想提升薪資？學(xué)一門技術(shù)，來聯(lián)為學(xué)編程與應(yīng)用，讓你成為一名優(yōu)秀的工程師！ 為了讓更多有志于提升自己的人能夠享受到高質(zhì)量的教育資源，我們在中秋國慶佳節(jié)推出優(yōu)惠活動！在這次活動中，你可以以更優(yōu)惠的價格，學(xué)習(xí)到最前沿的知識和技能。這次的優(yōu)惠活動不僅降低了學(xué)習(xí)的門檻，還提供了一個絕佳的機(jī)會，讓你能夠在追求自我提升的道路上邁出堅(jiān)實(shí)的一步?，F(xiàn)在就行動起來，選擇你需要的課程，定金報名參加并享受優(yōu)惠福利！了解更多課程詳情和優(yōu)惠活動規(guī)則，請聯(lián)系我們陳老師，15323438773微信同號，知識是無價的，但我們的學(xué)費(fèi)優(yōu)惠活動是有期限的。抓住這個機(jī)會，開啟你的知識之旅！活動福利一機(jī)器視覺：優(yōu)惠 3000贈送福利：3D+深度學(xué)習(xí)+智能相機(jī)案例講解此優(yōu)惠不和其他福利疊加享受，以交定金為準(zhǔn)最新開班：10月9日活動福利二PLC課程：贈送福利：FX5U課程+視覺智能相機(jī)案例講解活動福利三凡是在活動期間報名學(xué)員贈送一本精美筆記本地址：深圳市龍華區(qū)觀瀾街道桂香社區(qū)桂福路23號交通方式：4號地鐵線到松元廈站A出口，在公交站（松元廈地鐵站①）可轉(zhuǎn)乘M287路/M344路/M188路/高峰專線66號到廟溪新村站，過紅綠燈十字路口步行3分鐘左右
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![聯(lián)為智能教育編程綜合班開班啦]( "聯(lián)為智能教育編程綜合班開班啦")
聯(lián)為智能教育主要從事計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)咨詢；企業(yè)自動化技術(shù)培訓(xùn)；教育設(shè)備研發(fā)生產(chǎn)；自動化設(shè)備的研發(fā)、有著豐富的教學(xué)經(jīng)驗(yàn)，教學(xué)設(shè)備齊全，老師手把手帶著做實(shí)操，輔導(dǎo)到個人，是一家實(shí)地工廠的培訓(xùn)機(jī)構(gòu)目前開設(shè)課程PLC、電工電路，機(jī)器視覺、機(jī)器人等等。聯(lián)為教育課程的優(yōu)勢優(yōu)勢一：零基礎(chǔ)教學(xué)！從零開始，快速領(lǐng)您入門優(yōu)勢二：偏實(shí)操！“老師重點(diǎn)知識講解，手把手帶您做實(shí)操”，由淺入深，逐步講解，學(xué)生容易吸收，快速提升！優(yōu)勢三：經(jīng)驗(yàn)豐富！具有專業(yè)性，多種案例講解，知識點(diǎn)考核、教學(xué)經(jīng)驗(yàn)豐富，針對性強(qiáng)！優(yōu)勢四：推薦就業(yè)！指導(dǎo)就業(yè)方向，充實(shí)簡歷，推薦相關(guān)崗位工作重要通知機(jī)器視覺課程開班日期：2023年7月10日三菱PLC課程開班日期：隨到隨學(xué) 開設(shè)課程 01三菱PLC課程教學(xué)內(nèi)容包括電工電路，電氣制圖，PLC編程、伺服，步進(jìn)，觸摸屏，變頻器，模擬量，過程中結(jié)合多個實(shí)用案例教學(xué)01機(jī)器視覺課程教學(xué)內(nèi)容包括C# 核心模塊，學(xué)完能做界面，能寫程序，halcon的圖像處理、相機(jī)圖像采集、光源、測量、缺陷檢測、視覺分揀、對位貼合等項(xiàng)目案例聯(lián)合愛普生機(jī)器人做的實(shí)操案例，運(yùn)動控制卡主講雷賽和固高、學(xué)習(xí)過程中結(jié)合多個實(shí)用項(xiàng)目案例教學(xué) 教學(xué)模式 線下教學(xué)：全日制班：周一到周五上課，理論+實(shí)操、偏實(shí)操為主，周六練習(xí)預(yù)習(xí)，周天休息周末班：周天上課，周六可到校練習(xí)預(yù)習(xí)，理論+實(shí)操...
