秉c:未使用同軸照明時,大于標(biāo)準(zhǔn)鏡頭的尺寸。  優(yōu)點:與MML相似,但鏡頭凸緣后端的尺寸出現(xiàn)極大差異時,會改善精確度。缺點:與MML相似,但成本比MML更高。 四、遠(yuǎn)心:  Telecentricity是指物體的倍率誤差。倍率誤差越小,Telecentricity越高。Telecentricity有各種不同的用途,在鏡頭使用前,把握Telecentricity很重要。遠(yuǎn)心鏡頭的主光線與鏡頭的光軸平行,Telecentricity不好,遠(yuǎn)心鏡頭的使用效果就不好;Telecentricity可以用下圖進(jìn)行簡單的確認(rèn)。...
    2017 - 08 - 26
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  • 所屬紛飛: 機(jī)器視覺
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    簡介: 機(jī)器視覺不可不知的相機(jī)內(nèi)部工作原理工業(yè)相機(jī)是機(jī)器視覺系統(tǒng)中的一個關(guān)鍵組件,其最本質(zhì)的功能就是將光信號轉(zhuǎn)變成有序的電信號。選擇合適的相機(jī)也是機(jī)器視覺系統(tǒng)設(shè)計中的重要環(huán)節(jié),相機(jī)的選擇不僅直接決定所采集到的圖像分辨率、圖像質(zhì)量等,同時也與整個系統(tǒng)的運(yùn)行模式直接相關(guān)。一. 相機(jī)的芯片類型:一般情況下,工業(yè)相機(jī)按照芯片類型可以分為CCD相機(jī)和CMOS相機(jī),當(dāng)然也有一些其他的芯片,比如富士公司生產(chǎn)的Super CCD芯片。這里我們只討論市場主流的CCD相機(jī)和CMOS相機(jī)的工作原理。數(shù)碼相機(jī)的CCD和CMOS都深藏于相機(jī)內(nèi)部,就算您有機(jī)會看到它們的樣子,也很難進(jìn)行區(qū)分。CCD芯片相機(jī):CCD芯片工作原理,如圖所示:在感光像點接受光照之后,感光元件產(chǎn)生對應(yīng)的電流,電流大小與光強(qiáng)對應(yīng),因此感光元件直接輸出的電信號是模擬的。在CCD傳感器中,每一個感光元件都不對此作進(jìn)一步的處理,而是將它直接輸出到垂直寄存器,傳到水平寄存器中,最后才能形成統(tǒng)一的輸出。由于感光元件生成的電信號實在太微弱了加上在此過程中會產(chǎn)生大量電壓損耗,無法直接進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換工作,因此這些輸出數(shù)據(jù)必須做統(tǒng)一的放大處理—這項任務(wù)是由CCD傳感器中的放大器專門負(fù)責(zé),經(jīng)放大器處理之后,每個像點的電信號強(qiáng)度都獲得同樣幅度的增大;因信號只通過一個放大器進(jìn)行放大,所以產(chǎn)生的噪點較少。但由于CCD本身無法將模擬信號直接轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號,因此還需要一個專門的模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片進(jìn)行處理,最終以二進(jìn)制數(shù)字圖像矩陣的形式輸出給專門的DSP處理芯片。 CMOS芯片相機(jī):CMOS工作原理,如圖所示: 而對于CMOS傳感器,上述工作流程就完全不適用了。CMOS傳感器中每一個感光元件都直接整合了放大器和模數(shù)轉(zhuǎn)換邏輯,當(dāng)感光二極管接受光照、產(chǎn)生模擬的電信號之后,電信號首先被該感光元件中的放大器放大,然后直接轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的數(shù)字信號。換句話說,在CMOS傳感器中,每一個感光元件都可產(chǎn)生最終的數(shù)字輸出,所得數(shù)字信號合并之后被直接送交DSP芯片處理,問題恰恰是發(fā)生在這里,CMOS感光元件中的放大器屬于模擬器件,無法保證每個像點的放大率都保持嚴(yán)格一致,致使放大后的圖像數(shù)據(jù)無法代表拍攝物體的原貌—體現(xiàn)在最終的輸出結(jié)果上,就是圖像中出現(xiàn)大量的噪聲,品質(zhì)明顯低于CCD傳感器,不過目前這方面的技術(shù)已大幅改善。二. 黑白相機(jī)成像原理:以CCD原理為例,CCD原理并...
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    2017 - 05 - 10
  • 所屬紛飛: 工業(yè)機(jī)器人
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    2017 - 01 - 17
  • 所屬紛飛: PLC
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    簡介: 三菱FX3U以太網(wǎng)編程上下載實現(xiàn)· 關(guān)鍵詞: 三菱FX3U 以太網(wǎng) 編程 上下載 FX3U-ENET-ADP· 摘要:本案例講述的是FX3U通過FX3U-ENET-ADP以太網(wǎng)無線編程/無線監(jiān)控/上下載修改程序,掛上一個FX3U-ENET-ADP或者FX3U-ENET-L,再把網(wǎng)絡(luò)路由器連上外網(wǎng)萬維網(wǎng)就可以通過網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程監(jiān)控/上下載/修改PLC程序的實施過程。一、項目回顧:項目名稱:發(fā)那科M-20iA工業(yè)機(jī)器人智能噴涂項目(1)項目硬件:1、發(fā)那科M-20iA工業(yè)機(jī)器人  2臺2、三菱FX3U-64MR-EA/A  2臺3、FX3U-485-ADP  2塊4、FX3U-ENET-ADP  1塊(2)簡略描述:    兩臺三菱FX3U-64MR-EA/A通過FX3U-485-ADP實現(xiàn)1:1通信方式數(shù)據(jù)交互控制兩臺發(fā)那科M-20iA工業(yè)機(jī)器人以及周邊輔助流水線設(shè)備,實現(xiàn)衛(wèi)浴陶瓷釉料智能噴涂。FX3U主站掛接三菱FX3U-ENET-ADP擴(kuò)展實現(xiàn)遠(yuǎn)程遠(yuǎn)程編寫程序/監(jiān)控數(shù)據(jù)/修改程序/維修維護(hù)。(3)項目效果:1、實現(xiàn)機(jī)器換人。2、提高生產(chǎn)效率;提高產(chǎn)品質(zhì)量;減輕人工勞動強(qiáng)度。3、兩臺噴釉機(jī)器人代替原來的8工位人工施釉線。4、減少職業(yè)病的發(fā)生。(4)現(xiàn)場應(yīng)用照片如圖1-1 1-2所示:                             圖1-1                         圖1-2二、三菱FX3U通過FX3U-ENET-A...