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自動化人才專場！免費(fèi)展位！企業(yè)征集報名開始咯~廣大自動化類企業(yè)注意了！10月28日（星期五）14：00—16:30 由深圳市龍華區(qū)人力資源局主辦深圳市龍華區(qū)人力資源行業(yè)協(xié)會、深圳市聯(lián)為智能教育有限公司開展的2022年龍華人才園“大國工匠 夢啟龍華”系列公益招聘活動之“伯樂識良馬，明主覓賢才”預(yù)約式自動化人才公益招聘會將在龍華人才園舉辦 現(xiàn)誠邀廣大企業(yè)到場選聘自動化技術(shù)員、電氣工程師、機(jī)構(gòu)工程師、視覺工程師裝配電工、裝配鉗工等各類自動化技術(shù)人才~ 時間10月28日（星期五）14:00—16:30（活動最終實(shí)際舉辦時間將根據(jù)疫情情況確定）地址龍華人才園深圳市龍華區(qū)觀湖街道環(huán)觀南路61號龍華人才園 人才會堂主辦單位深圳市龍華區(qū)人力資源局承辦單位深圳市龍華區(qū)人力資源行業(yè)協(xié)會深圳市聯(lián)為智能教育有限公司企業(yè)報名1.企業(yè)報名日期即日起至2022年10月21日12：00。 2.報名方式招聘單位需將《招聘會報名表》電子文檔發(fā)送至郵箱：164399631@qq.com。掃碼下載招聘會報名表 3.入場材料參會的企業(yè)代表當(dāng)天需提供48小時內(nèi)核酸檢測陰性報告、出示工作證（廠牌）及身份證原件，到服務(wù)臺簽到。本次招聘會將免費(fèi)為參會企業(yè)提供展位、飲用水、文具及防疫物資。請有意向參會的企業(yè)掃描下方二維碼下載《招聘會報名表》報名參與。 ...
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關(guān)于舉辦“視覺定位工程實(shí)訓(xùn)”線下培訓(xùn)班 眾所周知，工業(yè)機(jī)器人是制造業(yè)的高端制造設(shè)備，對于穩(wěn)定性、定位精準(zhǔn)度的要求，是 非常高的，因此，需要借助機(jī)器視覺技術(shù)處理圖像，通過工業(yè)相機(jī)實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)定位和模式識別 等操作，得快速獲取物體的質(zhì)心和邊界，才能滿足工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行的自定位需求。 聯(lián)為智能教育特邀行業(yè)資深工程師共同舉辦視覺定位工程實(shí)訓(xùn)培訓(xùn)班。本次培訓(xùn)課程重 點(diǎn)介紹基于視覺定位項(xiàng)目要求所需的相機(jī)鏡頭相關(guān)參數(shù)，相機(jī)選型，精度評估，定位原理及 分類，標(biāo)定設(shè)計(jì)等方面的知識和原理，并結(jié)合實(shí)際 案例和代碼實(shí)制進(jìn)行了詳細(xì)的講解和具 體的操作指導(dǎo)。具體通知事宜如下： 一、【培訓(xùn)目標(biāo)】 1、能夠利用圖像處理軟件進(jìn)行具體定位項(xiàng)目的開展 2、對視覺定位原理有較深全面的理解，并代碼實(shí)現(xiàn)。3、通過原理解析、典型實(shí)例操作強(qiáng)化應(yīng)用，提升學(xué)員解決實(shí)際工程問題的能力。 學(xué)會如何設(shè)計(jì)標(biāo)定，如何優(yōu)化標(biāo)定。 4、建立學(xué)員微信群，學(xué)完后可以繼續(xù)在群里與主講老師、同學(xué)交流問題，鞏固學(xué)習(xí)內(nèi)容 二、【培訓(xùn)專家】 知名上市公司機(jī)器視覺部門負(fù)責(zé)人，10 年機(jī)器視覺從業(yè)經(jīng)驗(yàn)，主導(dǎo)公司重要項(xiàng)目研發(fā) 設(shè)計(jì)，難點(diǎn)攻堅(jiān)。多年部門專業(yè)培訓(xùn)經(jīng)驗(yàn)，提升部門視覺研發(fā)能力。精通 halcon 、visionpro、 Opencv、VisionMaster 等...
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電氣工程系主任劉忠翔率隊(duì)到深圳開展企業(yè)調(diào)研為深化校企合作，深入推進(jìn)2020級學(xué)生崗位實(shí)習(xí)和學(xué)生就業(yè)工作。2022年6月21日，貴州裝備制造職業(yè)學(xué)院電氣工程系黨總支書記兼主任一行4人到深圳市聯(lián)為智能技術(shù)有限公司、深圳市海目星激光智能裝備股份有限公司、深圳龍華區(qū)人才園等調(diào)研，并開展深入的交流座談。交流座談會上，深圳市聯(lián)為智能技術(shù)有限公司董事長陳星樹表示：貴州裝備制造職業(yè)學(xué)院在專業(yè)技術(shù)、研究方向與公司發(fā)展高度契合，雙方可以在促進(jìn)智能制造畢業(yè)生高質(zhì)量就業(yè)、專業(yè)人才培養(yǎng)、推進(jìn)新型產(chǎn)教融合等方面深度合作。電氣工程系黨總支書記兼主任劉忠翔對貴州裝備制造職業(yè)學(xué)院和系部的辦學(xué)情況、學(xué)科建設(shè)情況等進(jìn)行了介紹，希望雙方盡快就智能制造新型產(chǎn)教融合相關(guān)細(xì)節(jié)展開深入溝通，促進(jìn)學(xué)生高質(zhì)量就業(yè)和發(fā)展，同時在智能制造領(lǐng)域開展長效的合作。調(diào)研過程中，劉忠翔一行還深入海目星自動化產(chǎn)線的裝配調(diào)試現(xiàn)場實(shí)地考察，并與企業(yè)負(fù)責(zé)人、人力資源負(fù)責(zé)人深入交流和座談。
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PLC編程規(guī)范及建議28條，你做到了嗎？01、完美的PLC程序需滿足的設(shè)計(jì)要求一套完整的PLC程序，并不僅僅是使系統(tǒng)能夠運(yùn)行起來這么簡單，它也需要完整的注釋、精良的架構(gòu)、良好的可擴(kuò)展性、完備的報警保護(hù)系統(tǒng)、運(yùn)行前的模擬系統(tǒng)。1． 簡單性使PLC程序盡可能簡單。簡單的含義就是盡可能的使用標(biāo)準(zhǔn)化的程序框架，盡可能使用簡單的指令。要想程序簡單，從大的方面講，要優(yōu)化程序結(jié)構(gòu)，用流程控制指令簡化程序，從小的方面講還要用功能強(qiáng)的指令取代功能單一的指令，以及注意指令的安排順序等。2． 可讀性要求所設(shè)計(jì)的程序可讀性要好。這不僅便于程序設(shè)計(jì)者加深對程序的理解，便于調(diào)試，而且，還要便于別人讀懂你的程序，便于使用者維護(hù)。必要時，也可使程序推廣。要使程序可讀性好，所設(shè)計(jì)的程序就要盡可能清晰。要注意層次，實(shí)現(xiàn)模塊化，以至于用面向?qū)ο蟮姆椒ㄟM(jìn)行設(shè)計(jì)。要多用一些標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)計(jì)。如遇特殊情況下采用語言編程，多數(shù)情況下請使用梯形圖編程，方便閱讀。再就是I/O分配要有規(guī)律性，便于記憶與理解。必要時，還要做一些注釋工作。內(nèi)部器件的使用也要講規(guī)律性，不要隨便地拿來就用?？勺x性在程序設(shè)計(jì)開始時就要注意。這不易完全做到。因?yàn)樵诔绦蛘{(diào)試的過程中，指令的增減，內(nèi)部器件的使用變化，可能使原較清晰的程序，變的有些亂。所以在設(shè)計(jì)時就對調(diào)試增減留有一定的余地，然后調(diào)試完畢后再做一下整理，這樣所設(shè)計(jì)的程序具有更高的質(zhì)量。程序的注釋，起碼應(yīng)該有...