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    2017 - 01 - 17
  • 所屬紛飛: 機(jī)器視覺
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    簡介: 機(jī)器視覺中使用工業(yè)鏡頭的計算方式 1、WD 物距工作距離(Work Distance,WD)。2、FOV 視場視野(Field of View,F(xiàn)OV)3、DOV 景深(Depth of Field)。4、Ho:視野的高度5、Hi:攝像機(jī)有效成像面的高度(Hi來代表傳感器像面的大?。?、PMAG:鏡頭的放大倍數(shù)7、f:鏡頭的焦距8、LE:鏡頭像平面的擴(kuò)充距離     相機(jī)和鏡頭的選擇技巧1、相機(jī)的主要參數(shù):  感光面積SS(Sensor Size)2、鏡頭的主要參數(shù):  焦距FL(Focal Length)  最小物距Dmin(minimum Focal Distance)3、其他參數(shù):  視野FOV(Field of View)    像素pixel   FOVmin=SS(Dmin/FL)  如:SS=6.4mm,Dmin=8in,F(xiàn)L=12mm pixel=640*480  則:FOVmin=6.4(8/12)=4.23mm 4.23/640=0.007mm  如果精度要求為0.01mm,1pixels=0.007mm  結(jié)論:可以達(dá)到設(shè)想的精度 光學(xué)鏡頭的放大率         放大率 光學(xué)放大率  影響大小相對于物體的放大率  β=y’/y  =b/a  =NA/NA’  =CCD相機(jī)元素尺寸/視場實際尺寸 電子放大率電子放大率是用相機(jī)拍照成像在CCD上的像呈現(xiàn)在顯示器的放大倍數(shù)顯示器放大率顯示器放大率是被拍物體通過鏡頭成像顯示在顯示器上的放大倍數(shù)顯示器放大率=(光學(xué)放大率)×(電子放大率)例子:光學(xué)放大率=0. 2X, CCD大小1/2(對角線長8mm),顯示器14〃電子放大率=14×25.4/8=44.45(倍)顯示器放大率=0.2×44.45=8.89(倍)(1寸=25.4mm)視場視場是鏡頭與CCD相機(jī)連接時物體可被看見的范圍大小視場的大小是:(CCD格式大小)/(光學(xué)放大率)例子:光學(xué)放大率=...
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    2017 - 01 - 12
  • 所屬紛飛: 工業(yè)機(jī)器人
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    2017 - 01 - 17
  • 所屬紛飛: PLC
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    簡介: 三菱FX系列PLC加法指令的使用、程序步介紹· 關(guān)鍵詞: 加法 指令 程序 系列 介紹· 摘要:該指令的助記符、指令代碼、操作數(shù)、程序步如表所示。ADD 加法指令是將指定的源元件中的二進(jìn)制數(shù)相加,結(jié)果送到指定的目標(biāo)元件中去。 ADD 加法指令的說明如圖表示。 當(dāng)執(zhí)行條件 X0 由 OFF → ON 時, [D10]+[D12] → [D14] 。運(yùn)算是代數(shù)運(yùn)算,如 5+ ( -8 ) =-3 。 ADD 加法指令有 3 個常用標(biāo)志。 M8020 為零標(biāo)志, M8     該指令的助記符、指令代碼、操作數(shù)、程序步如表所示?!?#160;ADD 加法指令是將指定的源元件中的二進(jìn)制數(shù)相加,結(jié)果送到指定的目標(biāo)元件中去。 ADD 加法指令的說明如圖表示。 當(dāng)執(zhí)行條件 X0 由 OFF → ON 時, [D10] [D12] → [D14] 。運(yùn)算是代數(shù)運(yùn)算,如 5 ( -8 ) =-3 。ADD 加法指令有 3 個常用標(biāo)志。 M8020 為零標(biāo)志, M8021 為借位標(biāo)志, M8022 為進(jìn)位標(biāo)志。如果運(yùn)算結(jié)果為 0 ,則零標(biāo)志 M8020 置 1 ;如果運(yùn)算結(jié)果超過 32767 ( 16 位)或 2147483647 ( 32 位),則進(jìn)位標(biāo)志 M8022 置 1 ;如果運(yùn)算結(jié)果小于 -32767 ( 16 位)或 -2147483647 ( 32 位),則借位標(biāo)志 M8021 置 1 。在 32 為運(yùn)算中,被指定的字元件是低 16 位元件,而下一個元件為高 16 位元件。源和目標(biāo)可以用相同的元件號。若源和目標(biāo)元件號相同而采用連續(xù)執(zhí)行的 ADD 、( D ) ADD 指令時,加法的結(jié)果在每個掃描周期都會改變。
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    2017 - 01 - 17
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2023 / 06 / 28
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