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老工程師的PLC編程建議 1、PLC和上位機(jī)（或觸摸屏）組成監(jiān)控系統(tǒng)時,在畫面上很多時候需要有“手動”、“自動”等控制模式（一般都是多個只能一個時）。在程序里面可以用“MOV”指令。如:當(dāng)選擇“手動”就將常數(shù)1MOV到一個寄存器VB10里面,當(dāng)選擇“自動”就將2MOV到同一寄存器VB10。只要判斷寄存器的數(shù)據(jù)是多少，就知道系統(tǒng)是那種控制方式。這樣的思路好處是容易理解，不需要互鎖之類的麻煩程序。2、程序有模擬量控制時，如果讀取的模擬量基本上沒誤差，可以采取時間濾波的方式，延時一段時間。如果讀取的數(shù)據(jù)誤差很大，就需要采取其它的濾波方式，如算平均值等?？梢圆殚喯嚓P(guān)的資料。3、在程序調(diào)試過程中（特別是設(shè)備改造時，你的程序是加入到原來設(shè)備的程序中時），當(dāng)程序語句中出現(xiàn)條件滿足，而輸出線圈不接通時，可以檢查你的這段程序是否是在這樣的語句之間,如JUMPgoto等語句。還有一種可能就是在中斷程序之后，條件滿足而沒輸出不接通，一般都是這段的程序不被掃描。4、在順序控制程序時，即一個動作完成后，進(jìn)入到下一個動作，等類似的順序控制，采用+10+10控制模式，本人覺得很方便。其思路是:預(yù)置一個寄存器，在初始化時值為0,當(dāng)系統(tǒng)啟動后，對它+10，此時寄存器為10，寄存器等于10時可以做第一個動作；第一個動作完成后，再對寄存器+10，此時寄存器等于20，可以做第二個動作，第二個動作完成后又+10，...
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15個PLC必備的基礎(chǔ)知識！趕緊收好！從事電力作業(yè)的人員都知道，工業(yè)生產(chǎn)和科技的發(fā)展都離不開PLC的自動化控制，PLC可以廣義的理解為：集中的繼電器延伸控制柜，實(shí)際的生產(chǎn)應(yīng)用中，PLC大大的節(jié)省了工業(yè)控制的成本，加強(qiáng)了設(shè)備的集中管理和自動控制，想要學(xué)好PLC，首先PLC的基礎(chǔ)需要扎實(shí)。1，從PLC 的組成來看, 除 CPU ，存儲器及通信接口外,與工業(yè)現(xiàn)場直接有關(guān)的還有哪些接口?并說明其主要功能。（1）輸入接口:接受被控設(shè)備的信號,并通過光電耦合器件和輸入電路驅(qū)動內(nèi)部電路接通或斷開。（2）輸出接口:程序的執(zhí)行結(jié)果通過輸出接口的光電耦合器件和輸出組件 (繼電器、 晶閘管、晶體管)輸出,控制外部負(fù)載的接通或斷開。2、 PLC 的基本單元由哪幾個部份組成?各起什么作用?（1） CPU :PLC 的核心部件,指揮PLC 進(jìn)行各種工作。如接受用戶程序和數(shù) 據(jù)、診斷、執(zhí)行執(zhí)行程序等;（2）存儲器:存儲系統(tǒng)和用戶的程序和數(shù)據(jù);（3） I / O接口:PLC 與工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場被控對象之間的連接部件,用來接受被控設(shè) 備的信號和輸出程序的執(zhí)行結(jié)果;（4）通信接口:通過通信接口與監(jiān)視器、打印機(jī)等其他設(shè)備進(jìn)行信息交換;（5）電源。3、 PLC 開關(guān)量輸出接口有哪幾種類型?各有什么特點(diǎn)?晶閘管輸出型:一般情況下，只能帶交流負(fù)載,響應(yīng)速度快,動作頻率高;晶體管輸出型:一般情況下，只能帶直流負(fù)載,響應(yīng)速度快,動作...
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機(jī)器視覺檢測技術(shù)的發(fā)展趨勢隨著工業(yè)制造技術(shù)及加工工藝的提高與改進(jìn)，對檢測手段、檢測速度和精度提出了更高要求，使得機(jī)器視覺檢測技術(shù)在各大行業(yè)廣泛應(yīng)用，發(fā)展勢頭強(qiáng)勁。下面，我們就來細(xì)數(shù)下機(jī)器視覺檢測發(fā)展的幾個歷程和趨勢。1、初級視覺理論：主要針對光學(xué)成像的逆問題，是由能從二維光強(qiáng)度陣列恢復(fù)三維可見表面物理性質(zhì)的一系列處理過程組成。這里各過程的輸入數(shù)據(jù)及計(jì)算目的都是能夠明確描述的，如邊緣檢測、立體匹配、由運(yùn)動恢復(fù)結(jié)構(gòu)等方法。在三維物體投影成二維圖像過程中，三維信息有很多損失，從而導(dǎo)致病態(tài)問題產(chǎn)生，因此加強(qiáng)對初級視覺過程及其約束條件的研究就顯得格外重要，其主要針對 3D 重建。2、主動視覺理論：主動視覺指觀察者以確定或不定方式運(yùn)動跟蹤目標(biāo)、感知對象的技術(shù)方法。在主動視覺中，觀察者和目標(biāo)物體也可同時運(yùn)動，觀察者的運(yùn)動為研究目標(biāo)的形狀、距離和運(yùn)動提供了附加條件，重要研究方向?yàn)槟繕?biāo)跟蹤，導(dǎo)彈攔截等。3、視覺信息融合：將多種視覺信息相互融合，有可能突破單一視覺信息獲取的局限性，達(dá)到利用理想環(huán)境下靜止和瞬間的視覺信息獲取，達(dá)到認(rèn)識復(fù)雜客觀世界的要求，主要研究領(lǐng)域?yàn)閳D像信息融合。4、三維場景重建：目前對三維場景的恢復(fù)理論和算法局限于對景物 “可視” 部分，屬于 2.5 維信息表達(dá)，僅提供物體可見輪廓以內(nèi)的三維信息?；謴?fù)景物表面可見與不可見部分的完整信息，是一個復(fù)雜但也急待解決的理論難題。5、算法性能評...
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PLC控制柜維護(hù)保養(yǎng)21法則一、為什么需要維護(hù)1、為了延長使用壽命；2、為了設(shè)備運(yùn)行的穩(wěn)定性；3、這也是5S的一種體現(xiàn)。二、不維護(hù)容易出現(xiàn)的問題電柜太臟會設(shè)備短路，打弧，燒壞設(shè)備；電柜風(fēng)扇過濾網(wǎng)堵塞，散熱不好會導(dǎo)致設(shè)備穩(wěn)定性差；濕度過大會設(shè)備短路；某些大電流位置局部過熱時間長了會燒壞設(shè)備。三、準(zhǔn)備工作各種工具：螺絲刀，扳手，搖表，萬用表，鉗形電流表；吸塵器；熱風(fēng)槍，記號筆，銼刀等；備件：風(fēng)扇過濾網(wǎng)，接觸器輔助觸頭，繼電器線圈，熱縮管，導(dǎo)電膏。人員：不僅需要電工，還需要程序員。因?yàn)槿绻绦騿T參與，把軟件的維護(hù)也做起來，可以提前預(yù)防消除很多軟故障。四、注意事項(xiàng)做好規(guī)劃，制定詳細(xì)的步驟，按部就班。永遠(yuǎn)不要相信一拍腦袋一個主意，而是先把所有的方方面面考慮好，拿著規(guī)劃一步一步做：1. 安全第一：拆卸設(shè)備之前先斷電，注意安全；2. 清潔電柜的時候注意不要把灰弄到到處都是；3. 動過的所有地方做好標(biāo)記，注意觀察，比如有些線重新接過，有些線鼻子重新壓過，需要在設(shè)備重新投產(chǎn)后注意觀察這些地方是否有問題。五、數(shù)據(jù)備份先備份程序，非常必要，萬一哪天設(shè)備掛了，如果沒有程序，那就抓瞎了，有程序的話頂多換個控制器，所以對于設(shè)備維護(hù)人員來說，這個是必須會的。1. 對于需要長期歸檔的數(shù)據(jù)（比如軍工行業(yè)的歷史趨勢曲線數(shù)據(jù)），可以將歷史趨勢數(shù)據(jù)備份到移動硬盤，然后關(guān)閉基...
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機(jī)器視覺：系統(tǒng)不穩(wěn)定性因素分析1 引言 機(jī)器視覺的研究始于20世紀(jì)50年代二維圖像的模式識別[1]，它起初被設(shè)計(jì)用來代替人眼從事檢測識別的工作，可以大大提高檢測的工作效率以及降低人眼疲勞帶來的檢測結(jié)果的不一致性。機(jī)器視覺檢測發(fā)展至今，在許多方面已經(jīng)發(fā)展到可以完成人眼難以完成的工作，如高精度的測量以及對特定產(chǎn)品的高速分級，還有利用紅外線、紫外線、X射線等檢測技術(shù)檢測人類視覺無法檢測到的事物[2]。但機(jī)器視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)的難點(diǎn)在于如何保證其可靠性與穩(wěn)定性，無論從光源，相機(jī)等硬件上還是從圖像處理軟件上的設(shè)計(jì)，對機(jī)器視覺的穩(wěn)定性都有重要影響。 2 機(jī)器視覺系統(tǒng)組成典型的機(jī)器視覺系統(tǒng)一般由圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出或顯示三部分組成。按照視覺系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)主要分為兩大類：PC或板卡式機(jī)器視覺系統(tǒng)（PC-Based Vision System），以及嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)，亦稱“智能相機(jī)（SmartCamera）?！?#160; 2.1 PC-Based視覺系統(tǒng) PC式視覺系統(tǒng)是一種基于個人計(jì)算機(jī)（PC）的視覺系統(tǒng)，其圖像獲取設(shè)備一般由光源、光學(xué)鏡頭、CCD或CMOS攝像機(jī)以及圖像采集卡組成，圖像處理與分析設(shè)備以一臺PC機(jī)為基礎(chǔ)配合圖像處理軟件，一般以顯示器作為圖像處理結(jié)果的顯示輸出。PC-Based視覺...
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資深電氣工程師總結(jié)的PLC最全編程算法，收藏備用！PLC編程算法（1）：開關(guān)量PLC中無非就是三大量：開關(guān)量，模擬量，脈沖量。搞清楚三者之間的關(guān)系，你就能熟練的掌握PLC了。1，開關(guān)量也稱邏輯量，指的是兩個取值，0或1，ON或OFF。它是最常用的控制，對它進(jìn)行控制是PLC的優(yōu)勢，也是PLC最基本的應(yīng)用。開關(guān)量控制的目的是，根據(jù)開關(guān)量的當(dāng)前輸入組合與歷史的輸入順序，使PLC產(chǎn)生相應(yīng)的開關(guān)量輸出，以使系統(tǒng)能按一定的順序工作。所以，有時也稱其為順序控制。而采用順序控制又分為手動，半自動或自動。而采用的控制原理有分散，集中與混合控制方式。2，模擬量是指一些連續(xù)變化的物理量，如電壓，電流，壓力，速度，流量等。PLC是由繼電控制引入微處理技術(shù)后發(fā)展而來的，可方便及可靠地利用開關(guān)量控制。由于模擬量可轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，數(shù)字量只是多位的開關(guān)量，故經(jīng)轉(zhuǎn)換后的模擬量，PLC也完全可以可靠的進(jìn)行處理控制。由于連續(xù)的生產(chǎn)過程常有模擬量，所以模擬量控制有時也稱過程控制。如果要點(diǎn)不是標(biāo)準(zhǔn)的，必須經(jīng)過，把非標(biāo)準(zhǔn)的體積變成標(biāo)準(zhǔn)的電信號，如4-20mA，1-5V，0-10V等。同時還要有模擬量輸入單元（A / D），把這些標(biāo)準(zhǔn)的電信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號；模擬量輸出單元（D / A），以把PLC處理后的數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量-標(biāo)準(zhǔn)的電信號。同時還要有模擬量輸入單元（A / D），把這些標(biāo)準(zhǔn)的電信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號；模擬量輸出單元（D...
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2021
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